矿井提升装备健康状态监测系统设计.pdf

第 4 4卷 第 2期 2 0 1 8年 2月 工矿 自 动化 I n dus t r y a nd M i n e Au t o ma t i on Vo 1 ． 4 4 NO ． 2 Fe b ． 2 0 1 8 文章 编号 1 6 7 1 2 5 1 X 2 0 1 8 0 2 0 0 3 8 0 5 D OI 1 0 ． 1 3 2 7 2 ／ i 。 i s s n ． 1 6 7 1 2 5 I x ． 2 0 1 7 0 9 0 0 2 9 矿井提升装备健康状态监测系统设计 常 用根 。 ， 江帆 ， 陈潇 1 ． 中国矿业大学 机电工程学院 ， 江苏 徐州 2 2 1 1 1 6 ； 2 ． 郑州 煤炭工 业 集 团有 限责 任公 司 工 程技术 研究 院 ，河南 郑州4 5 0 0 4 2 摘 要 针 对现 有矿 井提 升装备健 康状 态监 测 系统 采取 单 一 的信 号进行 状 态监 测 ， 易 出现 误 判 的 问题 ， 设 计 了基 于信号 融合 的矿 井提 升装备 健康 状 态监测 系统 。该 系统 分别 采集矿 井提 升装备 运行过 程 中的主轴 扭 矩信号、 轴承座振动信号及钢丝绳张力信号， 使用决策级的信号融合方法在主控上位机 中进行计算融合， 并 显示融合判断结果。测试结果表明， 该 系统能够有效监测矿井提升装备健康状态。 关键 词 矿 井提 升装备 ； 健 康状 态监测 ； 信 号 融合 ；主轴扭 矩 ；轴承 座振 动 ； 钢 丝 绳张力 中图分类号 T D6 3 3 文献标志码 A 网络出版时间 2 0 1 8 0 1 0 8 0 9 1 9 网络 出版 地址 h t t p ／ ／ k n s ． c n k i ． n e t ／ k c ms ／ d e t a i l ／ 3 2 ． 1 6 2 7 ． T P ． 2 0 1 8 0 1 0 6 ． 2 1 0 6 ． 0 0 2 ． h t ml De s i g n o f he a l t h c o nd i t i o n mo n i t o r i ng s y s t e m o f mi ne h o i s t i n g e q u i p me n t CHANG Yo n g g e n 一， J I ANG F a n ， CHEN Xi a o 1． Sc ho o l o f M e c h a ni c a l a nd El e c t r i c a l Engi ne e r i ng， Chi na U n i v e r s i t y o f M i ni n g a n d Te c h no l o gy Xu z ho u 2 2 1 1 1 6，Chi n a；2． Eng i ne e r i ng Te c hno l o g y I ns t i t ut e ，Zhe ng z ho u Co a l I nd us t r y Gr ou p C o． ，Lt d． ，Zh e n g z h o u 4 5 0 0 4 2 ，Ch i n a Ab s t r a c t I n v i e w o f p r ob l e m t h a t he a l t h c o nd i t i o n m o ni t o r i ng s y s t e m o f e x i s t i ng m i ne h oi s t e q u i p m e nt u s e s a s i n g l e s i g n a l f o r c o n d i t i o n mo n i t o r i n g wh i c h e a s i l y l e a d s t o mi s j u d g me n t ， h e a l t h c o n d i t i o n mo n i t o r i n g s y s t e m o f mi n e h o i s t i n g e q u i p me n t b a s e d o n s i g n a l f u s i o n wa s d e s i g n e d．