深海采矿装备研发的现状与进展.pdf

第 5 0卷第 2期 2 0 l 4 年1 月 机械工程学报 J OL『 RNAL OF M ECHANI CAL ENGI NEERI NG VO1 ． 50 N O． 2 J a n． 2014 DoI 1 O ． 3 9 0 1 ／ J M E． 2 0 1 4 ． 0 2 ． 0 0 8 深海采矿装备研发的现状与进展木 刘少军 ， 2 刘 畅 戴 瑜 ， 2 1 ．中南大学机 电工程学院长沙4 1 0 0 8 3 2 ．长沙矿冶研究院深海矿产资源开发利用技术国家重点实验室长沙4 1 0 0 1 2 ； 3 ．中南大学商学院长沙4 1 0 0 8 3 1 摘要近年来，国际社会关于深海矿产资源开发的竞争急速加剧，与此相适应，深海采矿技术及装备的研发也再度引起了世 界主要工业国家与新兴工业国家以及一些国际大型企业的高度关注和投入。针对深海采矿技术与装备的不同发展阶段，分别 介绍连续链斗法、穿梭艇式、水力 气力 管道提升式三种典型深海采矿系统的组成及发展现状。分别从海底固体矿产资源采 集技术、海底采矿车行走技术、 矿物 由海底向海面输送技术以及水面支持系统技术等 4个方面全面系统地分析深海采矿装备 研发中的关键技术、需要面对的特殊问题及近期研究进展，并对深海采矿装备发展的可行性及研发模式进行总结与展望，对 于我国深海采矿技术与装备的研究开发具有参考价值与指导作用。 关键词深海采矿装备；采集技术；行走技术；输送技术；水面支持系统 中图分类号 T D8 5 7 S t a t u s a nd Pr o g r e s s o n Re s e a r c h e s a n d De v e l o p m e nt s o f De e p Oc e a n M i n i ng Eq ui p m e n t s L I U S h a o j u n ， L I U C h a n g D A I Y u ， 1 ． C o l l e g e o f Me c h a n i c a l a n d E l e c t r i c a l E n g i n e e r i n g ， Ce n t r a l S o u t h Un i v e r s i t y , C h a n g s h a 4 1 0 0 8 3 ； 2 ． S t a t e Ke y L a b o r a t o r y o f De e p S e a M i n e r a l Re s o u r c e s De v e l o p me n t a n d Ut i l i z a t i o n T e c h n o l o g y , C h a n g s h a Re s e a r c h I n s t i t u t e o f Mi n i n g a n d M e t a l l u r g y , Ch a n g s h a 4 1 0 0 1 2 ； 3 ． B u s i n e s s S c h o o l ， C e n t r a l S o u t h Un i v e r s i t y , C h a n g s h a 4 1 0 0 8 3 Ab s t r a c t I n r e c e n t y e a r s ， t h e c o mp e t i t i o n o f t h e i n t e rna t i o n a l c o mmu n i t i e s o n t h e d e e p o c e a n mi n e r a l r e s o u r c e s e x p l o i t a t i o n i s r a p i d g r o wi n g ， r e l e v a n t t o t h i s s i t u a t i o n ， h i【g h a t t e n t i o n an d f u n d a r e b e i n g p a i d an d i n v e s t e d a g a i n o n t h e r e s e arc h an d d e v e l o p me n t o f t h e d e e p o c e an mi n i n g t e c h n o l o g i e s a n d e q u i p me n t s b y t h e wo r l d ’ S ma j o r i n d u s t r i a l c o u n t r i e s ， e me r g i n g i n d u s t r i a l c o unt r i e s a n d s o me i n t e r n a t i o n a l l a r g e s c a l e e n t e r p r i s e s ． Ac c o r d i n g t o t h e d i ff e r e n t d e v e l o p me n t s t a g e s o f t h e d e e p o c e a n mi n i n g t e c h n o l o g i e s a n d e q u i p me n t s ， t h e c o n fi g u r a t i o n s a n d d e v e l o p me n t s t a t u s o f t h r e e t y p i c a l d e e p o c e a n mi n i n g s y s t e