液压支架电液控制系统透明通信网络系统设计.pdf

第 4 3卷 第 l 2 期 2 0 1 7年 1 2月 工矿 自 动化 I nd us t r y a nd M i ne Au t oma t i o n Vo L 4 3 NO ． 1 2 De c ． 2 0 1 7 文章 编 号 1 6 7 1 2 5 1 X 2 0 1 7 1 2 0 0 0 6 0 5 D OI 1 0 ． 1 3 2 7 2 ／ j ． i s s n ． 1 6 7 1 2 5 1 x ． 2 0 1 7 ． 1 2 ． 0 0 2 液压文架电液控制系统透明通信网络系统设计 王 书 明 山西 阳泉煤 业集 团 新元 煤矿 ，山西 寿 阳0 4 5 4 0 0 摘 要 液压 支架 电液控 制 系统通 信 网络 系统采 用 无主 控制 方 式进 行 数据 报 送 ， 数 据 生成 时 间、 生 成数 量 和 报送 时 间存在 不确 定性 ，导致通 信 网络 系统对 用 户 来说 就像 一 个“ 黑 盒子 ” 。针 对 该 问题 ， 提 出 了一种 液 压 支 架 电液控 制 系统 透 明通 信 网络 系统设 计 方案 。该 系统 通过 通 信 状 态 图 了解 设 备 的 互联 性 能 ， 通过 流量 视 图 了解设 备通 信 资源 的使 用情 况 ， 通过 故 障视 图 了解设 备 通信 资 源 的可 用性 能及 其 通 信路 由 管道 管 理情 况 。该 系统 以直观 、 可视化 的 方式将 液压 支架 电液控制 系统通 信 网络 的 实时性 能 、 故 障视 图等 呈现 给 用 户 使 通信 网络 透 明化 ， 可 以清晰地 了解 系统的运 行状 况 ， 及 时发 现通 信 网络存 在 的 问题 。 关 键词 液 压 支架 ；电液控制 ； 数 据通 信 ； 透 明通信 网络 ；智 能调度 中图分 类号 T D3 5 5 文献 标 志码 A 网络 出版时 间 2 0 1 7 1 2 0 6 0 9 3 3 网络 出版地址 h t t p ／ ／ k n s ． c n k i ． n e t ／ k c ms ／ d e t a i l ／ 3 2 ． 1 6 2 7 ． TP ． 2 0 1 7 1 2 0 5 ． 1 7 5 1 ． 0 2 0 ． h t ml De s i g n o f t r a ns p a r e n t c o mmun i c a t i o n n e t wo r k s y s t e m o f e l e c t r o h y d r a ul i c c o nt r o l s y s t e m o f h y dr a u l i c s u pp o r t W ANG S humi ng Xi nyu a n Coa l M i ne ，Ya n gq ua n Coa l I n dus t r y Gr o up，Sh ou y a ng 0 4 5 40 0， Chi n a Ab s t r a c t Cu r r e nt c o m mun i c a t i o n ne t wor k s ys t e m o f e l e c t r o hy dr a u l i c c on t r o l s ys t e m o f hy dr a ul i c s up po r t a do pt s no ho s t c o nt r o l me t ho d t o t r a ns m i t d a t a ，a nd d a t a ge ne r a t i on t i me，ge ne r a t i on q ua nt i t y a nd de l i v e r y t i me ha s un c e r t a i n t y． S O a s t o c a us e c omm u ni c a t i on ne t wo r k s y s t e m i s l i ke a” bl a c k b ox”f o r u s e r s ． I n o r d e r t o s o l v e t h e a b o v e p r o b l e ms ，a d e s i g n s c h e me o f t r a n s p a r e n t c o mmu n i c a t i o n n e t wo r k s y s t e m o f e l e c t r o h y dr a ul i c c on t r o l s ys t e m o f hy dr a u l i c s up po r t wa s