Th e s y s t e m c o l l e c t s s p i n d l e t o r q u e s i g n a l ，b e a r i n g v i b r a t i o n s i g n a l a n d wi r e r o p e t e n s i o n s i g n a l d u r i n g o p e r a t i o n o f mi n e h oi s t i n g e q u i pme n t r e s p e c t i v e l y．The s i gn a l f u s i o n me t h o d of d e c i s i o n l e v e l wa s u s e d t o c a l c ul a t e a nd f u s e i n h o s t c o mp u t e r ，a n d f u s i o n j u d g me n t r e s u l t wa s d i s p l a y e d ．Th e t e s t r e s u l t s s h o w t h a t t h e s y s t e m c a n 收稿 日期 2 0 1 7 0 9 1 1 ； 修回 日期 2 0 1 7 1 2 2 0 ； 责任编辑 胡娴。 基 金项 目 国家重点基础研究发展计划 9 7 3计划 项 目 2 0 1 4 CB 0 4 9 4 0 4 ； 国家 自然科 学基金项 目 5 1 6 0 5 4 7 8 ； 中 国博士后 科学基金 面上资助 项 目 2 0 1 6 M5 9 0 5 1 3 。 作者简介 常用根 1 9 6 3 一 ， 男 ， 河南 林州 人， 高级 工程 师， 博 士研究 生 ， 从 事矿 山现 场机 电设 备及 安全检 测检 验方 面 的研究 工作 ， E - ma i l 1 7 3 9 5 8 0 1 2 3 q q ． c o rn。 引用格式 常用根 ， 江帆 ， 陈潇． 矿井提升装备健康状态监测系统设计E J ] ． 工矿 自动化 ， 2 0 1 8 ， 4 4 2 3 8 4 2 ． CHANG Y o n g g e n ， J I ANG F a n ， CHE N X i a o ． D e s i g n o f h e a l t h c o n d i t i o n mo n i t o r i n g s y s t e m o f mi n e h o i s t i n g e q u ip me n t [ J ] ． I n d u s t r y a n d Mi n e Au t o ma t i o n， 2 0 1 8。 4 4 2 3 8 4 2 ． [ 1 2 ] D3 - 1 E l 4 ] Z H ANG C hu a n，ZHAO S i h a i ，GU O Ge ，e t a 1 ． M o d e l i n g a n d s i mu l a t i o n o f e mu l s i o n p u mp s t a t i o n p r e s s u r e c o n t r o l s y s t e m b a s e d o n e l e c t r o h y d r a u l i c p r o p o r t i o n a l r e l i e f v a l v e [ J ] ． A p p l i e d Me c h a n i c s a n d Ma t e r i a l s ， 2 0 1 2 ， 1 9 0 ／ 1 9 1 8 6 0 8 6 4 ． 杨 飞． 高压 大 流 量 节 能乳 化 液 泵 站 关 键 技 术研 究 I - D] ． 太原 太原理工大学 ， 2 0 1 4 ． 宿吉奎． 乳 化液泵 站变频 恒压控 制系 统 的研究 [ D] ． E l S ] 太原 太原理工大学 ， 2 0 1 2 ． 付翔 ， 王然风 ， 袁继成 ， 等． 煤矿乳化 液泵变频／ 工 频同 步切换控制 E J ] ． 