煤层气水力压裂非线性滑模控制器设计.pdf

第 4 2卷 第 3期 2 O l 6年 3月 工 I n dus t r y 矿 自 a nd M i ne 动化 Au t oma t i on Vo 1 ． 4 2 NO ． 3 M a r ．2 O 1 6 文 章编 号 1 6 7 1 2 5 1 X 2 0 1 6 0 3 0 0 6 9 0 6 DOI 1 0 ． 1 3 2 7 2 ／ j ． i s s n ． 1 6 7 1 2 5 1 x ． 2 0 1 6 ． 0 3 ． 0 1 6 姚舜才 ， 马铁华 ， 李峰． 煤层气水力压裂非线性滑模控制器设计[ J ] ． 工矿 自动化， 2 0 1 6 ， 4 2 3 6 9 7 4 ． 煤层气水力压裂非线性滑模控制器设计 蝴 b 舜才 ， 马铁 华 ， 李峰 1 ． 中北 大 学 计 算 机 与控制 工程 学 院 ，山西 太原0 3 0 0 5 1 ； 2 ． 中国矿业大学 北京资源与安全工程学院， 北京 1 0 0 0 8 3 摘 要 针 对在 煤层 气 开采过 程 中多个水 力压 裂 水泵 电动机 的协 调 同步控 制 问题 ， 提 出了非线性 滑模控 制 的方 法 ， 给 出 了水力压 裂 开采 非线 性 滑模 控 制 器的设 计 方 法 ， 并 结合煤 层 气水力 压裂 系统对控 制 器性 能进 行 了分 析 。仿 真分 析和 实验 结 果表 明 ， 采用 非线性 滑模 控 制 器后 ， 在 煤层 气压 裂 开采 中， 煤层 气的 浓度 和 单孔 流量 均有 较 大程 度提 高。 关键 词 煤层 气开采 ；水 力压 裂 ；非线 性滑 模控 制 中图分类 号 TD 7 1 2 ． 6 文献 标 志码 A 网络 出版 时 间 2 0 1 6 0 3 0 7 1 5 2 2 网络 出版 地 址 h t t p ／ ／ www． c n k i ． n e t ／ k c ms ／ d e t a i l ／ 3 2 ． 1 6 2 7 ． T P ． 2 0 1 6 0 3 0 7 ． 1 5 2 2 ． 0 1 6 ． h t ml De s i g n o f n o n l i ne a r s l i d i ng mo d e c o n t r o l l e r f o r h y dr a u l i c f r a c t ur i n g o f c o a l b e d me t h a ne YAO Shun c a i ， M A Ti e hua ，LI Fe n g 。 1． Sc ho ol of Co m p ut e r Sc i e n c e a n d Con t r ol En gi ne e r i n g，Nor t h Uni ve r s i t y of Chi n a， Ta i y ua n 0 3 00 5 1，Chi n a；2． Sc ho o l o f Re s o ur c e a nd S a f e t y En gi n e e r i ng， Ch i n a Un i v e r s i t y o f Mi n e a n d Te c h n o l o g y B e i j i n g ，Be i j i n g 1 0 0 0 8 3 ，Ch i n a Ab s t r a c t Fo r c oo r di n a t i o n a nd s y nc hr o no us c on t r ol pr o bl e m O mul t i mo t or s O wa t e r p ump f o r hy dr a ul i c f r a c t u r i ng i n c oa l be d m e t ha ne e xp l oi t p r oc e s s，a me t h od of no nl i n e a r s l i di ng mo de c o nt r o l wa s pr o po s e d，d e s i gn me t ho d o f no nl i ne a r s l i d i ng m o d e c on t r ol l e r f o r hy dr a u l i c f r a c t ur i ng o f c o a l be d me t ha ne wa s g i v e n， a n d t h e c on t r ol l e r pe r f or ma nc e wa s a n a l yz e d c o mbi ni n g wi t h hy d r a ul i c f r a c t u r i ng s ys t e m of c oa l be d m e t ha ne ．