p ut f o r wa r d． The s y s t e m c a n u nd e r s t a nd i n t e r c o nne c t i o n p e r f o r m a nc e o f e q ui p me nt t h r o ug h c o mm u ni c a t i o n s t a t e di a g r a m ， u nd e r s t a nd us a g e of e qu i p m e n t c o m mun i c a t i o n r e s o ur c e s t h r ou gh t r a f f i c vi e w ，a nd kno w a v a i l a b i l i t y of de v i c e c omm u ni c a t i on r e s ou r c e s a nd m a n a ge m e nt o f c o mm un i c a t i o n r o u t i ng p i pe l i ne s t hr o ug h f a ul t v i e ws ． The s ys t e m us e s i n t u i t i v e a n d v i s u a l wa y t o d i s p l a y r e a l t i me p e r f o r ma n c e a n d f a u l t v i e w o f c o mmu n i c a t i o n n e t wo r k o f e l e c t r o h yd r a ul i c c o nt r o l s ys t e m o f hy dr a u l i c s u pp o r t f or us e r s，a n d ma ke s t he s ys t e m t r a ns pa r e nt ．The c o mm u ni c a t i on ne t wo r k s y s t e m c a n a l s o c l e a r l y u nd e r s t a nd t h e r un ni n g s t a t u s of e l e c t r o hyd r a ul i c c on t r o l s y s t e m o f hy d r a ul i c s up po r t ，a n d f i n d pr o bl e ms e x i s t e d i n c ommuni c a t i on n e t wor k t i me l y． 收稿 日期 2 0 1 7 - 0 7 2 6 ； 修回 日期 2 0 1 7 1 0 1 3 ； 责任编辑 张强 。 基金项 目 山西省煤基重点科技攻关 项 目 MJ 2 0 1 4 0 8 。 作者简介 王书明 1 9 6 8 一 ， 男 ， 山西 阳泉 人 ， 高级 工 程师 ， 现 主要 从 事综 采 自动 化 系统 、 矿井 综 合 自动 化系 统 的现 场 实践 作 ，E ma i l 7 5 9 8 9 5 0 l 9 q q． c o rn。 引 用格式 王书明． 液压支架电液控制 系统透 明通信 网络 系统设计[ J ] ． 工矿 自动化 ， 2 0 1 7 ， 4 3 1 2 6 - 1 0 ． WANG S h u mi n g ．De s ig n o f t r a n s p a r e n t c o mmu n i c a t io n n e t w o r k s y s t e m o f e l e c t r o h y d r a u l i c c o n t r o l s y s t e m o f h y d r a u l i c s u p p o r t [ J ] I n d u s t r y a n d M i n e Au t o ma t i o n， 2 01 7， 4 3 1 2 6 - 1 0 ． 2 0 1 7年 第 1 2期 王 书明 液压 支架 电液控 制 系统透 明 通信 网络 系统设计 7 Ke y wo r d s hy dr a u l i c s u pp o r t ； e l e c t r o ni c hyd r a ul i c c o nt r o l ；d a t a c o mm n t c a t i o n； t r a n s p a r e n t c o m mun i c a t i o n ne t wo r k；i nt e l l i ge nt s c he dul i n g 0 引言 液 压 支 架 电液 控 制 系统 已经 得 到 了广 泛 的应 用n ] ， 其通信系统一般采用现场总线来实现。