ms ，i n c l u d i n g t h e c o n t i n u o u s l i n e b u c k e t ， s h u tt l e b o a t t y p e a n d h y d r a u l i c p n e u ma t i c l i f i n g p i p e l i n e ， a r e i n t r o d u c e d ． T h e k e y t e c h n o l o g i e s ， t h e s p e c i a l p r o b l e ms t o b e f a c e d a n d t h e c u r r e n t p r o g r e s s f o r t h e r e s e a r c h a n d d e v e l o p me n t o f t h e d e e p o c e a n m i n i n g e q u i p m e n t s f r o m t h e f o u r a s p e c t s ， i n c l u d i n g t h e c o l l e c t i n g t e c h n o l o g y for s e a f l o o r mi n e r a l r e s o u r c e s ，wa l k i n g t e c h n o l o g y for s e a flo o r mi n i n g v e h i c l e ，mi n e r a l t r a n s p o r t a t i o n t e c h n o l o gy f r o m s e a fl o o r t o s ur f a c e an d s u r f a c e s u p p o r t s ys t e m t e c h n o l o g y a r e s y s t e ma t i c a l l y a n d c o mp r e h e n s i v e l y a n a l y z e d ， fi n a l l y t h e f e a s i b i l i t y and r e s e arc h mo d e s o f t h e d e e p o c e a n mi n i n g e q u i p me n t d e v e l o p me n t a r e s u mma riz e d a n d e x p e c t e d ， wh i c h c a n p r o v i d e r e f e r e n c e an d g u i d anc e f o r r e s e a r c h a n d d e v e l o p me n t o f Ch i n a ’ S d e e p o c e a n mi n i n g t e c hn o l o gy a n d e q u i p me n t ． Ke y wo r d s d e e p o c e a n mi n i n g e q u i p me n t ； c o l l e c t i n g t e c hn o l o g y ；wa l k i n g t e c h n o l o g y；tra n s p o r t a t i o n t e c h n o l o g y；s u r f a c e - s u p p o r t s y s t e m 国家高技术研究发展计划 8 6 3计划，2 0 1 2 AA 0 9 1 2 0 1 、国家自然科学 5 1 0 7 4 1 7 9 、国家 自然科学基金青年基金 5 l 1 0 5 3 8 6 、高等学校博 士学科点专项科研基金 2 0 1 1 0 1 6 2 1 2 0 0 5 0 资助项 目。2 0 1 3 0 8 3 0收到初 稿 ，2 0 1 3 0 9 2 0收到修改稿 2 0 1 4年 1月 刘少军等深海采矿装备研发的现状与进展 1 5 摇，但对其纵摇 、横摇和升沉运动却无能为力。中 国多金属结核采矿系统的设计要求是在4级海况下 正常作业、能经受 6级海况的风浪。而根据对中国 矿区海况的调查统计数据并参照 国际采矿船基本参 数的初步计算 ， 4 级海况下采矿船 的升沉幅值在 O ． 7 5 m、周期4 ． 8 s ，而在 6 级海况下则可达 1 ． 6 m 【 j 。 根据一些计算 ，如果跟随采矿船做升沉 以及纵摇和 横摇运动的话 ，长 5 0 0 0 m、重数百吨的扬矿管道 系统可能产 生高达 7 0 0 0t 的惯性力。因此 ，深海采 矿船上一般 都将设置升沉补偿系统来抑制扬矿管系 的升沉及纵横摇运动 。尽管深海钻探船的情况与要 求不尽一致，现有的深海采矿船升沉补偿系统还是 比较多的借鉴和采用 了在深海钻探升沉补偿系统的 一 些技术 。但是，2 0世纪 7 0年代 ，OMCO在其深 海采矿海试船 Gl o ma r E x p l o r e r上针对深海采矿作 业需求而专门设计建造的升沉补偿系统 ，由于其技 术的独特和性能的优越，至今还被视为深海采矿升 沉补偿系统的样板。该系统采用一个 内外环结构的 万向架来补偿扬矿系统的纵摇和横摇，支撑万向架 的轴承外径约 3 m，采用双列滚子 向心结构。 两个 升沉补偿缸及其蓄能器的两台空气压缩机 排量 4 0 ． 2 m ／ mi n ， 压力 2 2 ． 5 MP a 和 2 4个气瓶组 每个容 积 O ． 