工矿 自动化 ， 2 0 1 7 ， 4 3 1 7 7 8 0 ． F U Xi a n g， W ANG Ra n f e n g ， YUAN J i c h e n g ， e t a 1 ． S wi t c h i n g c o n t r o l b e t we e n v a r i a b l e f r e q u e n c y a n d p o w e r f r e q u e n c y o f e mu l s i o n p u mp i n c o a l mi n e [ J ] ． I n d u s t r y a n d M i n e Au t o ma t i o n， 2 0 1 7， 4 3 1 7 7 - 8 0 ． 2 0 1 8年第 2期 常用根等 矿井提升装备健康状 态监测 系统设计 ．3 9 e f f e c t i v e l y mo n i t o r h e a l t h c o n d i t i o n o f mi n e h o i s t i n g e q u i p me n t ． Ke y wo r d s mi n e h o i s t i n g e q u i p me n t ；h e a l t h c o n d i t i o n mo n i t o r i n g；s i g n a l f u s i o n； s p i n d l e t o r q u e b e a r i n g v i b r a t i o n；wi r e r o p e t e n s i o n 0 引言 矿井提升装备沿井筒提升煤炭、 矸石 ， 升降人员 和设备， 是连接矿山井下生产 系统和地面工业 广场 的纽带 。在提升装备运行过程中， 容易出现松绳 、 卡 罐 、 张力不平衡等故障 ， 给煤矿安全生产带来了极大 威胁。为了及早发现故障隐患， 防止断绳等恶性事 故 的发生 ， 国内外学者对矿井提升装备健康状态监 测系统进行 了研究[ 1 ] 。刘芬等[ 5 提 出一种基于振 动信号的矿井提升机故障诊断方法 ， 通过监测减速 箱振动实 现对 减速箱 的故 障诊断 。刘云 楷等[ 6 ] 、 时统军等[ 7 ] 分别设计了矿井提升机钢丝绳张力监测 系统 ， 通过采集分析钢丝绳动张力信号 ， 实现提升系 统状态健康监测 。李夏权等[ 8 提出使用光电编码器 对提升系统运行状态进行监测 的方法 ， 并设计 了详 细 的监 测 系统 。这些 监测 系统 虽 然具有 广 泛 的适用 性 ， 但是采取单一的信号进行状态监测 ， 一旦信号受 到外界干扰 ， 容易 出现误判 。为 了进一步保 障矿井 提升系统的安全稳定运行 ， 结合实际的可操作性 ， 本 文设计 了基于信号融合的矿井提升装备健康状态监 测系统 ， 在对主轴扭矩、 轴承座振动及钢丝绳张力信 号进行综合监测的基础上， 利用信号之 间的冗余关 系构建专 家系统 ， 实现 了更加 准确 的故 障预 警 和 诊 断 。 1系统硬件设计 矿井提升装备健康状态监测系统包括主轴扭矩 信号采集子系统 、 轴承座振动信号测量子系统、 张力 信号采集子系统 ， 总体架构如图 1所示 。其 中， 主轴 扭矩信号采集子系统布置在主轴处 ， 用于测量主轴 的扭矩 ； 振动信号采集子 系统设在提升机的轴承座 处 ， 用于测量提升机轴承的振动 ； 张力采集子系统设 在 张 力平衡 装 置 处 ， 用 于 测 量 钢丝 绳 张力 。各 子 系 统又包含供 电模块 、 传感器 、 数据采集模块 、 数据通 信模块等 。 1 ． 1主轴 扭 矩信 号采 集子 系统 主轴扭矩信号采集子系统主要包括 电源模块 、 应变片、 采集模块等 ， 如 图 2所示。其 中， 采集模块 又包含变送器 和信号采集板 卡。在 现场使用过 程 中 ， 应 变 片选用 B X1 2 0 3 AA型 电阻应变 片 ， 其 灵 敏 主控上位机 张 集 霹 蠢 图 1 矿井 提升装备健康状态监测系统硬件结 构 F i g ． 1 Ha r d wa r e s t r u c t u r e o f h e a l t h c o n d i t i o n mo n i t o r i n g s y s t e m o f mi n e h o i s t i n g e q u i p me n t 度 系数 为 2 ． O 8 士 0 ． 0 1 ； 变 送 器 选 用 Z NB S Q 型 放 大 变送器 ， 其精度 为土0 ． 