煤矿救灾机器人防爆技术研究.pdf

工矿自动化 Ind ustr ya nd MineAuto ma tio n 第45卷第9期 2019年9月 Vo l 45 No 9 Sep 2019 文章编号1671-251X201909-0013-05DOI10. 13272/j. issn. 1671-251x. 2018120017 煤矿救灾机器人防爆技术研究 郑学召12 ,闫兴】，郭军12,张铎12 1.西安科技大学安全科学与工程学院，陕西西安710054； 2.国家矿山救援西安研究中心，陕西西安710054 摘要介绍了煤矿救灾机器人防爆技术的概况，阐述了煤矿救灾机器人防爆技术的国内外研究现状及应 用情况，指出煤矿救灾机器人防爆技术已取得一定进展，尤其在防爆电动机、防爆外壳及动力电源等方面，但 防爆材料应用技术、能源动力技术、本安控制技术、故障诊断与容错控制技术等仍存在问题，需要在加工材料 轻便化、动力电源高效化、防爆技术本安化、控制系统智能化等方面不断完善，从而确保煤矿救灾机器人各个 构件的防爆技术更加成熟。 关键词煤矿救灾机器人；防爆技术；防爆电动机；防爆外壳；动力电源；本安化 中图分类号TD77 文献标志码A Resea r c h o nexpl o sio n-pr o o ftec h no l o g yfo r c o a l miner esc uer o b o t ZHENG Xuezh a o12 - YAN Xing1 - GUO Jun12 - ZHANG Duo1-2 1. Co l l eg e o f Sa fety Sc ienc e a nd Eng ineer ing , Xia n Univer sity o f Sc ienc e a nd Tec h no l o g y, Xia n710054,Ch ina ;2.Xia nResea r c h Center o fNa tio na l MineResc ue,Xia n710054,Ch ina Abstract Th e pa per intr o d uc ed g ener a l situa tio n o f expl o sio n-pr o o f tec h no l o g y o f c o a l miner esc ue r o b o t, a nd summa r ized th e r esea r c h sta tus a nd a ppl ic a tio n o fexpl o sio n-pr o o ftec h no l o g y o fc o a l mine r esc uer o b o ta th o mea nd a b r o a d ,a nd po inted o utso mepr o g r esso fexpl o sio n-pr o o ftec h no l o g yfo r c o a l mine r esc ue r o b o t, espec ia l l y in expl o sio n-pr o o f mo to r , expl o sio n-pr o o f sh el l a nd po wer suppl y. Ho wever , th er e a r e stil l pr o b l ems in expl o sio n-pr o o f ma ter ia l a ppl ic a tio n tec h no l o g y, ener g y po wer tec h no l o g y, intr insic sa fety c o ntr o l tec h no l o g y, fa ul t d ia g no sis a nd fa ul t-to l er a nt c o ntr o l tec h no l o g y, it need s to b e c o nsta ntl y impr o ved in th e a spec ts o f pr o c essing ma ter ia l s l ig h tweig h t, po wer suppl y effic ienc y, intr insic sa fety o f expl o sio n pr o tec tio n tec h no l o g y, intel l ig ent c o ntr o l system, so a s to ensur e th e expl o sio n-pr o o f tec h no l o g y o f ea c h c o mpo nent o f c o a l mine r esc ue r o b o t is mo r e ma tur e. Key words c o a l mine r esc ue r o b o t; expl o sio n-pr o o f tec h no l o g y; expl o sio n-pr o o f mo to r; expl o sio n pr o o f sh el l; po wer suppl y; intr insic sa fety 0引言 2016年，我国已查明的煤炭资源总量为 1.3万亿t,预测总量为5.57万亿t,其中53埋藏 在1 000 m以下，绿色煤炭资源不到5 000亿t1*。 