基于多源数据的煤矿开采智能监控系统.pdf

分分 类类 号号 学号学号 M201472446 学校代码学校代码 10487 密级密级 硕士学位论文 基于多源数据的煤矿开采智能 监控系统 学位申请人 邹阳 学 科 专 业 控制工程 指 导 教 师 岳东 教授 答 辩 日 期 2016 年 5 月 23 日 万方数据 A Thesis ted to Huazhong University of Science and Technology for the Degree of Master of Engineering Research on coal mine intelligent monitoring system based on multi-sources data Candidate Zou Yang Major Control Engineering Supervisor Yue Dong professor Huazhong University of Science and Technology Wuhan 430074, P. R. China May, 2016 万方数据 独创性声明独创性声明 本人声明所呈交的学位论文是我个人在导师的指导下进行的研究工作及取得的 研究成果。尽我所知，除文中已标明引用的内容外，本论文不包含任何其他人或集 体已经发表或撰写过的研究成果。对本文的研究做出贡献的个人和集体，均已在文 中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。 学位论文作者签名 日期 学位论文版权使用授权书学位论文版权使用授权书 本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，即学校有权 保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借 阅。本人授权华中科技大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进 行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。 保密□，在______年解密后适用本授权数。 本论文属于 不保密□。 （请在以上方框内打“√”） 学位论文作者签名 指导教师签名 日期 日期 万方数据 华 中 科 技 大 学 硕 士 学 位 论华 中 科 技 大 学 硕 士 学 位 论 文文 I 摘要 随着科技的发展和煤矿开采中对开采效率和安全性的重视，智能监控系统在煤 矿开采中扮演的角色越来越重要。煤矿开采过程中最为重要的部分是对于掘进工作 面上巷道的开掘和采煤工作面上煤矿的开采，因此对在这两部分过程中出现的现场 视频和三维场景的空间数据，以及掘进设备工作运行的实时数据和掘进设备振动监 测数据的集成数据管理显得尤为重要，但目前的智能监控系统没有很好的对这些多 源数据进行统一的数据采集管理。因此，构建基于这些多源数据的煤矿开采智能监 控系统，对于煤矿智能监控系统行业的发展有着推动作用。 文章主要研究了煤矿开采中基于多源数据的智能监控系统。作者利用力控中的 类 BASIC 的脚本语言和 MySQL 中的 SQL 语言， 对存放于力控数据库中设备运行产 生的实时数据以及 MySQL 关系型数据库中的视频数据、 三维场景数据以及设备振动 监测数据分别进行了统一的变量表创建、重要数据的定时存储、数据的报警管理、 数据的历史存盘以及数据访问的多源数据管理。同时， ICONICS 公司的 Genesis64 组态软件被用来完成系统的开发，实现了在同一平台上对于不同功能、不同控制方 式、不同协议的现场视频、现场三维场景、设备实时运行情况监控的统一联动。 最后，本文对于已完成的智能监控系统中的设备振动监测数据进行了故障诊断 分析。由于智能监控系统中采集的设备故障数据量较小，为了进一步的得到大量的 故障数据，在基于 RBF 神经网络故障诊断算法基础上，通过搭建故障仿真平台模拟 大量的设备故障振动数据，通过实验得出，结合故障模型改变 RBF 网络的输入特征 值向量，可以有效提高故障诊断的准确率。使用 C语言进行系统二次开发，将编 写的该功能模块植入到智能监控系统中。 关键词关键词多源数据; 监控系统; 数据管理; Genesis64; 故障诊断 万方数据 华 中 科 技 大 学 硕 士 学 位 论华 中 科 技 大 学 硕 士 学 位 论 文文 II ABSTRACT Development of science and technology along with the requirements for efficiency and safety mining make the intelligent monitoring and control system indepensable. Tunnel digging and coal mining are the two most essential parts in mining process. Thus, the collection and management of the spatial data, real-time data, and monitoring data from such process are also consequential. However, current intelligent monitoring system inability to take advantage of aboving data for management. Therefore, the construction of multi-source