基于记忆切割的采煤机自动调高遇见控制系统.pdf

引言 采煤机滚筒的自动调高过程问题一直是人们关 心的一个话题， 虽然有各种各样直接、 间接的方法， 但问题的关键都落在煤岩界面的识别。不论是射 线还是用截齿力（ 通过震动传感器、 力传感器） 来识 别煤岩界面， 都带有一定的局限性。 比如说利用截齿 力来分界， 由于采煤机牵引速度的不同、 切入的深度 不同以及煤岩特性的差异不同，可能会导致错误的 结论。另外， 受采煤机液压支架的限制， 截割出来的 曲线不能是任意形状的， 也就是说， 实际的切割过程 少不了人为的参与。 综上所述， 并根据现在实际的工作模式， 我们提 出了存储记忆切割的控制系统。在自动切割之前， 首 先由人工控制采煤机沿着煤层工作面空载运行一次， 将轨迹自动记忆下来， 并存入微机。由于在同一采煤 区沿煤层走向的煤层条件可以近似认为是相同的［ ］， 因此记忆轨迹可作为控制目标进行轨迹跟踪的控制。 由于目标已知，因此如何利用好此已知信息非 常关键。如果简单地根据测量误差去调整高度而不 考虑采煤机的惯性、 调高结构的动作限制因素， 是不 会达到满意的控制效果的。本文则是在此基础上引 入关于目标的预见控制方案， 并取得了良好的效果。 “最优预见控制原理及其在采煤机中的应用 设被控对象可用以下离散状态方程表示 （““）（“）“（“）.’.* 43, （0345637 8749; 0A7BC5 0345637 94F47C 7;B G34 B447C E;7;B E;JBG 47;K 43 B3C G34 B447C 7;B；G7G74 647C 问题探讨 6； 摇臂绕9点转动的角加速度，;,； DC油缸的液压粘性阻尼系数，0； *油缸活塞杆的位移，;； * 油缸活塞杆的移动速度，; ； 小摇臂的长度，;； “小摇臂与油缸活塞杆之间的夹角，;。 图调高机构的动力学模型 对9点的外力矩有 阻力矩“’/A；“’“； 液压油作用于活塞的动力矩 （ 由电磁阀电磁电 流决定）EFE“； 滚 筒 偏 心 质 量 产 生 的 离 心 力 矩； 大摇臂相对水平面的夹角， A“1 （A’1）; ;3 ［1） ， 女， 太原理工大学在读博士生。一 直从事工业企业自动化的理论研究、 工程实践及教学， 发表论 文0/余篇。 （ 收稿日期,//,/50； 责任编辑 顾永寿） 5,煤 矿 机 电,//,年第.期