中国工程院能源发展战略20302050中预测, 2050年煤炭占一次能源比重控制在50以下，但仍 需25亿t〜30亿t,煤炭将长期是我国主导能源。 我国煤炭资源赋存条件的特殊性决定了煤炭以井工 结合机械进行开采⑵。由于井下环境复杂、监督管 理不到位等原因，粉尘爆炸、瓦斯爆炸等煤矿灾害事 故时有发生。灾后井下环境具有不确定性，易发生 继发性事故，如果投入大量的人力物力到井下实施 救援工作，易发生再次伤亡事故。因此，使用机器人 收稿日期收稿日期018-12-10； ；修回日期修回日期2019-04-05 ;责任编辑责任编辑张强。 。 基金项目基金项目国家重点研发计划重点专项项目2018YFC0808201;陕西省自然科学基础研究计划项目2018JM5009,2018JQ5080。 。 作者简介作者简介郑学召1977-,男，新疆焉耆人，副教授，博士， ，主要从事矿山安全与应急救援方面的教学与科研工作,E-ma il ;zh eng xuezh a o xust. ed u. c n。 。 引用格式引用格式郑学召，闫兴，郭军，等，等.煤矿救灾机器人防爆技术研究 *.工矿自动化,019,5913-17. ZHENG Xuezh a o, YAN Xing, GUO Jun,et a l . Res ea r c h o n expl o s io n-pr o o f tec h no l o g y fo r c o a l mine r es c ue r o b o t[J*. Ind us tr y a nd MineAuto ma tio n 2019 45913-17. ・14・ 工矿自动化2019年第45卷 在井下复杂灾害环境中 存者，是机器人学中 一个新兴且 领域s* o 目前，国内外 矿 机器人在矿难救灾 中的应用及井下救灾试验的案例不少，如2006年美 国西弗吉尼亚某煤矿矿难中 V2机器人）5* （图1）配备了导航和监控 机、（ 备、大气探 测器，具备 能力 向 能力，为救援人 员提供了包含 内的实 燃 气 体浓 。2010年新西兰某矿矿难中 西 务机器人「6*配备 、灯光及气体检测设 备，可以在大型巷道内作业。2016年 某煤矿 矿难中 “领导者”机器人⑺配备 、气 体 器 他计量设备，可以 远、黑暗、烟雾 工作。2016年 国山西某煤矿 进行 援试验的CUMT-V型煤矿 机器 人「8*（图2）配备 、视音 装置、危险气 体探测器 搭载平台， 测、纟 灭火、救运伤员于一体。但在上述 中，由于 机器人体积庞大、笨重、纟 路等 导 【用 效果并不理想。与之相反，在火灾及地震救援中，消 防、地 机器人的成 较多，造成 异 的主要 是煤矿 特殊，存在瓦斯等 燃、易爆气体，- 气体的含量超限，易发生 并可能造成更大 失。 ，- 煤 矿 机器人防爆技术研究 必行。本文总结了 煤矿救灾机器人防爆电动机、防爆外壳、动力电源的 图1 V2机器人 Fig .1 V2r o b o t 图2 CUMT-V型煤矿救灾机器人 Fig .2 CUMT-Vc o a l miner esc uer o b o t 发展现状，针对目前煤矿救灾机器人防爆技术存在 难题，提出了解决方案，以期为煤矿 机器人防 技术的研究工作提供参考。 1防爆技术概述 防爆是指通过一系列的技术手段使电气设备不 引起易燃、纟 生 。 生的3个必 要条件一定浓 燃物、一定的引燃能 量、充 助燃物。只要限制 生的3个必要 条件 ，就可以限制 生。 防 电气 备 多 防 技术 中 本质安全型防爆技术是最安全的防爆技术，就是将 备内部 导线可能 产生的电火花或热 能量限制 能产生点燃的 平。其他如充油型、浇封型、正压型等防爆技术， 是 制电气 备 气体浓 气浓 以防止 生。还 防爆技术是隔爆型技 术，要求隔爆外壳不会因为进入其内部的气体发生 而 ，并且 壳体外部的气体或蒸气 爆炸。在上述防爆技术中，隔爆型和本质安全型应 为广泛。 电气设备防爆类型见 1,其中，在0区工 电气设备防爆类型是本质 安全型（ia级）和特殊型，这种电气设备最安全，同时 是煤矿 需要的。 表1爆炸性环境用电气设备防爆类型 Ta b l e1 Expl o sio n-pr o o ftypeo fel ec tr ic a l equipment fo r expl o sive envir o nment 危电气备防类型标志 0区 1本安型，ia级ia 2.为0区设计的特殊型s 1适合于0区的防爆类型 2.