但 由 于液压支架依据采煤工艺在工作面产生的数据具有 并发性特点 ， 使得 通信 系统需 要采 用无 主控 制方 式[ 2 ] 进 行数 据 报 送 ， 上 报数 据 时 间 和报 送 数 据量 具 有一定的不确定性 。同时 ， 液压支架电液控制 系统 通信 网络 检测 间 隔 、 传 感 器 数 据 定 时 报 送 和增 量报 送参数的设置都会对通信总线的数据流量有很大影 响。如果这些参数设置不 当， 会加重通信总线 的负 荷 ， 从而出现数据传输拥堵、 数据丢失 的问题 ， 使采 煤机 位 置卡顿 、 跳 变 ， 跟 机 自动 控 制不 稳 定 ， 支架 电 液控制系统通信系统资源缺乏有效的管理 。若不能 及 时发 现并排 除 通信 故 障 ， 生产 过 程 中将 缺 乏 有效 可用数据通信资源， 通信 网络系统对用户来说 就像 一 个“ 黑盒子” ， 用户不知何时会传送数据 ， 应该传送 多少数据， 通信网络运行状态是否 良好 ， 直接影响了 液压 支架 电液 控 制 系 统 的 稳 定性 和可 靠 性 。为 此 ， 笔者设计了一种液压支架电液控制系统透 明通信网 络系统 。该系统实现了通信系统工作状态透明化 、 可视化管理 ， 提高 了液压 支架 电液控制系统的运行 稳定 性 和可靠 性 。 1 液压 支架 电 液控 制系统及 其 通信 网络 系统 组成 液压支架 电液控制系统 由工作面支架控制器 、 偶合器 、 电源箱、 传感器、 信号转换器、 数据转换器 、 井下监控主机和地面计算机系统等组成r 3 ] 。 1 支 架控 制器 。支 架控 制 器是 支 架 电液 控制 系统 的核心部件 ， 有 2条通信总线 一条通过邻架连 接电缆 ， 实现支架与支架之间的通信 ； 另一条将工作 面所有支架控制器通信线路连接在一起 ， 实现支架 与其他支架的相互通信[ 5 _ 6 ] ， 可以实现远程点对点的 数据通信 ， 实现一组特定 网络支架 的数据通信 成组 通信 ， 实现工作面所有支架的数据通信 广播 。 2 传感器 。传感器是液压支架执行动作状态 检测 装置 ， 与 支架 控制 器相 连 ， 将 液压 支架 动作感 知 数据报送到支架控制器 ， 为液压支架动作决策提供 依据 。在液压支架执行动作 的过程 中， 安装在液压 支架上的传感器将数据报送到井下监控中心和地面 调度 室 。 3 隔 离偶 合 器 。在煤 矿 井 下 ， 支架 控 制 器 的 供 电单元能量受一定限制 ， 必须达到防爆标准 ， 电源 箱输出的信号为本质安全信号 ， 一般最大信号为直 流 1 2 V， 2 A， 因此 ， 一个电源箱所带的支架控制器 单元一般为 4 ～6个 ， 在电源组之间需要通过隔离偶 合器进行电气隔离， 信号握手 。偶合器分别与左右 邻架 的支架控制器 的邻架通信线和总线相连 ， 通过 C P U进行信号转发。偶合器也造 成了数据通信传 输滞时 ， 每个偶合器大约有 3 ～4 ms 延时 ， 如果工作 面每 6 架支架配置一个偶合器 ， 一个工作 面有 2 0 0 架液压支架_ 8 ] ， 则最后 1架通过总线传输数据到工 作面第 1架的时间为 1 3 4 ms 。如果工作面某架支 架连续发送数据间隔小于 4 ms时， 则将产生传输数 据追帧问题， 即后一帧数据追上了前一帧数据 ， 导致 数据堆积在某一偶合器 ， 轻者造成数据丢失 ， 严重时 将使通信系统短时间瘫痪 ， 无法继续传输数据。 4 信号转换器。信号转换器不仅可作为工作 面与井下监控主机进行远程通信 的通信转换接 口， 同时还肩 负着 多重 任务 ① 作 为 网络通 信检 测 服务 单元 ， 定时启动和触发工作面通信网络检测任务 ， 发 送工作面通信 检测令牌 。② 实现对工作面采煤机 位置的红外信号的汇集、 分析 、 发布任务， 根据接收 到的工作面采煤机位置红外 信号 ， 依据采煤机运行 方向、 速度和红外信号接收位置分布情况 ， 确定采煤 机位置 ， 并将采煤机位置信息发送给工作面支架控 制器 。③ 实 现工 作 面数 据 向井 下 监 控 主机 的转 发 任务 。④ 实现工作面液压支架 电液控制系统时 间 和井下监控主机系统时间及地面计算机系统时间的 统一 ， 即时 间同步 。 5 数据转换器。数据转换器将从信号转换器 上接 收 到的工 作 面数 据转 发 到井下监 控 主机 中 。 6 井下监控主机 。井下监控主机从数据转换 器接收工作面报送上来的数据 ， 实现工作面数据汇 集 ， 并集中展示工作 面设备 、 环境、 控制等方面的信 息。