煤矿安全生产监控与通信技术.pdf

第 3 5卷第 1 1 期 2 0 1 0年 1 1 月 煤 炭 学 报 J OURN AL OF C HI NA CO AL S OC I E T Y V0 1 ． 3 5 NOV ． No ．1 1 2 0l 0 嫜编号 0 2 5 3 9 9 9 3 2 0 1 0 l 1 1 9 2 5 0 5 煤矿安全生产 监控 与通信技术 孙 继平 1 ．中国矿业大学 北京煤炭资源与安全开采 国家重点实验室 ， 北京1 0 0 0 8 3 ； 2 ．中国煤炭学会 煤矿 自动化专业委员会 ， 北京1 0 0 0 8 3 摘要 从煤矿安全监控 、 煤矿井下人 员位置监测 、 煤炭产量远程监测 、 全矿 井移动 通信、 无人值守 远程监控技 术及 系统等几个方面介绍 了煤矿监控与通信技术现状。在此基础上展望了煤矿监控与 通信 技 术的研 究方 向 ， 即矿 用物联 网技 术与 系统 ， 煤矿 一 体 化通 信技 术 与 系统 ， 无 人 工作 面遥控 和 煤岩分界识别技术与系统， 煤矿井下人员精确定位技术与系统 ， 基于煤矿安全监控 系统的瓦斯、 火 灾、 冲击地压等煤矿重大灾害预警技术与系统 ， 基于 3 D G I S的煤矿安全生产管理信息系统 ， 煤矿 井 下生命探测技术与装备， 本质安全无线通信与光纤通信技术 ， 传感器无盲 区布置方法 ， 煤矿井下救 灾机 器人 等 。 关键词 煤矿； 监控 ； 通信 ； 物联 网； 灾害预警； 生命探测； 救 灾机 器人 中图分类号 T D 6 7 6 文献标志码 A Te c hn o l o g i e s o f mo ni t o r i ng a n d c o m mun i c a t i o n i n t he c o a l m i n e S U N J i p i n g ， 。 1 ． S t a t e K e y L a b o r a t o r y oJ C o a z R e s o u r c e s a n d S a f e Mi n i n g ， C h i n a U n i v e r s i t y Mi n i n g a n d 75 t e c h n o l o g y B e o i n g ， B e ij i n g 1 0 0 0 8 3， C h b u t ； 2 ． T h e P r of e s s i o n - a l C o m mi t t e e o n A u t o m a t i o n ， C h i n a C o a l S o c i e ty， B e lti n g 1 0 0 0 8 3 ， C h i n a Abs t r a c t I n t r o d u c e d t h e c o n d i t i o n o f s a f e t y mo n i t o r i n g a n d c o mmu n i c a t i o n t e c h n o l o g i e s a t t h e c o a l mi n e f r o m s a f e t y mo n i t o r i n g a n d c o n t r o l s y s t e m ， u n d e r g r o u n d p e r s o n n e l l o c a t i n g s y s t e m ， c o a l o u t p u t r e mo t e mo n i t o r i n g s y s t e m ， wh o l e mi n e mo bi l e c o mmu n i c a t i o n s y s t e m a nd u n a t t e n d e d r e mo t e mo n i t o r i ng a n d c o n t r o l s y s t e m． On t hi s ba s i s l o o k e d i n t o t he p r o s p e c t o f t e c h n o l o g i e s d e v e l o p me n t o f s a f e t y mo n i t o r i n g a