隔爆型d 3.增安型e 4.本安型i 1区 5.浇封型m 6.充油型o 7.正压型 p 8充砂型 q 9.气密型h 10 为1 计 特殊型s 2区 1 适合 0 或1 防 类型 2.无火花型n 2煤矿救灾机器人防爆技术研究现状 多年来，国内外学者围绕煤矿救灾机器人各个 构件的防爆技术进行了深入研究，尤 防爆电动 机、防爆外壳、动力电源等方面取 多成果。 2019年第9期郑学召等煤矿救灾机器人防爆技术研究- -15 - - 2. 1 防爆电动机 在防爆电动机的结构设计方面，国内外许多学 者做出了贡献。有关防爆电动机的最早文献是 D. M. Ber g es在1950年申请的发明专利「9*。 。 郭长亮）10*首次设计出了防爆型直线超声电动机，结 合超声电动机特殊的工作原理，设计了直线电动机 和驱动电源的防爆外壳，在电动机及电源外壳上进 行了防爆实验，最终取得防爆合格证书。。何惠明［11］ 对一体式电动机设计中存在的问题及关键技术进行 了深入研究，研制了国内首台矿用隔爆变频一体式 电动机，为开发新型矿用隔爆电动机提供了设计依 据及理论基础。李建成等）12基于流体力学及电动 机传热学理论，设计了矿用防爆电动机的水冷结构， 可有效平衡电动机发热量,保证电动机安全运行。 。 在防爆电动机的工艺改进及故障诊断方面， ， 邹建元等）13对隔爆电动机的制造工艺进行了研究， ， 提出在防爆电动机制造过程中对隔爆面进行加工、 、 工序传递、储存时，必须保护隔爆面不受损伤，并验 证了防爆电动机在恶劣的环境中能安全运行。 。 王岳元等）14优化了防爆电动机壳体的铸件工艺，在 采用原来HT250牌号铸件材料的基础上，进一步 提高了铸件本体试样的抗拉强度，并一次性通过了 电动机壳体的静压试验，使其满足国家防爆电动机 的防爆等级新标准。。李伟鑫［15］通过对音频识别技 术研究与改进，研制出了基于音频识别的防爆电动 机故障监测系统，并取得了不错的识别性能。 王波等）16*分析了防爆电动机抱轴故障产生的原因 和规律，从电动机结构、配件形变、转子质量、轴承游 隙、轴承装配和轴承润滑等方面对防爆电动机的抱 轴故障进行了分析并提出了相应的对策。 。 防爆电动机在结构设计、工艺改进及故障诊断 等方面取得了很大进展，采用的防爆技术主要是隔 爆型、隔爆兼本质安全型，电动机的安全性能得到了 极大提高。。目前煤矿救灾机器人由于质量大等问 题，需要较大的动力，使得其电动机无法完全采用本 质安全技术进行防爆设计;并且防爆电动机的故障 诊断技术仍存在难题，所以，采用现有防爆电动机的 煤矿救灾机器人还不能在0级危险区域正常工作。 。 2. 2 防爆外壳 在煤矿救灾机器人防爆外壳设计方面，王长龙 等）17*将静态正压技术引入机器人防爆外壳设计领 域，很好地解决了防爆要求和机器人性能之间的矛 盾，为煤矿救灾机器人防爆外壳的设计提供了新的 思路。李允旺等［18］在分析国内外煤矿救灾机器人 防爆外壳设计现状的基础上，探讨了防爆外壳的设 计与加工，对用于煤矿井下灾后环境探测与救援工 作的煤矿机器人进行了防爆设计。。巩利萍等）19*将 弹塑性力学理论运用到矿用机器人外壳的初始化设 计中，根据分析结果改进结构,再次计算实体应力以 检测改进的煤矿机器人外壳结构能否达到强度和刚 度要求。。安郁熙等）0*在遵循国家标准且满足防爆 外壳安全可靠性的条件下，通过有限元分析,对不同 结构的钢材进行了比较，提出了防爆外壳轻薄化的 设计理念。。韩一鹏口1*对矿用防爆外壳开孔补强焊 接设计方法进行了分析研究，对比说明了整体锻件 补强、焊板补强、加固圈补强的结构特点及补强效 果， ，为防爆外壳开孔补强工作提供了参考。 。 从目前防爆外壳的发展现状来看，防爆外壳的 材料主要是钢铁，质量非常大，防爆外壳质量一般占 煤矿救灾机器人总质量的60以上，这是机器人总 量大 主要 ， ， 型防 制 防 爆外壳，可以减小机器人质量。 。 2 3 动 1994年，马紫峰等在总结电动汽车研究状 况的基础上，认为电动汽车动力电源的能量难以满 足动力需求,很难向市场推广。于是他们提出推广 电动车的关键是研究和开发高性能、低成本的动力 电源。进入21世纪后，动力电源技术得到了迅速的 发展和应用。赵峰［23］针对普通动力电池难以满足 煤矿救灾机器人所需大电流放电的情况，设计了动 力电池和超级电容混合的动力电源，弥补了电池单 独供电时电流输出有限的缺点，并增强了机器人的 越障性能。。鲁怀敏等对比了磷酸铁锂电池、超级 电容以及磷酸铁锂电池并联超级电容的混合电源的 性能，认为磷酸铁锂电池更适合作为煤矿救灾机器 人的动力电源。 。 基于以上分析可看出，煤矿救灾机器人动力要 求在不断变化，伴随对大功率电池实用性、安全性的 深入研究， ， 低压大 量电 矿 机器人中 应用将成为一种趋势。 3煤矿救灾机器人防爆技术难题及解决方案 3. 1 技术难题 从以上煤矿救灾机器人防爆技术的研究现状可 看出 ， ， 矿 机器人 防 技术取 大进 但仍然存在诸多技术难题， ，主要表现如下 （1）防爆材料应用技术难题。