带式输送机控制系统硬件在环仿真测试系统.pdf

第 4 3 卷 第 6期 2 0 1 7年 6月 工矿 自 动化 I n dus t r y a n d M i ne Aut o ma t i o n Vo 1 ． 4 3 NO ． 6 J u n ．2 0 1 7 文 章编 号 1 6 7 1 2 5 1 X 2 0 1 7 0 6 0 0 5 2 一 徐 辉 ， 张学 军 ， 李继来 ． 带 式输 送机 控制 0 4 DOI 1 0 ． 1 3 2 7 2 ／ j ． i s s n ． 系统硬件在环仿真测试系统[ J ] ． 1 6 71 2 51 x ．2 01 7 ． O 6． O1 2 工矿 自动 化 ， 2 0 1 7 ， 4 3 6 5 2 5 5 ． 带式输送机控制系统硬件在环仿真测试系统 徐辉 ， 张 学军。 ， 李继 来 1 ． 中煤科 工集 团 常州研 究 院有 限公 司 ， 江 苏 常州 2 1 3 0 1 5 ； 2 ． 天 地 常州 自动 化股 份有 限公 司 ， 江苏 常州 2 1 3 0 1 5 ； 3 ． 陕西省红石岩煤矿 ， 陕西 黄陵 7 2 7 3 0 7 摘要 带 式输 送机控 制 系统研 发 过程 中需要 模 拟煤 矿现 场 环境进 行 性 能验证 ， 而在 实验 室建设 与 煤矿 现 场环 境 完全 一致 的物理 环境 ， 投 入 巨大 。针 对该 问题 ， 设计 了一种 带式 输送机 控 制 系统硬 件在 环仿 真 测试 系 统。带式输送机控制 系统通过采集硬件平台模拟的带式输送机运行状 态、 现场环境参数及运输工况 ， 并结合 输入的带式输送机驱动方式、 驱动设备等配置参数执行相应的控制策略。带式输送机运动学模 型根据 带式 输送机控 制 系统的控制输入 进行 带式输送 机运 行状 态迭 代 ， 迭 代 结果 通过硬 件 平 台反馈 至 带式 输送 机控 制 系 统 ， 从 而完成 闭环反馈 控制 ， 实现 对 带式输 送机控 制 系统性 能的验证 。仿 真测试 结果验证 了该 系统的有效 性 。 关键 词 煤矿 ；带式输 送机 ；硬件 在环 ；仿真 试 中图分类 号 T D5 2 8 文献 标 志码 A 网络 出版 时 间 2 0 1 7 0 5 2 6 0 9 5 2 网络 出版地址 h t t p ／ ／ k n s ． c n k i ． n e t ／ k c ms ／ d e t a i l ／ 3 2 ． 1 6 2 7 ． T P ． 2 0 1 7 0 5 2 6 ． 0 9 5 2 ． 0 1 2 ． h t ml Ha r d wa r e i n t he l o o p s i mu l a t i o n t e s t s y s t e m f o r be l t c o n v e y o r c o n t r o l s y s t e m XU Hu i 一， Z HANG Xu e j u n 。 ， L I J i l a i 。 1． CCTEG Cha ng z h ou Re s e a r c h I ns t i t u t e，Cha n gz ho u 2 1 3 0 1 5，Ch i na； 2． Ti a n di Cha n gz ho u Aut o m a t i on Co． ，I t d． ，Cha ng z ho u 21 3 01 5，Chi na 3． Sha a nxi H o ngs hi y a n Co a l M i ne ， Hua n gl i n g 72 7 3 07，Chi na Abs t r a c t Coa l mi ne e n v i r o n m e nt ne e d t o be s i m u l a t e d i n de ve l op m e nt pr o c e s s o f be l t c o nv e y o r c o n t r o l s y s t e m ．