The s i m ul a t i on a na l y s i s a n d e x pe r i m e n t a l r e s ul t s s ho w t ha t c on c e nt r a t i o n a n d s i n gl e h ol e f l o w r a t e o f c o a l be d m e t h a ne we r e i nc r e a s e d g r e a t l y i n t he pr o c e s s o f c o al be d me t ha n e f r a c t ur i n g e x pl o i t ． Ke y wo r ds c oa l b e d me t ha n e e xp l o i t ；hy dr a ul i c f r a c t ur i n g；n o nl i ne a r s l i d i ng mo de c o nt r o l 0 引言 在煤 层 气 开 采 中 ， 水 力 压 裂增 透 是 一 种 较 有效 的煤 层气 增产 技术 。煤层 气水 力 压裂 通常 使 用水 泵对煤层进行注水压裂， 在此过程 中为了使煤层产 生众多及延伸较远的裂缝 ， 通常使用多个 水泵进行 注水 。而 由于各 个 电动机 驱 动 的注水 水泵 所产 生 的 压力 不一 致 ， 往 往使 得水 力压 裂的 总体效果 不理 想 。 为 了保证 煤层 注水 压 裂 效果 ， 各个 注 水 水 泵在 对 煤 层进 行水 力压 裂 时必须保 持 同步 的压力变 化【 2 ] 。这 就对 进行 煤层 气水 力压 裂 的水 泵 电动机控 制提 出 了 较高的要求。 由于 我 国 的煤 层 气 注水 压 裂 开 采 技 术 发 展 较 晚 ， 所 以对用 于煤 层 气 注水 开 采 的水 泵 电动 机 同步 收稿 日期 2 0 1 5 - 1 1 - 2 5 ； 修 回日期 2 0 1 6 0 1 0 5 ； 责任编辑 胡娴。 基金项 目 山西省煤层气联合研究基金资助项 目 2 0 1 3 0 1 2 0 1 0 ； 山西省新兴产业领军人才 创新 项 目 2 0 1 4 0 5 2 。 作者简介 姚舜才 1 9 7 3 -- ， 男 ， t h i n阳泉人 ， 副教授 ， 博 士， 研究方 向为煤 层气新型开 采方法 、 非线性 系统辨识 与建模 、 电机 控制系统 ， E - ma i l y a o s h u nc a i n u c ． e d u ． c n。 ◆ 一 流一 ～ 交 一 ～ 验一 ～ 经一 _． ● 7 O 工矿 自动 化 2 0 1 6年 第 4 2卷 性研究 较少 。国外一些 学者 对 电动机 同步性 进行 了 研究 R o d r i g u e z An g e l e s等 提 出了“ 主一从” 控制 模式 ， 选取其 中一个电动机作为主机 ， 而其他电动机 作为从机 ， 然后采用 自抗扰 和优化控制 的算法进行 同步控 制 ； F r a n k l i n ，P o we l l 等 使 用 间 接 鲁棒 串 级控 制 ， 同时用 改进 P I D方 法 对 电动 机 同 步性 进行 了研究 ； Kh a n ， S p u r g e o n等 对 电动机 同步 控制 时 的非线 性 和稳定 性进行 了研 究 ； S a b a n o v i e 等 _ 7 提 出 了 自适应 控制器 ，同时对 控制 系 统 中出现 的信号 振 颤进 行 了抑制 ， 提 高 了电动 机 运 行 的 同步 性 。