data mining-based intelligent monitoring system is needed for modern coal mine industry. Multiple sources of data-based intelligent monitoring system is studied in this work. BASIC script language and MySQL SQL language were here used in creating unified variable table, storaging timing critical data, data management, filing data in the history and establishing data access mechanism. All the video and scenes of spatial data, equipment operation real time data, and equipment of vibration monitoring data used here are stored in force control database and the MySQL relational database plats. In addition, ICONICS Corporation Genesis64 configuration software were used for system development, making a plat possible that could coordinate different functions, control modes, protocols of live video, live scene, and harmonize equipment operation monitor at the same time. Finally, the vibration measure data that resulted from intelligent monitoring system w as analysised. Due to the data from the intelligent monitoring system was scarce, we const ructed the fault simulation experiment plat to stimulate amounts of vibration measure data which was based on model of RBF neural networks fault diagnosis algorithm. Our res ults showed that combined with the failure model of RBF network import feature vector c an effectively improve the accuracy of diagnosis. Our results also suggested that by using t he C language, the function module could be easily written into intelligent monitoring s 万方数据 华 中 科 技 大 学 硕 士 学 位 论华 中 科 技 大 学 硕 士 学 位 论 文文 III ystem . Key words Multi-source data; Monitoring and control system; Data management; Fault diagnosis; Genesis64 万方数据 华 中 科 技 大 学 硕 士 学 位 论华 中 科 技 大 学 硕 士 学 位 论 文文 IV 目录 摘要 ................................................................................................................... I ABSTRACT ..................................................................................................... II 目录 ................................................................................................................ IV 1 绪论 ............................................................................................................... 1 1.1 本课题来源及意义 .................................................................................... 1 1.2 本课题国内外研究现状 ............................................................................ 1 1.3 本课题研究目标 ........................................................................................ 