n d c o mmu n i c a t i o n i n t h e c o a l mi n e， s u c h a s t e c h n o l o g y o f mi ni n g i n t e r n e t o f t h i n g s， i n t e g r a t i o n c o mmu n i c a t i o ns t e c h n o l o g y a n d s y s t e m o f c o a l mi n e， r e mo t e c o nt r o l t e c h n o l o g y o f ma n l e s s wo r k i n g f a c e a nd c o a l r o c k i n t e r f a c e r e c o g n i t i o n t e c h n o l o g y， a c c u r a t e pe r s o n n e l p o s i t i o n i n g t e c h n o l o gy a n d s y s t e m a t t h e u n d e r g r o u n d c o a l mi n e ， s e v e r e d i s a s t e r e a r l y wa r n i n g t e c h n o l o g i e s f o r g a s ， fi r e a n d r o c k b u r s t b a s e d o n s a f e t y mo n i t o r i n g a n d c o n t r o l s y s t e m ， c o a l mi n e s a f e t y p r o d u c t i o n ma n a g e me n t i n f o r ma t i o n s y s t e m ba s e d o n 3 D GI S， t e c h n o l o gy a nd e q u i p me n t o f l i f e d e t e c t i n g i n t h e u n de r g r o u n d c o a l mi n e， i n t r i n s i c s a f e t y c o mmu n i c a t i o n t e c hn o l o g i e s o f wi r e l e s s c o mmu ni c a t i o n a n d o pt i c a l fib e r ， s e n s o r a r r a n g e me n t me t h o d o f n o b l i n d a r e a， r e s c u e r o b o t i n t h e u nd e r g r o u n d c o a l mi n e， e t c ． Ke y wo r d s c o a l mi n e； mo n i t o r i n g a n d c o n t r o l ； c o mmu n i c a t i o n； i n t e r n e t o f t h i n g s ； h a z a r d wa r n i n g； l i f e d e t e c t i o n； d i s a s t e r r e s t 1 1 e r 0 b o t 煤炭是我 国的主要能源， 约占一次能源 的 7 0 ％。 中国是世界最大的产煤 国， 2 0 0 8年中国煤炭产量约 占世界的 4 1 ％。近年来 ， 我 国煤矿安全 生产形 势逐 年好转 ， 事故起数 、 死亡人数 、 百万吨死亡率均大幅下 降， 百万吨死亡率平均每年下降约 2 0 ％。但 与世界 其他主要产煤国相比仍有一定差距。 我国煤矿百万吨死亡率高于美国、 南非、 印度 、 波 兰和俄罗斯 等主要产煤 国。除地下开采高达 9 5 ％ 、 收稿 日期 2 0 1 0 0 9 1 9 责任编辑 许书阁 基金项 目 教育部博士点基金 资助项 目 2 0 0 8 0 2 9 0 0 0 0 8 ， 2 0 0 9 0 0 2 3 1 1 0 0 0 8 作者简介 孙继平 1 9 5 8 一 ， 男 ， 山西翼城人 ， 教授 ， 博士生导师。