9 0 6 m3 组成 的一个被动式升沉补偿系统，当采 矿船升沉时，依靠海浪的举升力和船 自身的重力来 压缩和释放蓄能器中的压缩空气 ，从而实现对扬矿 系统的升沉运动补偿 。图 9为 O MC 0 升沉补偿系 统万 向架及液压／ 气动系统示意图。据报道 ，该系统 具有 7 5 0 0 t 的承载能力， 可补偿扬矿管系的升沉运 动士 2 ．2 5 m，纵摇士 5 。 、横摇士 8 ．5 o 【 】 。随着现代振动 控制技术的发展 ，近年来一些学者也在探讨主动式 或半主动式采矿船升沉补偿系统方案，但鉴于深海 采矿升沉补偿系统所面对 的巨大载荷和振动幅值， 被动式补偿 由于结构简单和能耗低可能将拥有难以 取代的优势。 此外 ， 由于深海矿 区远离陆地 数十至数千 公 里 ，采矿系统中的水下部分都是到达矿区后在布放 组装而成，在恶劣的海况下对水下采矿设备的安全 布放是水面系统的关键技术也是采矿作业的基本前 提。事实上，在全球已进行的为数并不多的采矿海 试中，的确有数次因为布放失败而提前结束。 3 结论与展望 未来深海采矿系统的发展取决于海洋工程等 a 内外环万向架及升沉补偿液压缸结构布置 l 同 步季统补给l __ 1 蓄 曩 翥 压 力 平 l l l 万向接外环 I l ．1 ＼ I I l 鼬 L 器 曝纵 r 1 l ⋯r ⋯ ， ， ， ， ， o J L o H匿 _ ＼、 泄油管 ‘ ～ 加 热 油 襄 吐 l l {i卜 菌 1 阀 言 主 H，C隔离 C 二 二 _ j b 被动升沉补偿系统的液压／ 气动系统工作原理 图 9 Gl o ma r E x p l o r e r采矿船升沉补偿系统示意图 相关支撑技术的发展，也取决于世界对海底矿产资 源的需求。 由于深海矿产资源很多赋存于国际海底， 因此，深海矿产资源开发及深海采矿技术发展也关 系到国家海洋权益的保障。就当前情况而言 ，可以 得出如下观点。 1 深海资源 开发 的竞争正迅速加剧 。国际海 底矿产资源 的开发在联合国 海洋法公约的法律 框架下进行，开发者需要 向国际海底管理局 申请矿 区并承担相应义务与责任。 截至 2 0 1 0 年， 全球仅有 8个 国家在国际海底 申请 了矿区 。 但 2 0 1 0 2 0 1 2两 年间却新增 了 9份 申请 ，2 0 1 3年又将有 4份，其中 多数是西方发达国家借发展中国家的 “ 壳”进行申 请 。此外，鹦鹉螺矿业 已经与国际海底管理局建立 联合企业的形式提 出了一个近 1 5万 k m2 的国际海 底矿区申请意向，一些国家和企业还在本国或其他 国家的专属经济 区内申请了矿区准备采矿。与此同 时，通用、西门子等大型企业重新开始 了深海采矿 装备的研发 、英美资源等大型矿业集团也对深海采 1 6 机械工程学报 第 5 0卷第 2期 矿进行 了大量投 资，深海矿产资源开发竞争急速加 剧 ，深海采矿可能即将成为现实。 2 深海采矿装备发展 已具备技术可行性。近 年来海洋油气开采 已获得巨大成功 。目前 ，世界海 洋油气 的开采 已接近 3 0 0 0 m水深， 预计 2 0 2 0年左 右可达到 5 0 0 0 m深度 。伴随海洋油气开采而发 展起来的深海动力传输与通信技术 、深海 电动机与 液压等基础装备与组件等可直接应用于深海采矿系 统 ；深海油气工业 中管道输送技术、深海调查和作 业 的各类海底作业机器人技术可借鉴和移植到深海 采矿工业；深海多金属结核和深海多金属硫化物采 矿技术方案和试验系统 已经过半工业性或海底原位 测试试验的成功验证。因此，尽管如前所述深海矿 产资源商业开采系统的发展还面临着许 多重大的挑 战，但总体上已不存在不可逾越的技术障碍。 3 深海采矿装备的研发需要集 中优势力量合 理组织。 深海采矿系统是一个非常庞大复杂的系统 ， 需要诸多先进技术的高度集成 ，且尚未经过实际商 业生产的考验 ，因此，当前深海采矿装备 的研发需 要集 中优势力量合理组织。 2 0世纪多金属结核的海 试大多是由多国财团联合进行。 目前，鹦鹉螺矿业 在其深海 多金属硫化物商业采矿系统研制中则是采 用 E P C E n g i n e e r i n g ，p r o c u r e me n t a n d c o n s t r u c t i o n ma n a g e me n t 模式进行组织与管理 ， 在全球范围内寻 求 世 界顶 级 专业 厂 家参 与 其采 矿 系统 装 备 的研 制 。如，提升系统 由世界海洋油气开发工程的领 头企业 T e c h n i p承包；水下提升泵 由众所周知的美 国通用 G E H y d r i l 负责设计施工；海底的采矿设备 则委托世界最大的海底作业车生产商 S o i l Ma c h i n e D y n a mi c s S MD 公司设计制造 。鹦鹉螺矿业采矿系 统的研制进程 已经证明，全球顶尖专业厂家的参与 以及 “ 设计一 采购． 建造 ”的全程生产组织与管理模 式已经极大地加快了其研发进度，也可以预测，该 方式将为其深海采矿系统的开发提供世界一流 的技 术支撑和质量保障。 参考文献 [ 1 ]O DU NT O N N A．