这 些 控制算法基本对电动机模型 的要求较高 ， 在工程实 际应 用 中受到 了一 定 限制 ， 在煤 层 气 开 发 现场 实 施 较 为 困难 。 进行 煤层气 开 采水力 压裂 的水 泵 电动 机是 三相 异 步 电动机 ， 一 般认 为三 相 异 步 电动 机 的 动 态模 型 是 非线 性 、 多变 量 的 强耦 合 模 型【 引。对 于 非线 性 对 象的控制来讲 ， 模型匹配很重要 ， 而一旦模型不匹配 则系统 鲁 棒 性 就 会 受 到 影 响 。在 非 线 性 控 制 方 法 中， 滑模 变 结构控 制可 以克 服系统 模 型的不 确定性 ， 对干扰 和 未建模 动态 具 有 较 强 的鲁 棒 性 ， 对 非 线性 系统 的控制 具有 良好 的效果 _ g j 。 本文针对煤层气水力压裂开采过程中的电动机 同步 协调控 制 问题 ， 结 合 非线 性 滑 模 变结 构 控 制 的 基本 原理 ， 建立 了注水泵 三相异 步 电动机 简化模 型 ， 提 出 了一 种非 线性 滑模控 制器设 计 方案 。对该 控制 器进行了理论仿真 ， 并应用于煤层气水力压裂开采 过 程 ， 收到 了较好 的效果 。 1 模 型描 述与控 制器 基本 结构 1 ． 1 被控 对 象模 型及 问题 描述 在非 线 性控 制 方 法 中 ， 滑 模 变结 构 控 制对 于 模 型 的依赖 性较低 ， 因此 ， 可 以利用 滑模 变化结 构控 制 将煤 层气 水力 压裂 系统 的电动 机模 型进行 简化 。考 虑到电动机的非线性特性 ， 根据参考文献E s ] 中所提 出的电动机模型进行如下简化 将电动机模型合并 为线性 一 阶系统 和几种 非线 性环节 的共 同作用 。被 控对 象 的模 型结 构如 图 1 所 示 。 非线性 阻力 图 1 被控对象的模 型结构 图 1中 ， 被控 对象 的模 型 被简 化 为 几个 非线 性 环节 。在外 部信 号施 加 于 电动 机 系统 时 ， 输 入 时 延 和 电压饱 和是 2个前 置非 线 性模 块 ； 经过 一 阶 线 性 的惯 性环节 后 ， 系统输 出转 速信 号 ， 在 电动机 功率 恒 定 的情况 下 ， 经 过非线 性运 算 反 比 得 到输 出转 矩 ， 而此 输 出转 矩具 有滞 环非线 性特 性 。由于在 被控 对 象 的线性 部分存 在 非线 性 阻力 ， 所 以又 构成 非 线 性 阻力 的反 馈环 。 基 于上述模 型结 构 ， 可将被 控对象 表示 为 E X M AT BX 1 式中 E为系统偏差； x为驱动给定值， x I ， 其 L p一 中下脚标 r 表 示给 定参 考值 ， P表示 实 际 反馈 值 ； M 为 系 统 回 转 部 分 的 等 效 转 动 惯 量 ， M l 0 ‘ M j ； △ T 为 电 动 机 转 矩 误 差， △ T 一 『 △ T T p ]J ； B 为 控 制 输 入 参数 ， 其 中包含 系统 的标称 参数及 未建模 摄 动范 围 ， [- B 0] B l J 。 L 0 B。j 由于 系统 要求 同步性 较 高 ， 所 以还 需 加 入 系统 给定参考 E 与实际反馈值 E P的误差 ￡一 E 一 EP 2 式 1 可 改写 为 E 一 I -I X 一 且 △T 一 3 式 中 E T为各 电 动机 的 系统 指 标 偏 差 ， E H 一 ]。 电动机进行控制， 使其压力变化保持同步， 才能收到 型， 考虑到系统本身的非线性环节较多， 存在模型不 提 出使 用 滑模变 结 构 控制 策 略 进 行控 制 ， 将 系统 控 制过程分为 2 步 ， 而这 2 步具有不同的控制结构 首 先 ， 使系统状态在有 限的时间内达到一定 的滑动流 形 ； 然后 ， 在未来时间内将系统状态轨线保持在该流 形 上 。由于滑 模运 动 与 系统 状 态 的不 确 定性 无 关 ， 2 0 1 6年 第 3期 姚 舜才等 煤层 气水 力压 裂 非线性 滑模 控制 器设 计 。7 1 ‘ 制 过 程 中 以其 中一 台作 为 系统 的 给 定 参 考输 入 可 看作 主 机 ， 使其 他设 备 可看作 从 机 的 同步误差 与 系统给定参考输入最小 。系统非线性滑模控制器基 本 结构 一 主 多从结 构 如 图 2所 示 。 