E - ma i l s i p c u mt b ． e d u ． c n 1 9 2 6 煤 炭 学 报 2 0 1 0 年第3 5 卷 赋存条件差、 灾害严重 、 小煤矿多等原 因外 ， 机械化 、 自动化 、 信息化程度低也是主要原因之一 。煤炭工业 安全健康可持续发展 ， 离不开煤矿监控与通信 。 1 煤矿监控 与通信技术 的现状 1 ． 1 煤矿安全监控技术、 标准与系统 针对电气防爆 、 传输距离远 、 宜采用树形结构、 电 网电压波动范围大 、 工作环境恶劣、 传感器宜采用远 程供电、 不宜采用中继器 、 抗故障能力强等特点 ， 提出 C A N等现场总线本质安全 防爆方法 ， 煤矿监控信息 传输方法， 煤矿监控数据处理方法 ， 断电控制方法， 馈 电状态监测方法 ， 开关 电源本质安全防爆方法 ， 矿用 本质安全防爆 电源与备用 电源连接方法 ， 煤矿安全生 产监 控 系统 主 要技 术 要 求 、 试 验 方 法 、 装 备 要 求 等 ， 制定 了{ A Q 6 2 0 1 2 0 0 6煤矿安全监控系统通 用技术要求、 A Q1 0 2 9 2 0 0 7煤矿安全监控 系统及 检测仪器使用管理规范、 M T ／ T 1 0 0 4 2 0 0 6煤矿安 全生产监控系统通用技 术条件 、 M T ／ T 1 0 0 5 2 0 0 6 矿用分 站 、 M T ／ T 1 0 0 6 2 0 0 6矿用 信号转 换 器 、 MT ／ T 1 0 0 7 2 0 0 6矿用信息传输接 口 、 M T ／ T 1 0 0 8 2 0 0 6煤矿安全生产监控 系统软件通用技 术要求 、 MT ／ T 1 0 7 8 2 0 0 8矿用 本质 安全 输 出直 流 电源 、 MT ／ T 1 0 7 9 2 0 0 8矿用 断电控制器 、 M T ／ T 1 0 8 1 2 0 0 8矿用网络交换机 等煤炭行业和安 全生产行业 标准。煤矿安全监控 系统是煤矿 井下安全避险 “ 六 大系统” 之一 ， 在煤矿瓦斯防治、 灾害预警和事故调 查中发挥着重要作用 。 1 ． 2 全矿井移动通信技术与系统 研究发现 了一些 矿井无线传输规律及特性 j ， 分析总结 了矿井移动通信的特殊性和需求。针对矿 井无线传输衰减大 、 发射功率受限、 设备体积小 、 抗干 扰能力强 、 抗故障能力强 、 防护性能好 、 电气 防爆 、 电 源电压波动适应能力强等特点 ， 提出多基站矿井移动 通信系统网络结构 ， 提出矿井移动通信与应急通信系 统性能要求和方法 ， 研制成功 了基于 Wi F i 的矿井 移动通信系统等 。矿井移动通信系统在煤矿安全生 产调度 、 安全避险和应急救援中发挥着重要作用。 1 ． 3 煤矿井下人员位置监测技术 、 标准与系统 针对 G P S信号不能覆 盖煤矿井下巷道 、 矿井无 线传输衰减大 、 电气 防爆等特 点， 提出了煤矿井下人 员位置监测系统主要技术要求和测试方法 1 识别卡与分站之间的无线传输距离不小于 1 0 m 。 2 识别卡位移速度不得小于 5 m ／ s 。 3 识别卡并发数量不得小于 8 0个。 4 系统漏读率不得大于 1 0 ～。 5 识别卡数量应不小于 8 0 0 0个等。 提出了煤矿井下人员位置监测系统装备要求 各 个人员出入井 口、 采掘工作面等重点区域出／ 入 口、 盲 巷等限制区域应设置分站。基于 R F I D的煤矿井下 人员位置监测系统 ， 宜设置 2台以上分站或天线 ， 以 便判别携卡人员的运动方 向。巷道分支处应设置分 站 ， 巷道分支的各个巷道应设置分站或天线 ， 以便判 别携卡人员 的运动方 向。制定 了 A Q 6 2 1 0 2 0 0 7煤 矿井下作业人员管理系统通用技术条件 、 A Q 1 0 4 8 2 0 0 7煤矿井下作业人员管理系统使用与管理规范 安全生产行业标准 ， 研制成功煤矿井下人员位置监测 系统 。 煤矿井下人员位置监测系统在遏制超定员生产， 防止人员进入危险区域 ， 事故应急救援 ， 及时发现未 按时升井人员 ， 领导下井带班管理 ， 特种作业人员管 理 ， 井下作业人员考勤 ， 持证上岗管理等方面发挥着 重要作用 。 1 ． 