Fo r h i gh c os t o f bu i l d i n 【 g phy s i c a l e nv i r on m e nt wi hc h wa s t h e s a m e a s c o a l m i n e e n vi r o nme nt i n l a bo r a t o r y，a h a r dwa r e i n t h e l oo p s i m u l a t i o n t e s t s y s t e m f or be l t c on ve yo r c ont r ol s ys t e m wa s d e s i gn e d． Co m b i ni n g wi t h c o nf i g ur a t i on pa r a m e t e r s s uc h a s d r i v i ng mod e a nd d r i vi n g d e v i c e o f be l t c o nv e y or ，c on t r ol s t r a t e g y o f b e l t c o nv e y o r c o nt r o l s ys t e m i s c a r r i e d o ut b y c o l l e c t i ng r u nni ng s t a t us of b e l t c o nv e y or ， e nv i r o nme n t p a r a me t e r s a nd t r a ns po r t a t i o n c ond i t i on s i m u l a t e d by h a r dwa r e p l a t f o r m ． Ac c or d i ng t o c o nt r ol i npu t of b e l t c o nv e y o r c ont r ol s ys t e m ，r u nn i ng s t a t us o f b e l t c o nv e y or i s i t e r a t e d t hr ou gh d yna m i c m o d e l o f be l t c o nve y or ， a nd i t e r a t i o n r e s u l t i s f e d ba c k t o be l t c o nv e y or c o nt r o l s y s t e m t hr ou gh t h e ha r dwa r e p l a t f or m ， S O a s t o r e a l i z e c l os e d l o o p f e e d ba c k c o nt r o l a nd p e r f o r m a n c e v e r i f i c a t i o n of be l t c o nv e y or c on t r ol s y s t e m ．The s i m u l a t i o n t e s t r e s u l t v e r i f i e s v a l i di t y o f t he s y s t e m ． Ke y wo r d s c oa l mi ne；be l t c on ve ye r；ha r d wa r e i n t he l oo p；s i mul a t i on t e s t 0 引言 带式输送机作为煤矿安全 生产 的主要运输装 备 ， 负责将 开采 的原 煤从 生产 工作 面运 输 至地 面 ， 具 有长距离、 大运量、 连续运输等优点⋯ 。但带式输送 机在使用过程 中面 临驱动设备 变频 器、 液力偶 合 器 、 可控启动传输装置、 软启动器等 多样 、 运输工况 上运 、 下运 、 堆煤、 跑偏等 复杂等问题 ， 这就要求带 收稿 日期 2 0 1 7 - 0 2 1 2 ； 修 回 日期 2 0 1 7 - O 4 2 0 ； 责任编辑 盛男。 基金项 目 安监 总局 2 0 1 6年破解安全生产难题科技攻关项 目 2 0 1 6 P J NT0 2 。 