图 2 系统非线性滑模控制 器基本结构 水 力压 裂 系统 的标 称 模 型 由图 1给 出 ， 同 步误 差 向 量 E、 外 部 扰 动及 未 建 模 动态 由观 测 器 1进 行 估 计 ， 其动 态变 化 特性 由观 测 器 2估 计 。整 个 控制 器集中于 2个观测器 的设计 ， 配合 系统标称模型进 行控制 ， 使整个 系统的 同步误差满 足煤层气水力压 裂 开 采 的具体 要求 ， 同时使 系统 具有 较好 的鲁 棒性 。 2非线 性滑模 控 制器 设计 与分 析 观测器 1的数学模型为 l _ F。 b 1 一 o r H K H 4 观 测器 2的数学 模 型为 Fo b 1 一 日 X ／ ／ M H KH 5 式 中 p为观 测器 的增 益矩 阵 ； r 为 变换 矩 阵 ； H 为 矩阵 H 的伪逆阵 ； K为观测扰动的预设界 ； 为滑模 面 参数 。 2 ． 1 滑模 控制 器设 计 整 个 系 统 的控 制 指 标 为 最 小 化 系 统 的 同 步误 差 ， 即 t ，一 rai n [ E ] 3 1 6 根 据 控制 指 标设 计 系统 滑 模 控 制 器 ， 首 先 选 定 稳 定 滑模 面 ， 定义 滑模 面 s为 ] ． Js 3 1一 l s P l 3 3 HE 2 1 HE 2 1 7 式 中 d i a g A ， ， ， 此参 数 阵对 滑模 面 上 的误 差收敛 速 度进 行 限 定 ， 可 消 除 滑模 面上 的开 环 动 态 偏差 。 对 于外界 扰 动估计 值 d ， 可对 式 7 所 决 定 的滑 模 面进行 积分 获 得 r ． d o K／ “ l X ／ -／ E HE d r 8 式 中 p 限 定 为 正 定 阵 ； J 1为 分 块 单 位 阵 ； K d i a g k ， 志 P 。 滑模面 s的前 2 个分量体现了系统的同步动态 性 ， 为提 高系 统 刚度 和强 鲁 棒 性 提供 了条 件 。根 据 式 7 、 式 8 并结合 收敛 的抗饱和条件 ， 可得滑 模 面切 换条件 忌 一』 0 ， r d T S r ≥0 9 【 1 ， 其他 是 一J 0 ， P d F S P ≥0 1 0 l 1 ， 其他 当系统外扰超过预设边界条件 ， 而且误差状态 未位 于 收敛轨 线 的滑 动 流 形 上 时 ， 观测 器要 将 饱 和 限控制在[ d ， d 一 ] 内， 以确保系统鲁棒性 。 考 虑系统 稳定 性 ， 引入 L y a p u n o v函数 v s T s -r 1 1 式 中 d为饱和限真实值 d与估计值 d之间的动态 偏 差 ， dd d； 权 矩 阵 N 为 系统 惯量加 权逆 。 式 1 1 所示 的 L y a p u n o v函数 为 正定 。根据 系 统稳定 性条 件 ， 若 系统稳 定 ， 必须 要 yd0成立 。忽 略计算 过程 中对 系统 性能 无影 响 的系数 问题 ， 则有 V Js S d Nd 1 2 结合式 3 可得 vJs Sd N ds E i H M EHM X H T--BX ] Js HdJs U kd S E x uM EHM XI t △ T BX ] S H d S HJ 1 T d 1 3 考 虑到 Hrr k d ≤ 0 ， 有 V 一 ～ S 0 1 4 由此 ， 可得 系统 的滑模 控制 律为 ● ● ● ● “一 M X BX 11 HE 11棚 M E ． r H K H Ep I S d r 1 5 J 2 ． 2控 制性 能分析 首 先 ， 讨 论 系统稳 定性 ， 将 系统 控制律 式 1 5 代 入 L y a p u n o v函数式 1 1 ， 则 系统强 迫运 动为 HH HM X m x HM E K s H d 1 6 此时 ， 滑动 流形 s 、 系统偏 差 及其 微分 以及 外界 扰 动 d被 限制在 式 9 、 式 1 0 之 内。 考 虑 到 系 统 7 2 工矿 自动化 2 0 1 6年第 4 2卷 数学模型的动态性， 有 HM dH X H X M 一 KS HM 一 dS M KS 1 7 由于 d有界， 故滑模 面微分s亦有界 。参考文 献[ 1 4 ] 已证明 当 ￡ 一。 