5 1.4 论文结构 .................................................................................................... 5 2 系统总体结构和多源数据的组成 ............................................................... 7 2.1 煤矿开采监控系统总体结构 .................................................................... 7 2.2 三维场景空间数据 .................................................................................... 9 2.3 视频数据 .................................................................................................. 13 2.4 设备运行振动监测和实时数据 .............................................................. 15 2.5 本章小结 .................................................................................................. 20 3 多源数据的管理......................................................................................... 21 3.1 数据来源分析 .......................................................................................... 21 3.2 多源数据管理总体结构设计 .................................................................. 22 万方数据 华 中 科 技 大 学 硕 士 学 位 论华 中 科 技 大 学 硕 士 学 位 论 文文 V 3.3 设备运行振动监测、三维场景空间数据以及视频数据的管理.......... 26 3.4 实时数据的管理 ...................................................................................... 28 3.5 本章小结 .................................................................................................. 41 4 智能监控系统的设计与实现 .................................................................... 42 4.1 智能监控系统软件总体结构 .................................................................. 42 4.2 智能监控系统硬件总体结构 .................................................................. 44 4.3 三维可视化软件与数据源连接 .............................................................. 46 4.4 智能监控系统实现 .................................................................................. 48 4.5 本章小结 .................................................................................................. 52 5 智能监控系统中振动监测数据故障分析设计与实现 ............................ 54 5.1 掘进机设备的故障分析 .......................................................................... 54 5.2 设备振动监测数据的分析 ...................................................................... 59 5.3 RBF 神经网络故障诊断分析实现 .......................................................... 62 5.4 本章小结 .................................................................................................. 67 6 总结与展望 ................................................................................................. 