4 煤炭产量远程监测技术、 标准与系统 根据遏制煤矿超能力生产等需求 ， 提出了煤炭产 量监测信息远程传输通信协议 、 每小时产量文件数据 格式 、 系统工作异常文件数据格式 、 初始化参数文件 数据格式 ； 提出了监测与显示要求 、 超产监测与显示 、 时产量监测与显示 、 系统工作状态监测与异常显示 ； 提出了基于有功功率监测 、 基于图像监测和计量装置 工作状态监测的防作弊方法； 研制了具有防作弊功能 的煤炭 产量 远程 监测 系 统； 制定 了煤 炭 行业 标 准 MT 1 0 8 2 2 0 0 8煤 炭产量远程监测系统通用技术要 求 和 MT 1 0 8 0 2 0 0 8煤炭产量远程监测系统使用与 管理规范 。 煤炭产量远程监测 系统是加强 了煤炭产量监测 与管理 、 遏制煤矿超能力生产的重要工具之一。 1 ． 5 无人值守远程监控技术与系统 为减少煤矿井下作业人员 ， 避免或减少重、 特大 事故发生， 研制成功煤矿供电监控系统、 排水监控系 统 、 胶带运输监控系统、 轨道运输监控系统 、 胶轮车运 输监控系统等 ， 实现了煤矿井下机电硐室 、 压风机房、 水泵房 、 带式输送机等无人值守远程监控。工作面有 人巡视条件下 ， 回采巷道遥控和记忆割煤技术在神东 矿区也取得了突破和应用 。 2 煤矿监控与通信技术的未来研 究方向 2 ． 1 矿 用物联 网技 术 为避免假 冒机电产品在煤矿使用造成事故 ， 为煤 矿安全生产和应急救援提供快速有效的物资保障 ， 优 第 1 1 期 孙继平 煤矿安全生产监控与通信技术 化采购和库存 ， 降低成本 ， 需要矿用物联 网技术 ， 对煤 矿采掘 、 运输 、 提升、 电气 、 通风安全、 地测、 应急救援 等装备和维修用零部件 ， 从生产 、 采购 、 运输 、 仓储 、 使 用 、 维护等环节全过程监管。 煤矿井 下 无线 传 输 衰 减 大 、 电气 防爆 等 特 殊 性 ， 制约着地面物联 网技术直接在煤矿 井下应 用。因此 ， 需要针对煤矿井下特殊性 ， 研究矿用物联 网技术 1 研究制定煤矿物联 网信 息编码 、 传输 、 处 理 等标准。 2 研制矿 车、 胶轮车、 采煤机 、 掘进机 、 人员 等 动 目标和静 目标管控系统。 3 研制瓦斯检查员 、 安全检查员 、 电钳工 、 放炮 工、 绞车司机、 采煤机司机 、 水泵操作工等及其操作设 备、 作业环境人机环闭锁系统 。 4 研制矿用安全标 志准用产品和重大关键设 备生产 、 运输 、 仓储 、 使用 、 维护等全过程跟踪管理系 统等。 实现全矿井动 目标和静 目标实时管控 、 人机环动 态闭锁 ， 实现矿用安全标志准用产品和重大关键设备 生产 、 运输 、 仓储 、 使用 、 维护全过程跟踪管理和重大 关键设备的在线健康诊断等。 2 ． 2 煤矿一体化通信技术与系统 为满足煤矿生产调度与应急通信的需求 ， 需要研 究煤矿一体化通信技术与系统。研究有线／ 无线一体 化通信技术 ， 生产调度与应急通信一体化技术 ， 语音 、 视频及短信多媒体通信技术。研制具有如 下功能 的 煤矿一体化通信系统 1 具有生产调度 、 报警联动 、 应急扩音通信、 紧 急呼叫、 避险与逃生声光提示 、 位置监测等功能。 2 具有语音 、 视频 、 短信等通信功能。 3 具有移动和固定通信功能。 2 ． 3 无 人工 作面遥 控技 术 采掘工作面是煤矿事故多发地点。因此 ， 要通过 煤矿监控、 通信与机械化 ， 减少煤矿采掘工作 面作业 人员。2 0 0 9年， 在全 国煤矿发生的 6 8起 一次死 亡 3 人及 以上 瓦斯 事 故 中 ， 采掘 工作 面 发生 4 5起 ， 占 6 6 ． 2 ％ ； 2 0起一次死亡 3人及 以上水灾事故 中， 采掘 工作面发生 1 4起 ， 占7 0 ％ ； 1 6起一次死亡 3人及 以 上顶板事故 中， 采掘进工作面发生 1 1 起 ， 占 6 8 ． 8 ％。 目前采煤工作面能够做到工作面有人巡视条件 下的回采巷道遥控 和记忆 割煤 ， 但不 能 自动识别煤 岩， 不能实现工作面无人控 制。因此 ， 需要研究煤岩 分界识别技术 和仪器u ， 研究液压支架 、 采煤机 、 刮 板输送机精确定位技术 ， 进一步提高监控 的可靠性 ， 实现无人工作面地面遥控。 2 ． 