作者 简介 徐辉 1 9 8 0 一 ， 女 ， 河北沧州人 ， 工程师 ， 硕士 ， 从事智能视频分析 、 智能监控 系统研发T作 ， E ma i l x u h u i t d k j 1 6 3 ． c o rn。 2 0 1 7年第 6期 徐辉等 带式输送机控制 系统硬件在环仿真测试 系统 5 3 式输送机控制系统需要适应不 同的驱动方式 单机 驱动 、 多 机 多点 驱 动 等 和 不 同 的驱 动 设备 _ 2 ] ， 能 够 针对不同的运输工况 ， 在轻载或重载条件下实现对 带式输送机的稳定、 可靠控制。因此 ， 在研发带式输 送机 控制 系统 的过 程 中 ， 有 必要 模 拟 现 场 环 境 以验 证不 同 驱动方 式 、 驱 动 设 备 及 运输 工 况 下 带 式 输 送 机控 制 系统 的性 能 。然 而 ， 在 实验 室 建 设 与 煤 矿 生 产环 境完 全一 致 的 物理 环 境 ， 需 要 完 全 重 构 矿 井 的 运输工况 ， 对运输距离 、 运量、 驱动设备、 驱动方式等 因素 进行 组合 ， 基 础建设 投 入 巨大 3 J 。 硬件 在环 Ha r d w a r e i n t h e L o o p ， HI L 仿 真测 试是以运行于计算机中的系统模型来模拟受控对象 的运行状态 ， 通 过 I ／ O接 口与控制系统 连接 ， 反馈 运行状态 ] ， 能有效提高控制系统研发质量 ， 降低研 发 风 险 ] 。本 文设 计 了一 种 带式 输送 机 控 制 系统 HI L仿真测试系统 ， 能有效模拟在不 同驱动方式 、 驱动 设备 及 运 输 工 况 下 带 式 输 送 机 的 实 际 工 作 状 态 ， 通过仿真测试验证带式输送机控制系统 的性能。 1 带式 输送 机控 制 系统 NI L仿真 测试 系统 架构 带式 输 送 机 控 制 系统 HI L仿 真 测 试 系统 由带 式输送 机运 动学模 型、 HI L仿真测 试硬 件平 台组 成 ， 如 图 1所示 。带式输送机控制系统与硬件平 台 连接 ， 通过采集硬件平 台模拟 的带式输送机运行状 态 、 现场环境参数及运输工况 ， 并结合输入的带式输 送 机 驱动 方式 、 驱 动设 备 等 配 置 参 数 执 行 相应 的控 制策略。带式输送机控制系统 HI L仿真测试系统 采用 ADAMS运行带式输送 机运动学模 型。该模 型根据带式输送机控制系统的控制输入进行带式输 送 机运 行状 态 的迭 代 ， 迭 代 结 果 通 过硬 件 平 台反 馈 至 带式 输送 机 控制 系统 ， 从而 完成 闭环 反馈 控制 。 图 1 带式输送机控制 系统 HI L仿真测试 系统组 成 2带 式输 送机 运动 学模 型构 建 带 式输 送 机 通 常 由驱 动 设 备 、 输 送 带 、 电控 系 统 、 保 护装置 、 张 紧 系 统 、 制 动 系统 及 相 应 的机 械 部 件 构成 _ 7 ] 。在 AD AMS建 模 过程 中 ， 采 用 刚体 模 型 构建驱动滚筒、 转 向滚筒、 托辊等机械部分模 型l_ 8 J 。 输送 带 相对 于滚 筒 、 托 辊 而言是 柔性 体 ， 采 用 离散 化 的阻尼单元与弹簧单元构成。 在 ADAMS中构建带式输送机运动学模型 ， 首 先需要完成一个输送带块模 型 阻尼与弹簧 l g ] ， 通 过 复制 、 移 动方 式与 刚 性 体 的 滚 筒及 托 辊 构 成 带 式 输 送机 基本 模型 。在 此基 础上 ， 对 输送 带块 模型 、 驱 动 滚筒 、 转 向滚筒 等添 加相 应 的运 动学参 数 输送 带 速 度 、 摩 擦 因数 、 张力 等 [ 1 O 1 1 ] ， 从 而实 现带式 输送 机 运 动学 模 型的构 建 。 3 RI L仿 真测 试硬 件平 台设 计 HI L仿 真测 试硬 件 平 台包 括 中央 处 理 单元 、 现 场环 境模 拟装 置 、 运输 工况 模拟 装置 、 带式 输 送机设 备状 态模 拟装 置 ， 如 图 2所 示 。