De e p - s e a b e d p o l y me t a l l i c n o d u l e e x p l o r a t i o n De v e l o p me n t o f e n v i r o n me n t a l g u i d e l i n e s [ R ] Ki n g s t o n ， J a ma i c a I n t e r n a t i o n a l S e a b e d Au t h o rit y ，1 9 9 8 ． [ 2 】MC F AR L ANE J ，B R OC K E T T T， H UI Z 1 NG H J P ． An a l y s i s o f m i n i n g t e c h n o l o g i e s d e v e l o p e d i n t h e 1 9 7 0 ’ S a n d 1 9 8 0 ’ s [ R 】 ． Ki n g s t o n I n t e r n a t i o n a l S e a b e d Au t h o r i ty， 2 0 0 8 ． [ 3 ]Y A MAD A H，Y A MA Z AKI T ． J a p a n ’ S o c e a n t e s t o f t h e n o d u l e mi n i n g s y s t e m[ C ] ／ ／ P r o c e e d i n g s o f t h e 8 t h I n t e rna t i o n a l Off s h o r e an d Po l a r E n g i n e e r i n g Co n f e r e n c e， M a y 2 4 - 2 9， 1 9 9 8， Mo n t r e a l ， Can a d a ． Cu p e r t i n o，US A I S OP E， 1 9 9 8 1 3 1 9 ． [ 4 】R AJ E S H S ， GN ANA RA J AA， VE L MUR U GA NA， e t a I ． Qu a l i fi c a t i o n t e s t s o n u n d e r w a t e r mi n i n g s y s t e m wi t h man g a n e s e n o d u l e c o l l e c t i o n an d c r u s h i n g d e v i c e s [ C ] ／ ／ P r o c e e d i n g s o f t h e 9 t h I S OP E Oc e an Mi n i n g S y mp o s i u m， J u n e 1 9 2 4， Ha wa i i ， US A． Cu p e rti n o， US A I S OP E， 2 0l 1 ， l l 0 - l 1 5 ． [ 5 】HO NG S， W H W ，C H OI J S ．A s e l f - p r o p e l l e d d e e p s e a b e d mi n e r a n d l e s s o n s f r o m s h a l l o w wa t e r t e s t s [ C ] ／ ／ P r o c e e d i n g s o f t h e A S ME 2 9 t h I n t e r n a t i o n a l Co n f e r e n c e o n Oc e a n， Offs h o r e a n d Ar c t i c En g i n e e r i n g， J u n e 6 - 1 1 ，S h a n g h a i ，Ch i n a ． Ne w Yo r k，US A AS M E， 2 01 0。 7 5 ． 8 6 ． [ 6 】J OH NS T ON M． P NG mi n i n g a n d p e t r o l e u m c o n f e r e n c e [ R ] ． S y d n e y Na u t i l u s Mi n e r a l s I n c ． ，2 0 1 2 ． [ 7 ]WE L L I N G C G An a d v a n c e d d e s i g n d e 印 s e a mi n i n g s y s t e m[ C ] ／ ／ Off s h o r e T e c h n o l o g y C o n f e r e n c e ，Ma y 4 - 7 ， 1 9 8 1 ， Ho u s t o n， US A．Ho u s t o n ， US A OTC， t 9 8 1 2 47 ． 2 55． [ 8 】H AN DS C H UH R，GR E B E H，P AN T H E L J ． I n n o v a t i v e d e e p o c e a n m i n i n g c o n c e p t b a s e d o n fl e x i b l e ris e r a n d s e l f - p r o p e l l e d mi n i n g ma c h i n e s [ C ] ／ ／ P r o c e e d i n g s o f t h e 4 t h I S OP E Oc e a n Mi n i n g S y mp o s i u m，S e p t e mb e r 2 3 - 2 7 ， S z c z e c i n ， P o l a n d ． Cu p e r t i n o ， US A I S OP E， 2 0 01 9 9 - 1 0 7 ． [ 9 】HE YD O N D．A n n u a l r e p o rt [ R ] ． S y dne y Na u t i l u s M i n e r a l s I n c ． ， 2 0 0 6 ． 