1 ； 采 集板卡选 用 S TM3 2 板卡 ， 并配置 US R WI F I 2 3 2 无线子模块。 ／ 1 一 电源 模 坎 ； 2一转 轴 ； 3一股 带 ； 4一采 集 模 块 ； 5一应 变 片 ； 6 一无线 网卡 ； 7 一主控上位机 图 2 主轴扭矩信 号采集 子系统 F i g ． 2 S p i n d l e t o r q u e s i g n a l a c q u i s i t i o n s u b s y s t e m 测量主轴扭矩 时， 首先利用胶带将 电阻应变片 均匀布置在转轴 上 ， 按全 桥方式 与采集模块连线 。 测量时 ， 由于主轴扭矩变化 ， 应变片的电阻值也发生 变化 ， 导致桥路两端形成电压差 ； 变送器将电压差放 大并传输给采集板卡 ， 并通过无线子模块发射 ， 由无 线网卡接收并传送至主控上位机软件 ； 主控上位机 软件经过换算 ， 显示并存储实时采集 的主轴扭矩信 号 。该 子系 统 使 用 S TM3 2板 卡 进 行 数 据 采 集 ， 功 耗小 、 成 本 低 ， 且 能 达 到 较 高 的 采样 频 率； 使 用 US R WI F I 2 3 2 无线子模 块进行通 信 ， 无需 编写协 议 ； 使用 Wi F i 无线通信方式 ， 灵活稳定 。 1 ． 2 张 力信 号 采 集子 系统 张力信号采集子系统 主要包括拉压力传感器、 变送器 、 模拟量采集卡 、 串口无线 收发器等 ，如图 3 所示 。其 中， 拉压力传感器选用 Z S F A传感器 ， 其 4 0 工矿 自动 化 2 0 1 8年 第 4 4卷 额 定 载 荷 可 根 据 实 际 工 况 配 置 ， 灵 敏 度 为 2 0 ． 0 0 2 mV／ v； 采集板 卡选 用 A DAM4 1 1 7模 拟 量采集 卡 ， 其含有 8路 可独 立配置 的差分 通道 ； 串 口 无线 收发 器选用 S 0 2收发 器 ， 最 大 视距 传 输 距离 可 达 2 0 0 0 m。 1 一箕 斗 ； 2 一 串 口无 线 发 送 器 ； 3 一 模拟 量 采集 卡 ； 4 一变 送 器 ； 5 一拉压力传感器 ； 6 一张力平衡装 置； 7 一提升钢丝绳 ； 8 一串口无线接收器 ； 9 一主控上位机 图 3 张力信号采集子系统 F i g ． 3 Te n s i o n s i g n a l a c q u i s i t i o n s u b s y s t e m 拉压力传感器安装在张力平衡装置内部 ， 即液 压缸 活塞杆 下端 与 垫 块 之 间 。变送 器 、 模 拟 量采 集 卡 ； 串 口无线 发送 器 等放 置 在 箕 斗上 部 的防 爆控 制 箱内。测量时， 拉压力传感器的输出电压随钢丝绳 张力 的波动 而发生 变化 ， 变 送 器 将 电压 信 号 放 大并 传输给 AD AM4 1 1 7模拟量采集卡； 串口信号发送 器接收采集卡信号 ， 并发射出去， 串口信号接收器接 收信号 并传 输给 主控上 位机 。 1 ． 3轴承 座振动 信 号测量 子 系统 根 据 提 升 系统 的结 构 ， 提 升 载荷 产 生 的激 励通 过提升钢丝绳传递到滚筒并与之产生耦合， 而后通 过主轴 和 主轴承 等传 递 到 主轴 装 置 的 2个 轴 承座 。 不 同的提 升载荷 对 轴 承座 处 振 动 的影 响 不 一样 ， 因 而通过监测振动信号可以实现对提升载荷异常状态 的识别 。 轴承 座振 动信号测量 子系统 主要包括开关 电 源 、 振 动加 速度传 感器 、 变送 器 、 模 拟量 采集卡 等 ， 如 图 4 所示。其 中， 振动加速度传感器使用 AC 1 3 3 ～ 1 D型传感器 ， 灵敏度为 5 0 0 mV／ g ， 动态测量范围为 1 0 g ； 模拟量 采集 卡使 用 L a b J a c k U1 2采集 板卡 ， 采样频率最 高可达 1 0 0 0 Hz 。测量轴承 座振 动加 速度时 ， 首先利用磁座使2个加速度传感器吸附在 两轴承座上端 ， 并连接导线 ； 变送器将加速度传感器 输 出 电压 放大并 传 输 给 L a b J a c k U1 2采 集 板 卡 ， 主 控上位机经 US B接 口接人实时采集的振动信号数 据并进行显示和存储 。 