目前煤矿救灾机 器人 防 能是 防 外壳实现 ， ， 防 外壳 主要由钢铁制成，质量非常大。。更大的机器人本体 质量需要使用更大的驱动电动机、驱动电路、更重的 电池。如此沉重的机器人在井下作业，一旦出现故 障，就很难再出矿井。 。 16 工矿自动化2019年第45卷 2 能源动力技术难题。在使用有线供电的情 况下，低功率煤矿救灾机器人的尺寸可大可小，但是 采用有线供电存在导线压降，谐波对地下电网设备 控制有一定的干扰性，从而限制了机器人的作业距 离。采用电池供电可以摆脱有线供电，经济方便，但 是电池的性能限制了机器人在井下的作业时间。功 率较大的煤矿救灾机器人需要高品质的动力电池来 增强其可靠性。 3 本安技术难题。目前煤矿救灾机器人防爆 技术以隔爆兼本质安全型技术应用最广，没有实现 完全意义上的本质安全，在救灾过程中仍然存在安 全隐患。采用本质安全型技术的设备功率较小，通 常小于18 W,运用在目前的煤矿救灾机器人上满足 不了动力需求。 4 故障诊断与容错控制技术难题。目前，故 障诊断与容错技术已经取得一系列的研究成果，特 别是在航空航天系统、核电站系统有许多成功应用， 但在煤矿救灾机器人防爆技术方面的研究成果却非 常有限5*鲜有见到有关理论的报道及实际产品。 3. 2 解决方案 1 加工材料轻便化。采用轻质防爆材料，如 碳纤维、玻璃钢、导电塑料6*等，这些材料必须符合 GB 3836. 12010-爆炸性环境第1部分设备通用 要求对于表面静电方面的规定7*壳体可采用坚 固、紧凑、质量轻的一体化结构，利于机器人的轻 量化。 2 动力电源高效化。目前，煤矿救灾机器人 的电源主要是锂电池，但由于物理和化学性质的限 制，使得机器人体积与质量较大。另外，锂电池的充 电速度有限,不利于快速循环利用。具有体积小、容 量大、充电快等特性的新型动力源，如纳米电池 石墨烯电池9*等的发展，将直接影响煤矿救灾机器 人未来的设计方向。 3 防爆技术本安化。根据本质安全型防爆技 术的特点，设计出功率较小的煤矿救灾机器人，例如 小型的蜘蛛型、蛇形、土拨鼠型、昆虫型等功率较小 的仿生机器人。一方面，这些机器人体积小、运动速 度快、地形适应能力强；另一方面，机器人功率小，可 以用本质安全型防爆技术对其进行设计，可避免在 救援工作中产生电火花或热效应，降低救援的安全 隐患。 4 控制系统智能化。煤矿救灾机器人在井下 实施救援任务,在平缓、上坡及下坡地段，可根据动 力需求自主调整电动机功率输出，使电源能量高效 利用。机器人行进中一旦受到外界强压力，造成电 动机、动力电源、电路等出现故障，出现失爆状况时， 机器人能够自动切断电源供给。 2结论结论 1 煤矿救灾机器人防爆技术已取得一定进 展，尤其表现在防爆电动机、防爆外壳及动力电源等 方面。但防爆材料应用技术、能源动力技术、本安技 术、故障诊断与容错控制技术等仍需不断完善。 2 随着加工材料向轻便化、动力电源向高效 化、防爆技术向本安化、控制系统向智能化的发展, 煤矿救灾机器人各个构件的防爆技术将会更加成 熟，为早日实现煤矿救灾机器人代替人工下井成功 救援奠定基础。 参考文献RefereMes [1*袁亮煤炭精准开采科学构想[J*煤炭学报， 2017,42117 YUAN Lia ng 8Sc ientific c o nc eptio no fpr ec isio nc o a l mining [ J * Jo ur na l o f Ch ina Co a l So c iety， 2017，4211-78 [2*由韶泽，朱华，赵勇，等.煤矿救灾机器人研究现状及 发展方向[J*工矿自动化，2017,43414-18 YOU Sh a o ze， ZHU Hua， ZHAO Yo ng， et a l Resea r c h sta tus o fc o a l mine r esc ue r o b o t a nd its d evel o pment d ir ec tio n [ J Ind ustr y a nd Mine Auto ma tio n， 2017 ， 43 4 14-188 [3*钱善华，葛世荣，王永胜，等.救灾机器人的研究现状 与煤矿救灾的应用[J*机器人，2006，28 3 350-3548 QIAN Sh a nh ua， GE Sh ir o ng， WANG Yo ng sh eng， eta l 8Resea r c h sta tuso fth ed isa ster r esc uer o b o ta nd itsa ppl ic a tio nsto th e miner esc ue[J*8Ro b o t，2006， 283350-3548 [4 *刘晨.灾难现场中人体检测[D*哈尔滨哈尔滨工程 大学，010. 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