。 时， 系统滑模面及误差均可 收敛于系统原点。由此可知 ， 本系统的控制律为全 局渐 进稳定 。 其次 ， 考察 式 1 5 ， 若对 其进 行恒等 变换 ， 则有 l l一 MX B X [ H_K A HI E r ． p O F HI Ed r H HM H K H E A r ． KP E KI I E d r E 1 8 J 式 中 AM XB X ； KP 一 p J 1 H K 日；KI p ,rH ； 一H’ 。 A HM H KH 。 可见 ， 该 控 制 律 非 常类 似 于 带 有 前 馈 补 偿 的 P I D 控制律 。在 忽略 控 制 律前 馈 项 的情 况 下 ， 可 将 此控制器看作多输入多输出 P I D控制器 ， 其控制参 数 矩 阵为 C 一_ C rr c r ] 1 9 一l l 1 9 L C P C P P J 式 中 C 一K P r r K I r r 十K D S ， K P r T ， KI r r ， K 分 别 为第 1渐 近 控 制 律 的 比例 、 积 分 、 微 分 系数 ； C 一 K K 。 S ， K ， K。 分 别 为第 2渐 近控 制 律 的 比 例 、 微 分 系 数 ； C K p P r K D P S ， K p P r ， K D P r 分 别 为 第 3渐近控制律的比例、 微 分 系 数 ； C P P K p P P K I P P KD P P s ， K。 P P ， KI P P ， KD P P 分 别为 第 4渐 近控 制 律 的 比例 、 积分 、 微 分系数 。 若系统的动态性有界， 则式 1 9 为准对称矩阵。 根据系统动态模型 式 3 ， 经变换后 ， 可得系统动 态误 差表达 式 E T l E P l l ￡j X G C P GEP 1 C G XP dP G CP r GE 1 CP P G G 一 d P 1十 C G C r P G 2 0 式 中G为系统线性部分的传递函数。 从 式 2 0 可 以看 出 ， 同步 误 差 e已 由失 配 扰 动 d 一 所限 定 ， 在控 制 过程 中 ， 失 配扰 动 一旦 为 零 ， 则 系统 的 同步偏 差也将 为零 。 3 仿真 与 实验分 析 3 ． 1仿 真 分 析 首先 ， 将 多 电动机 系统简化 为双 电动机 系统 ， 使 其中之一作为主机 ， 另一台作为从机 ， 从机与主机保 证 同步性 ， 即一 主一从结 构 ； 然 后陆 续添加 其他 电动 机 ， 与 主机保 持 同步性 ； 最 后调 节各 从机之 间 的同步 误 差 ， 渐次达 到一 主多从 的 同步要求 。 各 注水 泵系统 的等 效标 称 参 数 以一 主 一从 结 构为例 见表 1 ， 表中参数为实际参数向控制量端的 电压折 合值 。 表 1 一 主一从结构注水泵系统标称参数 系统此时为多输入多输 出系统 ， 设其传递 函数 矩 阵 为 L j w ， 定 义灵敏 度 函数 为m S j 叫一 L j w 2 1 根 据 系统稳定 性 的要 求及 系 统 的控制 律 ， 可得 系统的控制参数 ， 见表 2 。 表 2 系统控制参数 在 此基础 上 进行 同步 精 度 的仿 真分 析 。主 、 从 机 水力 载荷 输 出压 力 的动 态变 化及 其 偏差 如 图 3 所示。由于在煤层气水力压 裂系统 中突变信号较 少Ⅲ ， 所以在仿真过程中采用正弦信号作为激励信 号 ， 以考核 系统 中多个 电动 机 的载 荷 输 出压 力 变 化 的同步 性口 。 由图 3 a 可 以看 出 ， 主 、 从 机 的 同 步性 保持较 好 。控制 过程 中主 、 从 机 的水力 载荷 输 出压力 偏差变化趋势如 图 3 b 所示 ， 其偏差信号 近似 白噪声 ， 偏差的方差保持在 1 ～2 MP a ， 且随着 时间的不断推移 ， 系统偏差的方差有进一步减少的 趋 势 ， 最 终稳 态方差 维持在 1 MP a以 内。 3 ． 2 实验分 析 在 山西 省某 矿 井 高 瓦 斯 煤 层 气 煤 层 进 行 实 第 4 2卷 第 3期 2 0 1 6年 3月 工矿 自 动化 I nd us t r y a nd M i ne Aut o ma t i on V0 L 4 2 NO ． 