水平方 向 主控 上位机 图 4 轴承座振动信号测量子系统 Fi g．4 Be a r i ng v i b r a t i o n s i gn a l m e a s ur e me nt s ubs ys t e m 2 信 号 融合方 法及 系统软 件设计 2 ． 1信 号 融合 方 法 按 照信 号 融合 的数据 抽 象层 次进 行 分 类 ， 信 号 融合的级别可划分为数据级融合、 特征级融合及决 策级融合 。数据级的传感器信号融合是最低层次的 融合， 直接提取底层 同类传感器 的观测数据进行特 征提取 ， 然后进行下一步的决策判断 ； 特征级的传感 器信号融合方法属于 中等层次 的融合 ， 抽象 出各传 感 器特 征进行 融合 ， 经过数 据关 联和状 态估 计 ， 实 现 最 终 的判断 ； 决策 级 的传 感 器信 号 融 合 方法 属 于 高 层次的融合 ， 基于每个传感器的决策结果进行综合 的融合处理。考虑到提升系统传感器信号和模型的 复杂性 ， 本文使用决策级的信号融合方法 。首先对 应变片信号、 张力传感器信号、 加速度传感器信号进 行分别 决策 ， 随后 利用 专 家 系 统在 主 控 上 位机 中对 局部决策结果进行融合处理， 最终实现矿井提升装 备状态 的可靠监测 ， 整个融合处理流程如图 5所示。 多绳提升装备 融合 判据 提升装备健康状态监测系统 图 5信 号 融 合 处 理 流 程 Fi g ．5 Si gn a l f us i on p r o c e s s i ng f l o w 设 系统 首次运 行 过 程 中 ， 传感 器 最 大 观测 值 为 C 一1 ， 2 ， ⋯ ， ， 为传感器数量 ， 传感器转换系数 为 k ， 则可计算得到每种传感器输出阈值上限 a 和 阈值下 限 7 6 5 4 3 2 l 霉 霉 2 0 1 8年 第 2期 常 用根 等 矿 井提 升装 备健 康状 态监 测 系统 设计 ． 】 1． f d 一 1 是 【 一 ’ 1 是 设传感 器 的实 时输 出值 为 “ ， 通过 门 一化处 理 ， 得 到传 感 器 的 信 息 输 ⋯ 及 系 统 的 状 态 监 测 指 标 分 别 为 d ， 一f f 1 0 0 2 I 口 p，l P 一∑ ∑ ， d ， 3 i I ， 1 通过 信息 输 出指标 ， 和状 态 监测 指 标 P 进行 阈值 判断 ， 可 得到综 合 的状 态监 测结 果 。 2 ． 2上 位 机 软 件 设 计 系统上 位 机软 件的 功能 主要 是实 现 与下位 机之 间的数 据通 信 ， 同时 示 和 保 存所 采 集 的数 据 。考 虑 到 动载荷 监 测 系统 物 理 通 信 方式 的 多样 性 ． 使 用 I a b VI E w 软 件进 行开 发 。 系统软 件结 构 如 6所示 。针对 主轴扭 矩 信号 采 集子 系 统 的 Wi F i 通 信方 式 ， 可 使 用 系 统 集 成 的 “ TCP p e n Co nne c t i on”、“TCP W r i t e”、“TCP R e a d ” 和 “ T C P C l o s e C o n n e c t i o n ’ ’ 等 函数 实 现 上 位 机与 S TM3 2之 间的无线 网络通信 ； 针对张力信号 采 集子 系统 的 串 口通 信 方 式 ， 可 使 用 系统 集 成 的 “ VI S A Co n f i g u r e S e r i a l Po r t ” 、“ VI S A Re a d”和 “ VI S A l o s e ” 等 函数 实 现 _ 卜 位 机 与 无 线 串 口接 收 器之间的数据通信； 针对轴承座振动信号测量子系 统 的 US B连接 ， 可安 装 I a b J a c k U1 2采 集卡 自带 的 驱 动 程 序 ，使 用 “Al s t r e a m S t a r t ” 、“ Al s t r e a m R e a d ” 、 “ AI s t r e a m C l o s e ” 等 函 数 实 现 上 位 机 与 L a b J a c k U1 2采集 卡之 问 的数据 通信 。 