【 1 0 】HE R Z I G P M， P E T E R S E N S ，H AN NIN G T O N M D． P o l y me t a l l i c ma s s i v e s u l p h i d e s a n d c o b a l t - ri c h f e r r o ma n g a n e s e c r u s t s t a t u s a n d p r o s p e c t s [ R ] ． Ki n g s t o n I n t e rna t i o n a l S e a b e d Au t h o r i ty ，2 0 0 0 ． [ 1 1 】戴瑜．履带式集矿机海底行走的单刚体建模研究与仿 真分析[ D] ．长沙中南大学，2 0 1 0 ． DAI Yu ． S i n g l e - rig i d - b o d y mo d e l i n g r e s e a r c h a n d s i mu l a t i o n a n a l y s i s o f the tra c k e d mi n e r mo v i n g o n t h e s e a fl o o r [ D] ． C h a n g s h a C e n t r a l S o u t h U n i v e r s i ty，2 0 1 0 ． [ 1 2 ]李力，李庶林．深海表层海泥模拟及地面力学特性研 究[ J 】 ．工程力学，2 0 1 0 ，2 7 1 1 2 1 3 - 2 2 0 ． LI Li ．L I S h u l i n ． S i mu l a t i o n a n d me c h an i c a l c h a r a c t e r i s t i c s o f t e r r a me h a n i c s o f the s u r f a c e s o i l o n d e e p s e a b e d [ J ] ． E n g i n e e ri n g Me c h a n i c s ，2 0 1 0 ，2 7 1 1 1 21 3 ． 2 20． [ 1 3 】吴鸿云． 集矿机牵引性能若干影响因素研究【 D] ． 长沙 2 0 1 4年 1月 刘少军等深海采矿装备研发的现状与进展 1 7 中南大学，2 0 1 0 ． WU Ho n g y u n ．Re s e a r c h o n s o me f a c t o r s o n d ri v i n g p e rfo r ma n c e o f s e a b e d t r a c k e d v e h i c l e o n s e a b e d s o ft s e d i me n t s [ D] ． C h ang s h a C e n t r a l S o u t h U n i v e r s i t y ， 2 0 1 1 ． [ 1 4 】KU NT Z G T h e t e c h n i c a l a d v a n t a g e s o f s u b me r s i b l e mo t o r p u mp s i n d e e p s e a t e c hn o l o g y a n d d e l i v e r y o f ma n g a n e s e n o d u l e s [ C ] ／ ／ Off s h o r e T e c hno l o gy Co n f e r e n c e， Ap ril 3 0 一 M a y 7 ， 1 9 7 9， Ho u s t o n ，US A． Ho u s t o n ， US A OT C， 1 9 7 9， 8 5 9 4． [ 1 5 】杉山和彦．锰结核扬矿用泵的研究[ R ] ．北京中国大 洋矿产资源研究开发协会，1 9 9 6 ． S UGI YAM A K．Re s e a r c h o n the ma n g a n e s e n o d u l e s l i ft i n g p u mp[ R ] ． B e ij i n g C O MR A，1 9 9 6 ． [ 1 6 】Z O U We i s h e n g ．C O MR A s R e s e arc h o n l i ft i n g mo t o r p u mp [ C ] H P r o c e e d i n g s o f the 7 th I S OP E O c e a n Mi n i n g S y mp o s i u m， J u l y 1 - 6， 2 0 0 7， L i s b o n， P o r t u g a 1 ． C u p e r t i n o， US A I S OP E，2 0 0 7 ， 1 7 8 1 8 0 ． [ 1 7 】邹伟生．海洋采矿扬矿电泵的研究[ J ] ．中南大学学报， 2 0 1 1 ，4 2 增刊 2 2 2 1 ． 2 2 5 ． ZOU We i s h e n g ．L i fti n g mo t o r p u mp i n d e e p s e a mi n i n g [ J 】 ．J o u rna l o f Ce n tr a l S o u t h Un i v e r s i ty ， 2 0 1 1， 4 2 S u p p 1 ． 2 1 2 2 1 - 2 2 5 ． [ 1 8 】S T E VE R．S e a ft o o r r e s o u r c e p r o d u c t i o n [ R] ．