3 M a r ．2 O l 6 文章编 号 1 6 7 1 ～ 2 5 1 X 2 0 1 6 0 3 0 0 7 4 0 4 D OI 1 0 ． 1 3 2 7 2 ／ j ． i s s n ． 1 6 7 1 2 5 l x ． 2 0 1 6 ． 0 3 ． 0 1 7 薛彦波． 多机驱动带式输送机功率平衡控制方法 [ J ] ． 工矿 自动化 ， 2 0 1 6 ， 4 2 3 7 4 7 7 ． 多机驱动带式输送机功率平衡控制方法 薛彦 波 中煤 科工集 团重 庆研 究 院有 限公 司 ，重庆4 0 0 0 3 9 摘 要 针 对采 用液体黏 性软 启动 装置 的 多机 驱动 带式输 送机在 启 动过程 中各 电动机 功率 不平衡 的 问题 ， 提 出了一种 多机驱 动带 式输送机 功 率平衡控 制 方法 利 用 电流预 测算 法预测 电动机 电流 ， 以提 高控 制响 应速 度 ； 根据 各 电动机之 间的预 测 电流偏 差 ， 通过 比例 微 分控制 算 法调 节 液体黏 性软 启动装 置所 配 用的控制 泵给 定频 率 ， 进 而改 变电动机 电流 ， 使各 电动机 电流差控 制在 一 定 范 围 内。现 场应 用结 果表 明 ， 在 带 式输 送 机 空 载和 重载启 动 时 ， 该方 法均 能对 电动机过 大 电流进行 抑制 调 节 ， 实现 带式输 送机 平稳 启动和 功 率平衡 。 关 键词 带 式输送机 ；多机驱 动 ；液体 黏性软 启 动装置 ；功率平衡 ；电流预 测 ；比例 微 分控制 中图分类 号 T D 6 3 4 ． 1 文献标 志码 A 网络 出版 时 间 2 0 1 6 0 3 0 7 1 5 2 2 网络 出版地 址 h t t p ／ ／ www． c n k i ． n e t ／ k c ms ／ d e t a i l ／ 3 2 ． 1 6 2 7 ． TP ． 2 0 1 6 0 3 0 7 ． 1 5 2 2 ． 0 1 7 ． h t ml 收稿 日期 2 0 1 5 1 1 - 1 9 ； 修回 日期 2 O 1 6 0 1 2 3 ； 责任编辑 盛男。 基金项 目 工信部 2 0 1 4 年 物联 网发展专项资金项 目 2 0 1 4 0 8 3 1 0 5 。 作者简介 薛彦波 1 9 8 2 一 ， 男 ， 河南焦作人 ， 助理研究员 ， 硕士 ， 主要从事煤矿 自动化与信息化 、 工业 自动化 方面的研究 作 ， E ma i l 8 4 5 7 6 6 8 3 q q ． c orn。 [5 ] [6] [ 7] [ 8] [9 ] [ 1 O ] [ 1 1 ] [ 1 2 ] 姚舜 才 ， 潘宏侠． 粒 子群优化 同步 电机分 数阶鲁 棒励 磁控制 器 [ J ] ．中 国 电 机 工 程 学 报 ， 2 0 1 0 ， 3 0 2 1 91 9 7． KHAN M K ， S PURGEON S K ， LEVANT A． S i mp l e o u t p u t f e e d b a c k 2 - s l i d i n g c o n t r o l l e r f o r s y s t e ms o f r e l a t i v e d e g r e e t wo [ c] ／ ／ P r o c e e d i n g s o f t he Eu r o pe a n Co nt r ol Co nf e r e nc e，Ca mbr i d ge，2 00 3． SABAN0VI C A． Va r i a b l e s t r uc t ur e s y s t e ms wi t h s l i d i n g mo d e s i n mo t i o n c o n t r o l a s u r v e y [ J ] ．I E E E Tr a ns a c t i o ns on I n du s t r i a l I nf o r ma t i c s ，20 1 1，7 2 21 2 2 23 ． 阮毅 ， 陈伯时． 电力拖 动 自动控制 系统一 运动 控制 系统 [ M] ． 4版． 