4 煤 矿 井下人 员精 确定 位技 术 煤矿事故应急救援急需煤矿井下人员定位系统 ， 以便及时发现被困人员位置 ， 争取救援时问。G P S信 号不能覆盖煤矿井下巷道。 目前 ， 煤矿井下人员位置 监测系统主要采用 R F I D、 漏泄电缆等技术 ， 实现 了煤 矿井下人员位置监测 ， 在遏制超定员生产工作中发挥 着重要作用。但这些系统不能实现人员精确定位， 难 以满足灾后救援的需求 。因此 ， 需要针对煤矿井 下巷道特点 ， 研究煤矿井下人员定位网络结构和定位 算法等 ， 研制具有精确定位功能的煤矿井下人员定位 技术与系统 ， 实现煤矿井下人员精确定位。 2 ． 5煤矿重大灾害预警技术 煤矿重大灾害预警是保障煤矿安全生产 的重要 措施。现有煤矿安全监控系统具有瓦斯等实时监测 、 报警与断电功能 ， 部分系统具有瓦斯 、 火灾、 冲击地压 等重大灾害预警功能 ， 但预警 准确率较低 ， 难 以满足 煤矿安全生产需要 。因此 ， 迫切需要提高煤矿重 大灾害预警准确率 ， 研究基于煤矿安全监控系统 的瓦 斯 、 火灾 、 冲击地压等灾 害预警技术。研究基于煤矿 安全监控系统和 3 D G I S 、 瓦斯地质 、 瓦斯压力 、 地音、 瓦斯浓度变化等多元信息融合的瓦斯突出预警方法。 研究基 于煤矿安全监控 系统和 3 D G I S 、 煤炭 自燃倾 向性 、 温度 、 一氧化碳浓度、 氧气浓度 、 二 氧化碳浓度 等多元信息融合 的煤炭 自燃 预警方法。研究基于煤 矿安全监控系统和 3 D G I S 、 煤岩特性 、 煤岩声发射等 多元信息融合的冲击地压预警方法。 2 ． 6 基于 3 D G I S的煤矿安全生产管理信息系统 煤矿在地质勘探 、 设计 、 建井施工、 安全生产 、 经 营管理中产生 了大量的空间数据和对应的属性数据。 煤矿安全生产与经营管理需要对煤层 、 顶底板、 围岩、 地质构造等基础信息 、 井巷测量信息 、 供 电、 通风、 排 水 、 运输 、 采掘 、 监控 、 通信 等生产信息进行三维表达 与分析， 这就需要研究基于 3 D G I S的煤矿安全生产 管理信息系统。研究矿用三维建模算法 和三维可视 化表达方法。 2 ． 7 煤矿井下生命探测技术 煤矿井下发生灾变后 ， 生命探测技术和装置是加 快搜救进度 ， 减少人员死亡的有效手段之一 。由于煤 矿井下电气防爆 ， 无线传输衰减大等特殊性 ， 地面一 些成熟技术难以直接在煤矿井下应用 。这需要根据 煤矿井下灾后环境特殊性 ， 研究用于煤矿井下的生命 探测与定位技术 。研究 能够穿透煤 岩 冒落物 的矿用 防爆超宽带生命探测雷达 、 矿用防爆超低频生命探测 仪 、 矿用防爆便携式人 员位置检测仪 、 矿用防爆 光学 煤 炭 学 报 2 0 1 0 年第3 5 卷 生命探测仪 、 矿用防爆声学生命探测仪等。 2 ． 8 本质安全无线通信技术 漏泄通信 、 感应通信 、 透地通信 、 R F I D、 Wi F i 、 P H S 小灵通 、 Z I G B E E等无线通信技术和设 备在煤矿井 下的应用 ， 实现了煤矿井下移动通信 、 人员位置监测 、 便携式仪器无线接人 、 移动设备无线接人等 ， 为煤矿 安全生产提供了手段 。但缺乏对这些无线通信设备 本质安全防爆性能的研究 。例如 ， 这些无线通信设备 的无线发射功率和能量能否 引爆 瓦斯 和电雷管等。 因此 ， 需要研究无线 电波 引爆 瓦斯 的极 限功率和能 量 ， 以及天线 、 工作频率 、 复用方式 、 调制方式等影响。 2 ． 9 本质安全光纤通信技术 以太 网、 光纤通信技术在煤矿井下应用 ， 解决 了 监控数据 、 工业 电视等宽带远距离传输问题。但激光 引爆瓦斯的极限功率和能量的研究较少。需要研究 光信号引爆瓦斯的极限功率和能量 ， 以及复用方式等 影 响 。 2 ． 1 0 传感器无盲区布置 为实时监测煤矿井下瓦斯浓度变化 ， 避免瓦斯爆 炸等重 、 特大事故发生 ， 煤矿井下需布置大量的瓦斯 等传感器 。大量的瓦斯传感器不但会增加系统资金 投入 ， 还增加了系统维护工作量。因此 ， 需要根据煤 矿井下采掘布置 、 通风系统 、 风速 、 瓦斯分布和运移规 律 、 瓦斯变化趋势 、 瓦斯爆炸界限 、 传感器响应时间 、 系统断电控制响应时问、 供 电系统 、 断电区域等 ， 优化 传感器设置地点 、 吊挂位置 、 最大 间距 、 断电浓度 、 报 警浓度 、 复电浓度等 ， 实现传感器无盲 区优化布 置和分级、 分区断电控制。 