中央 处 理 单 元 根 据 带 式输 送机运 动 学模 型计 算 出 的迭 代 状 态 ， 通 过 现 场 总线 向运输 工况 模拟 装 置及带 式 输送机 设 备状 态 模 拟装 置发送 数 据 ， 更 新 运 输 工况 及 设 备 运 行 状 态 滚 筒 温度 、 滚 筒 转速 、 输送 带速 度 、 输送 带张 力等 。 通过 随机 算法 产 生现 场 环 境 干 扰 数 据 ， 并 通 过 现 场 总线 向现场环境模拟装置发送数据 ， 模拟现场环境 参数 温度 、 湿 度 、 粉尘 浓度 、 烟雾 浓度 等 。 里堡 垫 堡 ， 现场环境 带 式输送机 设备 运输 工况 模拟装置 状态模拟装置 模 拟装置 图 2 HI L仿 真 测 试 硬 件 平 台组 成 3 ． 1现 场环境 模 拟装 置 现场 环 境 模 拟装 置 包 括 温湿 度 产 生 装 置 、 粉尘 产生 装置 、 烟雾 产 生装 置 。① 温 湿度 产 生装 置 由单 片机、 加热 电阻丝 、 温湿度传感器、 加湿器及温湿度 腔体 组成 。单 片机 从现 场 总线上 接 收环境 温湿 度数 据 ， 控 制 电阻丝 加 热 、 加 湿 器 释 放 水蒸 气 ， 根 据 温湿 度传感器反馈数据保持温湿度腔体内温湿度恒定 。 ② 粉尘 产生 装置 由单 片机 、 粉 尘 源 、 粉尘 腔 、 风 机及 粉尘传感器组成 。单片机从现场总线上接收环境粉 尘浓度数据， 控制风机将粉尘源 中的粉尘吹人粉尘 腔 内 ， 根 据 粉 尘 传 感 器 反 馈 数 据 控 制 粉 尘 浓 度 。 ③ 烟雾产生装置 由单 片机、 发烟装置、 风机 、 烟腔及 烟雾传感器组成。单片机从现场总线上接收环境烟 雾 浓 度数 据 ， 控 制发 烟装 置 生烟后 ， 通 过风 机 吹入烟 腔 ， 根 据 烟雾传 感器 反馈 数 据控 制烟 雾浓度 。 3 ． 2运输 工 况模 拟装 置 运输工况模 拟装置负责模拟输送带堆煤 、 纵撕 及跑偏工况， 根据 HI L仿真测试系统设定 的随机工 况 ， 发 出堆 煤 、 纵撕及 跑 偏信 号 。运输 工况 模拟 装置 由单 片机 、 开关 量 控 制 电路 组 成 。单 片 机从 现场 总 线上 接 收 HI L仿真测 试 系统 的工 况 数据 ， 通 过 开关 5 4 工矿 自动化 2 0 l 7年 第 4 3卷 量 向带 式输 送机 控制 系统 反馈 工况 。 3 ． 3 带 式输送 机设 备状 态模 拟装 置 带式输送机设备状态模拟装置实现带式输送机 运 行状 态 的更迭 。带 式输 送机 设备 状 态模 拟装 置 由 单 片机 、 液压 缸 、 液 压 阀 、 力 传 感 器 、 速度 传 感 器 、 变 频 器及 电动 机组 成 。单 片机从 现场 总线 上接 收 输送 带 张力 、 输送 带 速度及 滚 筒转 速数 据 ， 通 过控 制 液压 阀实现液压缸的推力输出， 通过力传感器使推力保 持 在期 望值 ， 通 过控 制变 频器 驱动 电 动机调 速 ， 结合 速 度传 感器 反馈 数据 保持 输送 带速 度及 滚筒 转 速为 期 望值 口 。 4 带 式 输 送 机 控 制 系 统 HI L 仿 真 测 试 系 统 软 件 设 计 带 式输 送 机 控 制 系 统 HI L仿 真 测 试 系统 软 件 包 括人 机接 口模 块 、 带 式 输 送 机 运 动 学模 型计 算 模 块 、 环 境仿 真模 块 、 I ／ O 接 口 中间 层 、 带 式 输 送 机 运 动状态 输 出模块 、 带式 输 送 机 运 动 状 态反 馈模 块 及 控 制 系统控 制输 入 模 块 ， 如 图 3所 示 。人 机接 口模 块 实现 HI L仿真 测试 系统 的参 数设 置 、 测 试 流程 管 理等功能 ； 带式输送机运动学模型计算模块实现对 带式输 送 机运 动状 态 的解 算 ； 环 境 仿 真模 块模 拟现 场 环境 的温度 、 湿 度 、 粉 尘 及 烟 雾 ； I ／ O 接 口中 间层 负责将带式输送机运动学模型计算模块得到的带式 输送机状态及环境仿真模块产生的现场环境数据发 送至相应的信号产生装置 ， 并将 由传感器测量 到的 带 式输 送 机运 动状 态反馈 数 据及 控制 系统 控制 输入 数据发送至带式输送机运动学模型计算模块进行迭 代 ， 然后通过人机接 口模块展示仿真测试结果 。 