68 6.1 全文总结 .................................................................................................. 68 6.2 展望 .......................................................................................................... 69 致谢 ................................................................................................................. 70 参考文献 ......................................................................................................... 71 万方数据 华 中 科 技 大 学 硕 士 学 位 论华 中 科 技 大 学 硕 士 学 位 论 文文 1 1 绪论 1.1 本课题来源及意义 煤矿资源，社会发展的任何时期都十分关注的一个话题。对于煤矿资源的重要 性不言而喻，从十八世纪的工业革命开始就成为了主要的推动社会发展的动力来源 之一，在交通运输，电力行业，城市照明，工业炼钢，取暖烹饪等各行各业中有着 不可或缺的地位。随着时代的进步发展，虽然出现了天然气，石油，核能，太阳能 等新型能源，但是由于煤矿丰富的储存量以及经济的价格使其依旧被称之为最为重 要的能源之一。在我国丰富多样的地质条件，以及辽阔广大的土地孕育了丰富多样 的煤矿资源，但由于我国这些年来的快速发展大量消耗煤矿资源和不合理的低效率 开采技术使得不可再生资源煤矿的储存量有大幅减少的趋势，并且煤矿开采中时常 出现矿井下粉尘大，视线不清晰，工作人员操作不准确；井下环境复杂，工作环境 恶劣，工作危险大；设备工作强度大，会造成掘进设备产生故障等问题。为了能够 改善煤矿开采中的这些问题，因此有必要实现将实时监控矿井情况、实时了解掘进 机目前作业所处环境和位置、能够了解到矿井底下机器设备运行状况以及对于采集 的数据具有分析能力的这样一种集成多源数据的智能监控系统。希望通过此基于 Genesis 64 组态软件开发的 3D 三维可视化智能监控系统能够提高其开采效率，开采 合理性以及安全性，来减少煤矿开采过程中的安全隐患，减少开采不充分，减少矿 井底下工作人员数量，减少一些灾害损失。 1.2 本课题国内外研究现状 随着世界科技水平在自动化、计算机领域的相继不断发展过程中以及以原子能、 电子计算机、空间技术和生物工程的发明和应用为主要标志，涉及信息技术、新能 源技术、新材料技术、生物技术、空间技术和海洋技术等诸多领域的第三次科技革 命的兴起，在 20 世纪 60 年代以后，在煤矿监控系统方面西方一些科技发达国家就 万方数据 华 中 科 技 大 学 硕 士 学 位 论华 中 科 技 大 学 硕 士 学 位 论 文文 2 有了初步的探索。在最初研制出来的煤矿监控系统中，主要致力于在检测矿井底下 的温度，湿度，风速，瓦斯浓度，甲烷以及一氧化碳等有害气体浓度的环境参数的 检测融入到监控系统当中并且采用空分制方式来保证信号的传输[1][2]。其中法国的 CTT63/40 煤矿安全监控系统成为其中的典型代表产品[3][4]。接下来随着第三次科技 革命的高速发展，特别是在信息化和数字化方面，大规模集成电路，晶体管电路， 可编程逻辑控制器，计算机网络技术以及通信基础架构等许多高科技基础架构研究 的不断完善和一些领域方向的不断的突破性的研究，这些科技领域方面的进步使煤 矿监控系统信号传输方式由最初的空分制传输到频率区分制传输以及到最后按照时 间先后顺序传输的时分制信号传输。这些科技理论上与基础设施上面的发展都为煤 矿监控系统的发展做出了比较巨大的贡献。对于正处于高速信息发展的时代而言， 目前产品是以能够满足多台资源后台整合的分布式 MCU，以创造性、连通性、合成 性、接口统一化和数字信息化为产品的标志，以科学自动化计算机控制作为最主要 部分的相对比较完善的产品，但其研发的系统依旧归为时分机制的部分[5][6]。德国 BEBRO 公司的 PROMOS 和美国 MSA 公司的 DAN6400 煤矿监控系统成为目前这个 时代中最具特点和技术的杰出突出产品[7][8][9]。 近些年来，国外的一些国家在持续的更新提高监控系统的基础上，同时展开了 一系列的对于如甲烷浓度的动态预测和一些可能会出现危险的区域一些预测技术。 到目前为止，俄罗斯在这方面已经完成相关的专家系统来对于危险地区进行一个提 前的判断，将危险区域通过标记呈现出来，减少了可能出现的一些危险情况的发生。 德国在煤矿智能监控系统当中，已经很好地实现完成了传感器从井下采集实时数据， 然后通过相关的设备传到井上的智能监控系统当中去显示，利用摄像头去监控井下 的实时画面，然后通过网络传送到井上的控制室中的大屏幕去显示，利用互联网以 及先进工业化技术，目前已经完成能够完成井下工作人员与井上的工作人员保持实 时联系，在控制中心能够及时的发现许多安全隐患。同时对于井下存在的一些安全 存在问题之处或者可疑之处都会有其研发的监控系统，能够提前对这些问题区域做 出相应的判断，减少了安全隐患造成的一些不必要的危害。并且会将这些数据放到 专家数据库中，为以后的系统升级提供了丰富的知识数据库。另外，国外还在研究 万方数据 华 中 科 技 大 学 硕 士 学 位 论华 中 科 技 大 学 硕 士 学 位 论 文文 3 着如何将声发射技术也能够有助于煤矿过程中的监测。