北 京 机 械工 业 出版 社 ， 2 0 1 0 2 1 8 2 20 ． 李殿璞． 非线性控制系统[ M] ． 西 安 西北 工业大学 出 版 社 ， 2 0 0 9 3 9 2 3 9 6 ． 方勇纯 ， 卢桂 章． 非 线性 系统理论 [ M] ． 北 京 清华大 学 出版 社 ， 2 0 0 9 8 6 9 1 ． M USKE K R， ASHRAFI U0N H ，NERSES 0V S， e t a 1． Op t i mal s l i di ng mo d e c a s c a de c o nt r ol f o r s t a b i l i z a t i o n o f u n d e r a c t u a t e d n o n l i n e a r s y s t e ms [ J ] ． J o u r n a l o f Dy n a mi c s S y s t e ms ， Me a s u r e me n t a n d Co n t r o l ，2 0 1 2，1 3 4 2 1 - 1 1 ． M I H UB M ， N0URI A S， ABDENNOUR R B． [ 1 3 ] [ 1 4 ] A s e c o nd or de r di s c r e t e s l i di ng mod e ob s e r ve r f o r t he v a r i a b l e s t r u c t u r e c o n t r o l o f a s e mi b a t c h r e a c t o r E J ] ． Con t r o1 Engi ne e r i ng Pr a c t i c e，2 011，1 91 01 21 6 1 2 22 ． SENCER B， M ORI T， SHAM OTO E． De s i gn an d a ppl i c a t i on o f a s l i di ng mod e c on t r o l l e r f o r a c c u r a t e mo t i o n s y n c h r o n i z a t i o n o f d u a l s e r v o s y s t e ms 口 ] ． Co nt r ol Eng i n e e r i n g Pr a c t i c e， 2 01 3，21815 1 9 1 5 30 ． S LOTI NE J J E，L I W ． Ad a p t i v e ma n i p u l a t o r c o n t r o l a c a s e s t u d y[ J ] ． I E E E Tr a n s a c t i o n s o n Au t o ma t i c Co nt r ol ，l 98 8，33 1 1 99 5 1 0 03 ． [ 1 5 ] V OL P O NI A J ， D E P OL D H，GAN GUL I R，e t a l [ i 6 ] [ 1 7 ] The u s e o f Ka l ma n f i l t e r a n d n e ur a l n e t wo r k me t h od 0l o gi e s i n g a s t u r b i ne p e r f or ma nc e d i a g n o s t i c s a c o mp a r a t i v e s t u d y[ J ] ． J o u r n a l o f En g i n e e r i n g f o r Ga s Tu r b i n e s a n d P o we r ， 2 0 0 3 ， 1 2 5 4 9 1 7 - 9 2 4 ． 傅雪海 ， 秦勇 ， 李贵 中， 等．山西沁水 盆地 中、 南部煤 储层渗透率影响因素[ J ] ． 地质力学学报 ， 2 0 0 1 ， 7 1 45 5 2． 覃建华 ， 肖晓春 ， 潘 一山 ， 等． 滑 脱效应 影 响的低渗储 层 煤 层 气 运 移 解 析 分 析 [ J ] ．煤 炭 学 报 ， 2 0 1 0 ， 3 5 4 61 9 62 2．