学模型计算模块I ’ ■一 _ 一 ＼ 带式输送机运动l l带式输送机运动l l 控制系统控制 状态输出模块 l I状态反馈模块 l l 输入模块 图 3带式输送机控制 系统 HI L仿真测试系统软件架构 5仿 真测 试 采 用 AD AMS中 Ma c h i n e r y - b e l t 建 立 带 式 输 送 机 运动学模 型[ 1 。 引。该模 型 参数 输 送带 宽 1 0 0 c m、 厚 1 8 mm； 驱动 轮 、 张 紧 轮 与输 送 带 之 间 的摩 擦 力 采 用库 伦摩 擦力 ； 输 送带 启动 时 间为 l O S ； 输送 带正 常运行 速 度为 2 ． 5 m／ s 。 启 动 时 ， 计 算 机 将 带 式 输送 机运 动 状 态 以 通 信 方式传送至带式输送机设备状态模拟装置 ， 设备状 态模 拟装 置激 励 出相 应 的输送 带 张力 、 滚筒 转 速 、 输 送带 速 度及 加速 度 。带式 输送 机 控制 系统 根据 传 感 器检 测 的输送 带 张力 、 滚筒 转 速 、 输 送 带速 度及 运输 工况 、 现 场环 境数 据 ， 将控 制输 出以通 信方 式输 入 带 式输 送机 运 动学模 型 。计 算机 根据 运 动学模 型 的当 前状 态及 控 制系 统 的控制 输入 计算 输 出新 的运 动状 态 ， 从 而 实现 对带 式输 送 机控 制 系统性 能 的验 证 。 仿 真运行 结 果 如 图 4所示 。在 启 动 过 程 中 ， 输 送带 张力 及 加速 度 处 于最 大值 ， 此 时 输送 带 速 度 由 于输 送带 的黏弹 性 特性 呈 振 荡 上 升 状 态 ， 进 一 步 导 致输 送 带局 部位 置 出现 张力 上升 现象 。控 制 系统 通 过控 制 输入 驱动 力 调 整 带 式输 送 机 实 时运 动 状 态 ， 实现 输送 带 速度 最终 趋 于平稳 。 6O O 5 O 4 0 O 3 0 0 2 】 1 0 0 O I ‘ m 1 _ g 0 l 2 3 4 5 6 7 8 时间／ s 图 4 仿真运行结 果 ’ ∽ ● E 制 6 结语 带 式输 送 机 控 制 系统 HI I 仿 真 测 试 系 统 利 用 计算 机 仿真 模拟 带 式 输 送 机 运 行 ， 通 过 模 拟 装 置 输 出带式 输送 机设 备 状 态 、 运 输 工 况 及 现 场 环 境 的物 理量 ， 带 式输 送机 控 制 系统 的传 感 器 检 测 模 拟 装 置 输出物理量后， 结合其控制策略对带式输送机运动 状态 进 行修 正 ， 从 而 形成 闭环 反馈 控 制 ， 达 到对 带 式 输 送机 控制 系统 性 能进行 仿 真测 试 的 目的 。 参考 文献 [1] C HE N Y， X UE H． Mo d e l a n d d y n a mi c s i mu l a t i o n o f b e l t c o n v e y o r[C] ／ ／ I n t e r n a t i o n a 1 C o n f e r e n c e o n I n t e l l i g e n t S y s t e m De s i g n a n d En g i n e e r i n g Appl i c a t i o n， Cha n gs ha， 20 1 0 9 49 95 1． [2] 张小 良． 带式输送机 的计算 分析软件和动态性 能研 究 [ D ] ． 长春 吉林 大学 ， 2 0 0 6 卜5 ． [3] 候友 夫． 带式 输送 机动态 特性 及 控制 策 略研 究E D] ． 徐 州 中 国矿 业 大 学 ， 2 0 0 1 1 0 1 1 ． [4] 刘栋材 ， 练 国富． 