2 ． 1 1 煤 矿 井下救 灾机器 人 煤矿井下发生瓦斯爆炸等事故后 ， 因受有 害气 体、 缺氧、 高温 、 烟雾 等影 响， 以及发生二次灾害的可 能 ， 有时救护人员难 以在第一时间进入事故现场执行 侦察和救援任务 ， 甚至造成救护人员伤亡 。因此 ， 为 使煤矿井下救灾工作顺利开展， 减少人 员伤亡 ， 需要 煤矿井下救灾机器人替代部分救护队员进入煤矿井 下灾后现场进行环境探测和搜救任务。 目前 已有一 些煤矿井下救灾机器人l l 刚的研究 ， 但远程控制 、 本质 安全防爆、 越过顶板冒落障碍等关键性问题没有解 决 ， 难 以满足实 际煤 矿井 下灾后救援工作需要 。因 此 ， 需解决远程控制 、 本质安全防爆 、 越过顶板 冒落障 碍等关键性 问题 。 煤矿井下无线传输 衰减大 ， 因此， 无线遥控要解 决遥控距离短 、 巷道弯曲和分支影响大等问题 。如果 采用拖缆有线遥控方式 ， 需解决电缆或光缆在煤矿井 下摩擦力大 ， 长 电缆或光缆拖不动 ， 巷道弯曲和分支 条件下拖缆等问题。如果采用放缆有线遥控方式 ， 需 要解决本质安全防爆条件下 ， 自背电缆或光缆， 行走 在高低不平 、 有积水巷道中等问题。如果采用 自动导 航方式 ， 需解决无 G P S信号条件下 ， 煤矿井下路径识 别与 自动导航等问题 。 当煤矿井下发生瓦斯爆炸等事故后 ， 事故现场的 瓦斯浓度有时会在爆炸界限内。因此进入煤矿井下 灾后现场的机器人 ， 应是本质安全防爆型。本质安全 防爆是通过限制 电路功率 ， 进而 限制火花能量 和温 度 ， 以达到防爆 目的。特别当负载中有较大电感和电 容等储能元件时 ， 所允许的功率更小。机器人采用电 机驱动 ， 因此既要满足 电机驱动功率， 又要满足本质 安全防爆要求 ， 是比较棘手的问题 。 煤矿井下发生瓦斯爆炸等事故后 ， 通常会发生顶 板 冒落。因此通过煤岩冒落堆积障碍 ， 也是煤矿井下 救灾机器人需要解决的问题 。 3 结 语 煤矿安全生产监控与通信是煤矿安全生产的重 要保障 ， 在煤矿安全生产 ， 减少井下作业人员 ， 重大灾 害预警 ， 隐患排查 ， 安全避险， 应急救援 ， 事故调查 ， 人 员 、 设备和环境监管等方面发挥着重要作用 ， 必将在 今后建设安全高效 、 环境友好 、 资源节约的煤矿中， 发 挥更大和不可替代的作用。 参考文献 [ 1 ] 孙继平． 矿井安全监控系统[ M] ． 北京 煤炭工业 出版社 ， 2 0 0 6 ． S u n J i p i n g ． T h e s y s t e m o f s a f e t y mo n i t o rin g a n d c o n t r o l a t t h e c o a l mi n e [ M] ． B e i j in g C h i n a C o a l I n d u s t r y P u b l i s h i n g H o u s e ， 2 0 0 6 ． [ 2 ] 孙继平． 煤矿安全监控系统联 网技术研究 [ J ] ． 煤 炭学报 ， 2 0 0 9， 3 4 1 1 1 5 4 6 - 1 5 4 9 ． S u n J i p i n g ． S a f e t y s u p e r v i s i o n s y s t e m i n a c o a l m i n e [ J ] ． J o u rnal o f C h i n a C o al S o c i e t y ， 2 0 0 9， 3 4 1 1 1 5 4 6 1 5 4 9 ． [ 3 ] 孙 继平 ． 煤矿 监控系统手册[ M] ． 北京 煤炭工业 出版社 ， 2 0 0 7 ． S u n J i p i n g ．Ma n u a l f o r mo n i t o rin g a n d c o n t r o l s y s t e m a t t h e c o al m i n e [ M] ． B e ij i n g C h i n a C o 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