l 数 据 处 理 模 块I L a b v 【E w l I C P 通信 l l V I S A串L 】 l l L a b J a c k l I 模块 l I 通信模块 l I通信模块 I - f _ 一 一 一 } 一 ⋯ 一 } l 无 线 网 卡l l 串 口 无 线 I lL a b Ja c k U 1 2 l J 接 收 器J J 采 集 板 仁J } 轴扭矩信 号 张力信 号 轴承庸 振动信 采集子系统 采集 子系统 号测 最子系统 罔 6 系统 软件结构 Fi g． 6 S of t wa r e a r c hi t e c t u r e of t he s y s l e n -t 在 实 现 数 据 采 集 功 能 后 ， 数 据 处 理 模 块 根 据 式 2 和式 3 计 算 信 号 的状 态 指 标 并 进 行 阈值 判 断 ， 将 数据 及判 断结 果 { I 示 f 位 机 l 。同时 ． 数据 保 存模 块将 实 时 数 据 以 t x t 形式 保存 I 他 机 中 ． 以便 后续 的观察 处理 。 3 测试 分析 在郑 煤集 『才 J 新 郑煤 电有 责任 公 州埘 系统进 行 r测 试 。传感 器现 场 布 图 7所 示 a应 变 片 I b 托 h 传感 器布 c j 】圣 动 传 感 器 布 髓 7 传感 器 场布置 Fi g．7 Ac t u al l a y ou t of t he s e r l s o r s 主 井的提 升 机 型号 为 J KMD 一 4 4 Z ． 设 计 最 大静 张力 为 6 8 0 k N， 最 大静 张 力 差 为 2 2 0 k N； 提 升 机 提 升高 度 为 4 6 1 ． 5 IT I ， 箕 斗载 质量 为 2 0 t ， 提 升 钢 丝绳 共 4根 ， 单 位 质 量 为 8 ． 2 3 k g i n ． 绳 共 3根 ， 位 质量 为 8 ． 8 7 k g ／ m。 出于 煤 矿 安 全 生产 的 考 虑 ， 试 验 一 r况 为 系统正 常运行 ， 卡 罐 等难 以再 现 的极 端 提 升 载 倚 木 做相 关 试验 。数 据采 集结 果如 『 冬 { 8所永 。通 过 试验结 果 可 以看 出 ， 正 常 工 况 下 ． 提 升 容 器 上 下 运 行 的 过 程 巾 ， 4根 提升 钢丝 绳 的张 力变 化 趋势 基 本 一致 ． 最 大 张力差 值存 提 升钢 丝绳 张 力均值 2 范 内波动 。 主轴扭 矩 及 轴 承 座 振 动 的 变 化 也 符 合 常 运 仃 工 况 ． 提 升装 备健 康状 态 I IA “ m 0 系统 无故 障报 告 。 4 结 语 设 计 J 基 J 信号 融 合 的矿” 提升 装 备健 康状态 监测 系统 。旗 于现 场 ] 况 的 考虑 ． 介 绍 r各 系统 的 结构 及相 荚传 感 器 的 具体 布 方 式 ； 提 { r在 决 策 级进 行 信 号 融 合 的 方 法 ， 并 使 用 I a b VI E W 软 件 设 汁 T I 位 机 软件 。分 j IJ 采 集矿 外提 ， } 装 备运 仃过 程 中 的主轴 扣矩 信 号 、 轴 承座 振 动 信 号 搜钢 丝 绳 张 力信 号 ， 主控 L位机 r I 1 进 行 融 合 计 算 。测 试 结 果 表 明 ， 该系统 能够 有效 嗡测矿 』 卜 提 升装 备 【作状 态 。 4 2 工矿 自动化 2 0 1 8年 第 4 4卷 1 6O l 40 至1 2 0 R I O 0 8 0 60 1 ． 5 1 ．3 1 ． 1 {争 c 型 O． 7 0． 5 0 2 0 4 0 6 0 8 0 l O 0 1 2 0 1 4 0 1 6 0 l 8 0 时间／ s a 提升钢丝绳张力 响应情况 O 2 O 4 0 6 0 8 O 1 0 0 l 2 0 】 4 0 l 6 0 l 8 0 时间／ s b 最大张力差变化情况 c 振动及扭矩监测结果 图 8 数据采集结果 Fi g ．8 Da t a c ol l e c t i on r e s u l t s 参 考 文 献 Re f e r e n c e s [4] [ 5] [ 6] [7 ] [8 ] [1 ] 聂仁东 ， 高永新 ， 张兰芬． 基于 L 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