基于虚 拟硬件 在环 的控制 软件 开 发 E J ] ． 重 庆理工 大学 学报 自然科 学 版 ， 2 0 1 6 ， 3 0 6 1l 5 1 20 ． [5] L I J L，GA 0 w ，L I ANG H W．R e s e a r c h e s o n t h e 第 4 3卷 第 6 期 2 0 1 7年 6月 工矿 自 动化 I n d u s t r y a n d M i n e Au t o ma t i o n Vo 1 ． 4 3 NO ． 6 J u n ．2 0 1 7 文章 编 号 1 6 7 1 2 5 1 X 2 0 1 7 0 6 0 0 5 5 0 5 DOI 1 0 ． 1 3 2 7 2 ／ j ． i s s n ． 1 6 7 1 2 5 1 x ． 2 0 1 7 ． 0 6 ． 0 1 3 周金 ， 王雷生． 煤岩体相似材料声波速度敏感性正交试验研究[ J ] ． 工矿 自动化 ， 2 0 1 7 ， 4 3 6 5 5 5 9 ． 煤岩体相似材料声波速度敏感性正交试验研究 周金 ， 王雷 生 中国矿业 大学 北 京地球 科学 与测 绘工 程学 院 ， 北 京 1 0 0 0 8 3 摘要 针对现有研究大多针对煤岩体相似材料的力学性质， 而少有对其声波速度 变化规律进行分析的问 题 ， 选 用煤 泥 、 砂 子 、 水 泥和 水为 原料 制备 煤岩 体相 似材料 ， 采用极 差 分析 方法 就不 同配 比对相 似材 料 声波速 度的影响进行 了正交试验研究。结果表 明 相似材料 的声波速度与煤岩体相近 ， 可在较大范围进行调整 ， 符 合 煤岩 体 声波速 度指 标 对相 似材料 的要 求 ； 水 泥含 量对相 似材 料 的声 波速度 有 明显 的影 响 ， 煤 泥含 量对 声 波 速度的影响次之 ， 砂子含量对声波速度的影响不显著， 且声波速度与水泥含量和煤泥含量呈正相关关 系； 相 似 材料 的纵 波速 度和 横 波速度 之 间存在 较 好 的线性 正相 关性 。通过 对 试 验数 据 进 行 多元 线 性 回归 分析 ， 得 到 了确 定相 似材 料 配 比的经验 方程 ， 便 于制 备 满足 声波速 度要 求 的煤岩 体相 似材 料 。 关键 词 煤 岩体 ； 相 似材 料 ；声波速度 ；纵 波速度 ；横 波速度 ；正 交试验 中图分类 号 T D3 1 5 文献 标 志码 A 网络 出版 时 间 2 0 1 7 0 5 2 6 0 9 5 4 网络 出版地址 h t t p ／ ／ k n s ． c n k i ． n e t ／ k c ms ／ d e t a i l ／ 3 2 ． 1 6 2 7 ． T P ． 2 0 1 7 0 5 2 6 ． 0 9 5 4 ． 0 1 3 ． h t ml Or t ho g o n a l e x p e r i me nt a l r e s e a r c h o n s e ns i t i v i t y o f a c o us t i c wa v e v e l o c i t y o f s i mi l a r ma t e r i a l o f c o a l r o c k Z HOU J i n． W ANG Le i s h e n g C o l l e g e o f Ge o s c i e n c e a n d S u r v e y i n g En g i n e e r i n g，Ch i n a Un i v e r s i t y o f Mi n i n g a n d Te c h n o l o g y Be i j i n g ，Be i j i n g 1 0 0 0 8 3 ，Ch i n a Ab s t r a c t I n v i e w o f p r o bl e m t h a t c ur r e nt r e s e a r c he s mos t l y f o c u s e d 0 1 3 me