到目前，国外的一些国家已 经进行了大量的实验，俄罗斯已能够利用该技术对采掘过程进行随机的控制，能够 初步的完成对于工作面作业过程中的自我保护行为。波兰和法国完成了对于煤层突 出危险进行预测自动分级的工业自动化管理[10]。 而我国煤矿监控系统与国外的一些发达国家相比开始投入研究时间不是那么 早。西方国家 20 世纪 60 年代就开始此方面的研究，而我国在 20 世纪 80 年代才开 始对煤矿监控系统有了关注，由于我国科技技术在当时来说比较薄弱，因此决定先 向比较发达的一些欧洲国家学习[11]。首先从他们那里引进煤矿监控系统从而更加直 观的学习一下他们所做的系统的特点，同时也结合我国煤矿行业的实际情况，在购 买的监控系统的基础上做一些改动，使其能够符合咱们实际情况。经过这些年来自 动化计算机工作者们的不懈努力， 在已有的监控系统的基础上诞生了一系列KJ系统， 很好的帮助了现有一些大型煤矿厂的安全高效的生产。同时国家也越来越重视煤矿 作业的信息化和自动化，国家煤矿方面的各个单位也开始制定相应的政策、规定来 更好地促进煤矿行业向着信息化和自动化的方向更好的前进，同时此时伴随着互联 网技术的不断的在我国大力的推广以及该技术日新月异发展变化，更好的能够促进 煤矿监控系统的发展。经过了一段时间的发展研究，研发人员已经研发出了煤矿井 下的真实地理信息系统，使得能够在井上真实的观察到井下的地形地貌，同时对于 不清楚的地形地貌能够采用放大的技术手段对其进行仔细的浏览，极大地方便煤矿 生产作业。 在 2004 年，我国的有关于煤矿智能监控系统的多年研究专家们进一步的规划了 该系统的解决方案，该方案是在基于第五代的 GIS 数据库技术上面完成的，该数据 库不仅仅包含着一些普通数据库含有的属性数据，同时还包含着很多准备定义地理 要素的空间位置的空间数据，同时该 GIS 数据库可以包含的数据量极大。在此方案 的基础上，进一步的规划设想了远程数据采集终端、远程控制采集设备、子系统集 成等等一些有关于煤矿监控系统的解决方案的设想和实现。这些解决方案的实现有 利于采集煤矿井下的原始数据，实时监控煤矿井下如瓦斯浓度、一氧化碳、压力、 温度、湿度等等一些信息以及对于设备的开关，阀门等方面的实时控制，能够初级 万方数据 华 中 科 技 大 学 硕 士 学 位 论华 中 科 技 大 学 硕 士 学 位 论 文文 4 阶段的达到对于煤矿安全生产等一些安全监控，智能控制一些井下的设备，在一定 程度上面减少安全隐患。特别是在 2000 年后国家越来越重视煤矿的安全生产，还颁 布了一系列煤矿安全监督条例，国家大大小小的煤矿厂基本上都十分重视了煤矿的 安全高效的生产，陆续安装了煤矿监控系统，同时安装了煤矿监控系统后一方面减 轻了矿井底下操作人员作业负担，更为重要的是对于煤矿开采这种高危行业来说是 一个很好的安全保障，减少了矿井作业员工的作业风险，同时也使开采效率得到了 一定的提升[12]。随着国家不断地发展壮大，对于煤矿生产效率以及安全性的重要性 日趋重视，颁布了一系列法律法规来保障煤矿开采工作更加稳定健康的发展，使得 煤矿厂的对于监控系统的研究越来越重视，同时也促进了煤矿监控系统的快速发展， 使其也越来越趋于统一化、标准化、多功能化和高技术化[13]。于此期间，国内的相 关专家学者也对此方面的有关技术难题做了很多的理论上和实践上的研究。成都理 工大学的李琳琳将煤矿监控系统的CAN总线变为485总线实践证明了此方法对于煤 矿监控系统的抗干扰能力和实时传输能力有了很大的提升[14]；华东理工大学的徐祥 实践得出了煤矿监控数据采集系统中在远距离下 CAN 总线通信的稳定性[15]； 煤炭科 学研究总院的林雪峰实践证明了煤矿监控系统中 RS-485 通信的稳定可靠性[16]。 经过了这么多年来科研工作者们的努力，我国煤矿监控系统有了很大的发展， 完成了一些重大的突破。但同时也不得不承认我们煤矿监控系统任然存在着一些问 题。煤矿自动化信息化本意是想将煤矿开采过程中所有的过程都能够通过数字化、 信息化、自动化的方式来进行统一的管理，但由于起初的各种监控系统都是由开发 者独立的开发完成，因此造成了传输底层的物理接口的协议均不一样，导致了监控 系统只能进行水平扩展，对于产品功能的多样化、开放化有着重大阻碍。因为煤矿 监控平台的非标准化，造成了采集设备采集的数据，将被多个监控平台重复的录入 保存，对于数据的完成性保存有一定影响。这些不同标准的监控平台造成的最为重 要的影响是在于各个监控系统之间的数据信息各成体系，不能互相共享，形成了所 谓的“信息孤岛” 。 万方数据 华 中 科 技 大 学 硕 士 学 位 论华 中 科 技 大 学 硕 士 学 位 论 文文 5 1.3 本课题研究目标 本课题研究目标是通过将放置在矿井巷道中掘进机上的三维激光扫描仪、视屏 摄像头、 机械振动设备采集仪和各种传感器的多源数据进行集成管理， 通过 ICONICS Genesis64 组态软件制作出基于多源数据集成的智能监控系统，能够在一个界面上完 成视频监控，三维点云监控，设备运行实时数据监控等多种功能，同时能够对于采 集的数据进行智能数据分析来更好的完成煤矿开采工作。 1.4 论文结构 为了实现上面所述的本课题研究目标，本文研究重点主要放在了对于从矿井下 采集的振动数据、点云数据、视频数据以及设备运行时传感器测量的开关量数据、 模拟量数据这些多源数据的管理和利用 Genesis64 组态软件建立的智能监控系统同 时能够对于采集的数据进行智能数据分析。文章结构如下 第一章对于本课题的来源及意义进行了描述，分析了国内外目前智能监控的系 统的现状，然后确立了本课题的一个研究目标，希望能够弥补国内外在智能监控系 统这一块对于多源数据集成的智能监控系统这方面研究的不足。 