同时， 监控主机还可发送工作面液压支架远程 控制命 令 。 7 地 面计算 机 。根据井 下 监控 主 机传 送 的工 作面 数据 实现 对井下 工作 面液 压支架 电液 控制 系统 的状态监视 。同时 ， 地面计算机还可发送地面远程 遥控命令 。为了实现地面数据与井下数据的传输同 步， 在数据传送时， 将传送数据进行打标 ， 标识传输 8 工矿 自动化 2 0 1 7年 第 4 3卷 数据在井下监控主机数据库中的存储位置 ， 并逐条 传送到地面计算机上。 2透明通 信 网络 系统设 计 如何把通信 网络 系统 由“ 黑盒 子” 变为 “ 白盒 子” ， 使用户能够透明地观察到通信 网络系统的运行 状态 ， 为此 ， 笔 者采用 面 向对象 的方法设 计 了透 明通 信网络系统。该系统可以从不 同的视角观察设备 的 互联属性及其视图， 可以通过通信状 态图了解设备 的互联性能， 通过流量视 图了解设备通信资源 的使 用情况， 通过故障视 图了解设备通信 资源的可用性 能及其通信路 由管道管理情况 。 2 ． 1 系统通 信 网络拓 扑 液压支架 电液控制系统透明通信网络系统拓扑 结构 如 图 1 所 示 。工 作 面 数 据 由现场 双 总线 构 成 ， 一 条线缆 B 贯穿整个工作面 ， 实现工作面数据 的 广播 、 成组 、 远程点对点的数据通信 ； 一条线缆 A 逐架传输 ， 工作面的数据通过端头支架信号转换器 将数据接 口转换为可 以远程传输 的 R S 4 2 2或双线 C AN 总线 C或 D ， 以便 与 距离 3 0 0 i n处 的井 下监 控主机进行数据交换。通过数据转换器将接收到的 。 数据 通 过 R S 2 3 2 E 接 口传 输 给井 下 监 控 主 机 ， 再 使用交换机将工作面数据通过矿井环 网或专线传送 到地 面计 算 机。每 台液 压支 架 配 置 多个 传 感器 F ， 通 过 支 架 控 制 器 将 液 压 支 架 的工 作 状 态 发送 到 井下 监控 中心 或地 面调 度室 L 9 ] 。 cA NB US 总线 J l ⋯CA⋯NB⋯I D⋯j r 总 线 制器 l I L 呈 j L 旦 _ l 偶合器 地面 7 井下 坠 I 地面计 算机 } 刀IP 7 7 控 I 主机 l数据 l 转换器 回回回 囚 信号转换器 图 1 液压支架 电液控 制系统透明通信网络系统拓扑结构 Fi g． 1 To po l o gy s t r u c t ur e of t r a ns p a r e n t c ommuni c a t i on n e t wo r k s y t e m o f e l e c t r o h y d r a u l i c c o n t r o l s y s t e m o f hyd r au l i c s up po r t 2 ． 2 系统 透 明通信 网络 状 态 图构 建 将 网络通信状态检测与 网络拓扑 图相结合， 可 以使系统通信网络状态透明化地展现出来_ 8 ] 。系统 初 步 上 电时 ， 在 井下 监 控 主 机 屏 幕上 构 建 通 信 网 络 图， 网络对象使用虚线连接 ， 如图 2所示 。系统上电 后 ， 自动触发通信网络检测 ， 逐步建立其完整的网络 连接状态图， 如图 3 一图 5所示。系统运行过程中， 定期检测并刷新系统通信网络状态图。 地面计算机 l l 井下 同 井 下 监 控主 机}l 偶合 数据转 2 换 5 4 器 号 自 凸 酋 凸 函 自 邑 函 函 目 目 目 ⋯ 目 目 目 目 目 目 日 目 目 目 图 2 通信 网络设备未连接 Fi g． 2 No c on ne c t e d c omm u ni c a t i on ne t wor k e qu i p me nt 传感器 团口 ⋯ 目 目 ．．． 控 制 器 b d b d Ⅳ号 1 号 8 号 7 号 6 I 5 号 4 号3 号2 号 l 号 2 5 3 号 信号转换器 图 3 通信网络设备互联视 图 连接 到工作面信号转换器 F i g ． 3 I n t e r c o n n e c t i o n v i e w o f c o mmu n i c a t i o n n e t wo r k e q u i p me n t c o n n e c t e d t o s i g n a l c o n v e r t e r o n wo r k i n g f a c e 传 感 器 因口 ⋯ 因口 紧因园 目 目 ⋯ 目 目 目 目 目 控 制 器 b d b d ⋯ b d b d b d b d b d Ⅳ号 N-1 号8 号 7 号 6 号 5 号 4 号 3 号2 号1 号 2 5 3 号 信号转换器 图 4 通信 网络设 备互 联视图 连接 到工作 面第 4架 支架控制器 Fi g ． 