c ha n i c a l p r op e r t i e s o f s i mi l a r ma t e r i a l o f c o a l r o c k，b u t n o t c h a n g e l a W o f a c o u s t i c wa v e v e l o c i t y，s i mi l a r ma t e r i a l o f c o a l r o c k wa s ma d e 收稿 日期 2 0 1 7 - 0 2 - 1 8 ； 修回 日期 2 0 1 7 - 0 4 1 9 ； 责任编辑 盛男 。 基金项 目 国家 自然科学基金资助项 目 5 1 5 7 4 2 5 0 。 作者简 介 周金 1 9 9 1 一 ， 男 ， 重庆人 ， 硕士研究生 ， 研究方向为地球探测与信息技术 ， E ma i l z h o u j i n 6 2 8 1 6 3 ． c o rn。 [6 ] [7 ] [8 ] [ 9] m e t h o d o f t h e h a r d wa r e i n l o o p s i mu l a t i o n f o r v e h i c l e s t a b i l i t y c o n t r o l s y s t e m b a s e d o n s c i l a b ／ s c i e o s [ c ] ／ ／ I n t e l l i g e nt Ve hi c l e s Sy mpo s i um ， Xi a n， 2 00 9 82 0 ～ 8 23 ． XI P Y， SONG Y D．Dy na mi c s i mu l a t i on o n t he be l t c o n v e y o r o n e me r g e n c y b r a k i n g[C ／ ／ Th e 2 n d I n t e r n at i o na l Co nf e r e nc e on I nt e l l i ge n t Co mput a t i on Te c h n o l o g y a n d Au t o ma t i o n， Ch a n g s h a ， 2 0 0 9 3 4 3 6 ． 宋伟刚． 通用带式输送机设计[ M] ． 北京 机械 工业 出 版 社 ， 2 0 0 6 1 0 5 0 ． 贺金虎 ， 廉 自生． 基 于 AD AMS的带 式输送机 输送带 动特性 仿 真分 析 [ J ] ． 制造 业 自动 化 ， 2 0 1 4 ， 3 6 4 91 9 3． 李 光布 ， 曹椋 焱 ， 韦家增． 基 于几 何非线性大型带 式输 送机动 力 学 仿 真 [ J ] ． 中 国机 械 工 程 ， 2 0 0 7 ， 1 8 1 [ 1 0 3 [ 1 1 ] [ 1 2 ] [ 1 3 ] E 1 4 ] [ 1 5 ] Z 3 一 Z 4． 吴 波 ， 廉 自生 ， 张鑫． 长距 离带式输送 机输送带 的动态 特性仿真口] ． 煤炭科学技 术 ， 2 0 1 4 ， 4 2 2 8 2 8 4 ． 程 良燕 ． 带式输送机 动态特 性分析及 软启动策 略研 究 [ D ] ． 合肥 合肥工业大学 ， 2 0 1 0 ． 李 长文 ， 张付军 ， 黄 英 ， 等． 基 于 d S P AC E系统 的电控 单 元硬件在 环 发动 机 控制 仿 真研 究 [ J ] ． 兵 工学 报 ， 2 0 0 4， 2 5 4 4 0 2 4 0 6 ． 位正． 新 一代硬 件在 环仿 真平 台 的研 究 和开 发 [ D- i ． 北 京 清华大学 ， 2 0 0 9 1 8 3 3 ． 贺金虎 ． 基于 A DAMS的带式输送机动特性仿真分 析 研 究I- D ] ． 太原 太原理工大学 ， 2 0 1 4 ． 李庭 ， 胡斌 ， 郑敏 ． 基于 AD AMS的输送带 的建模 与仿 真 I- J ] ． 机械设计与制造 ， 2 0 1 3 3 3 0 3 2 ．