第二章对于本课题的煤矿开采过程从掘进面和采煤面两方面进行了一个整体的 概述，接下来分别对该智能监控中的出现的多源数据从采集方法和采集的数据形式 进行一一的介绍。 第三章对于本课题的多源数据集成管理方面进行了研究。该部分在基于力控数 据库以及 MySQL 关系型数据库的平台上，详细设计了多源数据管理整体结构方案， 结合该方案与数据库详细介绍了对于不同种类的多源数据进行的采集数据管理。 第四章对于本课题的基于多源数据的智能监控进行了实现。首先对系统的软件 以及硬件的总体结构进行了设计，然后采用 ICONICS 公司的 Genesis64 组态软件进 行本系统的开发。 第五章在基于已经完成的智能监控系统的情况下，对于智能监控系统多源数据 万方数据 华 中 科 技 大 学 硕 士 学 位 论华 中 科 技 大 学 硕 士 学 位 论 文文 6 之一的设备振动监测数据进行故障诊断分析。为了找到高效的故障诊断分析算法， 采用了故障诊断实验平台模拟大量故障情况， 通过实验得出， 结合故障模型改变 RBF 网络的输入特征值向量，可以有效提高故障诊断的准确率。 第六章对于本课题所做的工作进行了总体以及对于本课题研究方向有待提高的 方面进行了展望。 万方数据 华 中 科 技 大 学 硕 士 学 位 论华 中 科 技 大 学 硕 士 学 位 论 文文 7 2 系统总体结构和多源数据的组成 基于多源数据的煤矿开采智能监控系统能否很好地设计成功，清楚的了解煤矿 开采智能监控系统总体过程中十分重要，同时也要明确该智能监控系统中需要采集 的多种数据源以及这些数据源与设备，数据源与数据源之间的联接关系，只有当清 楚煤矿开采系统的整个概况以及需要明确采集的多源数据，这样才能设计出一个好 的基于多源数据的智能监控系统。 2.1 煤矿开采监控系统总体结构设计 本课题来源于华中科技大学自动化学院承担的国家高技术研究发展计划 （863 计 划） “煤层开采关键技术与装备”的子课题开采综合管理与远程监控系统 。由于 我国这些年来的快速发展大量消耗煤矿资源和不合理的低效率开采技术使得不可再 生资源煤矿的储存量有大幅减少的趋势，并且煤矿开采中时常出现机械故障，矿井 崩塌等安全事故。为了能够改善煤矿开采中的这些问题，因此有必要实现将实时监 控矿井情况、实时了解掘进机目前作业所处环境和位置以及能够了解到矿井底下机 器设备运行状况的这样一种集成多源数据的智能监控系统。希望通过此基于 Genesis 64 组态软件[17]开发的 3D 智能监控系统能够提高其开采效率，开采合理性以及安全 性，来减少煤矿开采过程中的安全隐患，减少开采不充分，减少矿井底下工作人员 数量，减少一些灾害损失。从而更加有效安全合理的去开采煤矿资源。 煤矿开采当中最为重要的两个部分，其分别为掘进工作面上巷道的开掘和采煤 工作面上煤矿的开采。本文中的智能监控系统就是基于这两块工作建立的。如下图 所示，对于煤矿开采的总体概述进行了一个详细生动的图像显示。 万方数据 华 中 科 技 大 学 硕 士 学 位 论华 中 科 技 大 学 硕 士 学 位 论 文文 8 视频服务器 设备振动、三 维点云服务器 力控服务器电视墙 智能网关 巷道开采 无线基站 煤矿采集 掘进机采煤机 井下交换机 井下控制计算机 井上交换机 井下通信光纤 工作站 MySQL 防爆监视器 以太网 监视器 图 2-1 煤矿开采监控系统总体结构图 通过上图可以清楚地了解到煤矿开采智能监控系统的总体过程大致分为了掘进 机进行巷道的掘进工作以及采煤机对于煤矿的采集两部分[18]。首先介绍一下掘进机 对于巷道的掘进部分，在掘进机对于巷道的掘进过程中。首先为了能够实时监控掘 进机工作现场情况，在掘进机上安装了矿用防爆网络摄像仪；其次，对于掘进机操 作人员来说，在井下恶劣的环境中很难判断掘进面的大小以及方向，往往需要暂停 作业进行相应的人工测量，极大的降低了工作效率，因此通过将三维扫描仪安置在 掘进机上进行三维点云数据的采集，可以实时的获取当前掘进工作面的三维场景信 息，为掘进机操作员实时提供掘进面的形状和尺寸信息，辅助掘进作业；接下来为 了能够对于掘进机工作时主要工作部件旋转机械部件的振动情况进行测量，我们使 用了测量精度高、 测量频率范围广的著名 PCD 传感器公司的 608A11 型号的传感器， 采集数据量大，采集速度快，采集精度高的 NI 公司 9234 数据采集模块进行数据的 采集[19]；最后为了能够对于掘进机工作时其油温、油位、油压、电机温度、加速度、 万方数据 华 中 科 技 大 学 硕 士 学 位 论华 中 科 技 大 学 硕 士 学 位 论 文文 9 电流这些模拟量以及电源开关开关量的实时监控，我们选用了西门子的 S7-300 PLC 对这些数据进行采集[20]。接下来将采集到的这些数据通过智能网关连接到无线交换 机，然后通过无线传输的方式将这些数据进行传输。这些数据一方面通过传送到井 上交换机，一方面这些数据中的视频数据通过有线连接传送到装有嵌入式网络视频 解码器的隔爆监视器进行可视化实时视频监控画面显示；三维激光扫描仪采集的三 维点云数据通过有线连接的方式传送到井下控制计算机进行点云数据的处理，计算 和显示采场的当前空间信息，供操作人员使用。接下来这些数据通过井上交换机分 别存入了，依据本项目实际情况本文设计了相应的视频服务器、设备振动和三维点 云服务器、力控服务器以及 MySQL 数据库进行对应的数据存储。 对于采煤机，根据实际的需求，本项目中仅在其上安装了矿用网络防爆摄像仪 进行采煤过程的实时监控。之后的视频数据流程如同掘进机中的摄像仪一样。最后 本文通过 Genesis 64 组态软件客户端去使用这些多源数据进行本文中智能监控系统 的开发[21][22]。 接下来将分别详细地介绍这些多源数据的采集方法以及这些多源数据的数据形 式[23]。 2.2 三维场景空间数据 薄煤层的高度比较低，