4 I n t e r c o n n e c t i o n v i e w o f c o mmu n i c a t i o n n e t wo r k e q u i p me n t c o n n e c t e d t o f o u r t h s u p p o r t o n wo r k i n g f a c e 2 ． 3 通信状 态故 障视 图与通信 网络 智 能路 由 液压支架 电液控 制系统具有双冗余 的通信线 路 。支架动作控制 以邻架通信线路作为控制主线 ， 总线通信为辅助通信线路 ， 当邻架线 出现故障时 ， 通 团目 口目 因目 口目 器 日 口目 口目 2 0 1 7 年 第 1 2期 王 书 明 液压 支架 电液控 制 系统 透 明通信 网络 系统设 计 9 传感器 支架 控制器 ，号 Ⅳ_1 号8 号 7 号 6 号 5 号 4 号 3 号 2 号l 号 2 5 3 号 信号转换器 图 5 通信 网络设 备互 联视图 - r 作面全部建立连接 Fi g ． 5 I n t e r c o n n e c t i o n v i e w o f c o mm u n i c a t i o n n e t wo r k e q u i p me n t a l l c o n n e c t i o n s a r e c r e a t e d o n wo r k i n g f a c e 过总线来完成控制命令 ， 实现对故障点的 自动识别 和通信数据 的智能跳传[ 1 “ ] 。通信 网络故 障状态 图使用连接符 故 障， 异 常， 正常 绘 制 ， 通过故障状态 图可以直观地看到 系统通信网络 的故障节点 ， 便于维修人员直接排除设备故 障。同 时在设备出现通信故障时， 可以利用冗余的通信 资 源 ， 借用另一个数据通信通道跳过故障点 ， 实现通信 数据的智能跳传[ 1 ， 如图 6所示 。当有一个任务要 求使用 B I DI 信号线将数据帧从 5号支架控制器 网 络节点逐架传送到 1号支架控制器网络节点时 ， 在 信号从 5号支架控制器到 4号支架控制器后 ， 4号 支架控制器到 3号支架控制器 的邻架 线出现 了故 障 ， 这时可以通过程序调度 ， 改用 B US信号线缆将 数据从 4号支架控制器传输到 3号支架控制器 ， 然 后 再从 3号 支架 控制 器 恢 复 到 B I D I 信 号 线 上继 续 传输， 最终到达 目标 1号支架控制器 。 支架控制器 5号 4号 3号 2号 1号 图 6 通信网络出现故障时通信管道路 由的跳传 Fi g ． 6 J u mp o f c o mmu n i c a t i o n p i p e l i n e r o u t i n g u n d e r c o mmu n i c a t i o n n e t wo r k f a i l s 2 ． 4通信 网络 流量视 图与资 源使 用情 况显 示 依据通信线路带宽及其通信线路上传输的数据 流量来构建透 明通信网络系统 的流量视图 ， 如 图 7 所示 ， 按照通信资源利用率或 占空 比来判断系统通 信资源状态 ， 使用图形 符号表示通信状态 良好 、 拥 堵 、 堵塞 ， 按照 占用带宽 、 传输通信状态显示 ， 红色 表 示堵 塞 ， 黄 色 表示拥 堵 ， 绿色 表示 正常 。按 照通 道 最大带宽与实际的传输数据流量带宽的比值进行展 现 ， 在拥堵时可能会发生丢包现象 ， 在堵塞时可能会 发生通信系统瘫痪现象。 偶合器中具有多个寄存器作为接收转发命令的 井下监控主机圃 数据 圃 信 号 转换器 图 7 透 明通信网络系统流量视图 F i g ． 7 F l o ws v i e w o f t r a n s p a r e n t c o mm u n i c a t i o n ne t wo r k s ys t e m 缓 冲区， 在正常情况下不会有命令滞留在缓冲区中， 当转发速度小于接收命令 速度时 ， 就有命令滞 留在 缓冲区， 如果这种现象得不到缓解 ， 将会使缓冲区填 满 ， 出现数据丢失现象 ， 最终出现系统通信瘫痪 。所 以， 可以将缓冲区中滞 留的数据作 为通信状态评判 标准。当缓冲区中滞 留有数据 时用黄色显示 ， 表示 系 统 出现 了拥 堵情 况 ； 当缓 冲 区 中滞 留 了 8 O 数 据 时用 红色 显示 ， 表示 系统 出现 了堵塞 情况 。 2 ． 