S y d n e y Na u t i l u s Mi n e r a l s I n c ． ，2 0 1 2 ． 【 1 9 ]E NGL MAN N H E ． V e rt i c a l h y d r a u l i c l i ft i n g o f l arg e - s i z e p a r t i c l e s A c o n t r i b u t i o n t o ma r i n e mi n i n g [ C ／ C D ] ／ ／ Offs h o r e T e c hn o l o gy Co n f e r e n c e ， M a y 8 - 1 1 ， Ho u s t o n， US A， 1 9 7 8 ． Ho u s t o n， US A OTC， l 9 7 8 ． [ 2 0 】北原 良哉， 齐藤隆之．垂直管 【 二 打5 ，为粗大粒子 0水力 输送 忙关 于为研究[ J 】 I采矿 保安，1 9 8 5 ，3 1 3 1 4 6 ． 1 5 7 ． KI T AHARA Y T AKAYUKI S ． Re s e a r c h o n t h e h y d r a u l i c tr ans p o r t o f c o ars e p a r t i c l e s i n the v e rt i c a l p i p e [ J ] ． Mi n i n g and S e c u r i ty， 1 9 8 5 ，3 1 3 1 4 6 1 5 7 ． [ 2 1 】野田．固体粒子 0水力输送 【 二 关 寸 研究[ J ] ．日本矿 业会志 ，1 9 8 6 ，8 6 9 8 7 2 0 ． 2 6 ． NODA． Re s e a r c h o n t h e h y dr a u l i c t r a n s p o rt o f s o l i d p a r t i c l e s [ J ] ． J a p a n Mi n i n g J o u rna l ， 1 9 8 6 ， 8 6 9 8 7 2 0 2 6 ． 【 2 2 】YOO NCH，P A R KYC，L E EDK． Hy dra u l i c p u mp i n g t e s t s y s t e m o f KI GAM f o r d e e p - s e a ma n g a n e s e n o d u l e s [ c ] ／ ／P r o c e e d i n g s o f 3 3 r d U n d e r w a t e r Mi n i n g I n s t i t u t e An n u a l Me e t i n g ，1 3 - 1 8 No v e mb e We l l i n g t o n， Ne w Z e a l an d ． Ha wa i i ，US AI MMS，2 0 0 2 1 31 ． 1 3 5 ． [ 2 3 】邹伟生． 深海采矿扬矿管运动对流动参数影响研究 [ J ] _ 矿冶工程，2 0 0 3 ，2 3 3 1 2 ． 1 5 ． ZOU We i s h e n g ． Eff e c t s o f mo v e me n t o f l i ft i n g p i p e o n i t s fl o w p a r a me t e r [ J ] ． Mi n i n g and Me t a l l u r g i c a l E n g i n e e r i n g ，2 0 0 3 ，2 3 3 1 2 1 5 ． 【 2 4 ]山崎哲生．2 0 0 m扬钺设备 【 打 西 二 ／ u 实黢 第 2报 [ J ] ． 采铉 保安，1 9 8 7 ，3 3 4 1 6 9 ． t 7 7 ． YAMAZ AKI E x p e r i me n t r e s e a r c h o n t h e 2 0 0 m l i ft i n g p u m p t h e 2 n d r e p o rt [ J ] ． Mi n i n g a n d S e c u r i ty，1 9 8 7 ， 3 3 4 1 6 9 1 7 7 ． [ 2 5 】唐达生，阳宁，金星．深海采矿扬矿模拟系统的试验 研究[ J ] ．中南大学学报，2 0 1 1 ，4 2 增刊 2 2 1 2 2 2 0 ． T ANG Da s h e n g， Y ANG Ni n g ， J I N Xi n g ． E x p e r i me n t a l s t u d y o f l i ft i n g s i mu l a t i o n s y s t e m f o r d e e p s e a mi n i n g[ J ] ． J o u rna l o f C e n tr a l S o u t h Un i v e r s i ty，2 0 1 1 ，4 2 S u p p 1 ． 2 1 21 2 ． 2 2 0 ． [ 2 6 】DE E P AK C R，S H A J AH A N M A，A T MA NA ND M． De v e l o p me n t a l t e s t s o n t h e u n d e rw a t e r mi n i n g s y s t e m u s i n g f l e x i b l e r i s e r c o n c e p t [ C ] ／ ／ P r o c e e d i n g s o f the 4