5 通 信 网络状 态检 测与 网络视 图动 态维护 信号转换器作为工作面网络通信管理单元 ， 启 动触发网络检测任务 ， 发出工作面网络检测令牌 ， 从 1号支 架控制 器 网络节 点 开始逐 架 通 过邻 架线 传 输 通信令牌 ， 直到最后一架 ， 然后再从最后一架返回到 信 号转换 器 ， 信号转 换 器 再 从 1号 开始 通 过 总线 逐 架传输通信令牌 ， 直到最后一架 。当出现通信故障 时 ， 将通信故障信息报送给信号转换器， 然后信号转 换器将故障信息报送给井下监控主机 ， 对工作 面通 信网络状态图进行维护 。 使用信号转换器在工作面停止割煤期间定期逐 架触发工作面液压支架传感器进行数据报送 ， 实现 液压支架传感器的“ 平安报送” ， 以便了解传感 器的 工作 状态 及其 互联 状 态 ， 对 工 作 面 通信 状 态视 图进 行 维护 。 2 ． 6通信 系统传 输质 量性 能检 测 由于液 压支架 电液控制 系统 采用无 主式通 信方 式进行数据报送 ， 报送数据具有一定 的不确定性 ， 通 信系统质量直接影响到数据传输的完整性 。为此 ， 在设计通信系统时， 应设计定时定 量包用于检测传 输 到井下 监控 主机 的数 据 的完 整 性 ， 如 通 过信 号 转 换器触发传送传感器平安报送数据 ， 通过 比较监控 主 机上应 接 收 的数 据 与实 际接 收 的数据 来确定 系统 的丢包率 ， 以测试通信系统的传输质量 ， 判定井下监 控 主机接 收 到的工 作面 数据 的完整性 。 2 ． 7 控 制策 略 与 网络 性能 的耦合 液压支架在进行成组控制时 ， 先检测成组动作 的液压支架范围内通信 网络状况 ， 根据通信网络状 工矿 自动 化 2 0 1 7年 第 4 3卷 况来 确定 实 际执行 成 组 动 作 的液 压 支 架 范 围 ， 然 后 再启动液压支架 的成组动作控制。 2 ． 8通 信设备 网络故 障 实时报送 根据采煤机位置 ， 通过采煤 工艺可 以掌握液压 支架 执行 动作 的范 围 ， 对 于未 执行 动作 的液 压支 架 ， 支架 控制 器处 于空 闲状 态 ， 可 以 自主 式定 期 触 发 邻 一 架通信检测命令， 以判定液压支架架间电缆是否被 挤 断 ， 是 否 出现通 信故 障 ， 并 通过 总线 报送 给井 下监 控主机 ， 对工作面液压支架通信状态进行维护 ， 通信 电缆 断裂 故 障报送 时 间控制 在 1 s以内 。当 故 障排 除后 ， 自行恢 复通 信状 态 ， 并 利用 井下 监控 主机 刷新 通信 状态 图 。 3 结语 采 用 面向对象 的设 计方 法设 计 了液压 支架 电液 控 制系 统透 明通 信 网络 系 统 。该 系 统 以直 观 、 可视 化的方式将系统网络的实时性能 、 故障视图等呈现 给用户 ， 使通信网络系统透明化 ， 使用户可以清晰地 了解通 信 系统 的运 行 状况 ， 及 时 发现 通 信 网络 存 在 的问题 。使用冗余的双总线 实现了对通信管道 的智 能控制 与通 信资 源 的 有效 管 理 ， 确保 了系 统 有 可 用 的通信资源， 保证了系统通信资源的有效利用率 ， 提 高了通信系统的可靠性 。通过对通信系统的定期检 测和架 问 线缆 断裂 的 实 时 快速 检 测 ， 实现 了通 信 系 统 自适 应 管理 与通 信 网络 状 态 图 的动 态 维 护 ； 通 过 定量包 传输 实 现 了对通 信 系 统传 输 质 量 的定 期 检测 。 参考文献 R e f e r e n c e s [1 ] [2 ] [ 3] 牛剑峰．综 采液 压支架 跟机 自动 化智 能化控 制系 统 研究E J ] ．煤炭科学技术 ， 2 0 1 5 ， 4 3 1 2 8 5 9 1 ． NI U J i a n f e n g ． S t u d y o n a u t o ma t i c a n d i n t e l l i g e n t f o l l owi n g c o nt r o l s ys t e m o f hy dr a ul i c po we r e d s u p p o r t i n f u l l y - me c h a n i z e d c o a l mi n i n g f a c e [ J ] ．C o a l Sc i e nc e a nd Te c h no l o gy，2 01 5， 43 1 2 85 91 ． 辛致远．电液控 制 系统在煤 矿综 采液压 支架 的应 用 [ J ] ．煤矿机 电， 2 0 1 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