掘进机电控箱减振系统建模及参数匹配分析.pdf

第3 7 卷第5 期 2 0 1 7 年1 0 月 振动、测试与诊断 J o u r n a lo fV i b r a t i o n ．M e a s u r e m e n t D i a g n o s i s V 0 1 ．3 7N o ．5 0 c t ．2 0 1 7 王军1 ，孙大刚1 ，张武鹏1 ，燕碧娟1 ，张弘2 1 ．太原科技大学机械工程学院太原，0 3 0 0 2 4 2 ．晋城金鼎天地煤机装备有限责任公司晋城，0 4 8 0 0 1 摘要掘进机作业工况恶劣，机体振动易导致机载振动敏感部件电控箱内电气元件失灵，进而影响电控箱的可靠 性。为研究电控箱的振动特性，建立了掘进机电控箱阻尼缓冲模型，以电控箱的垂向加速度和俯仰角加速度作为 评价指标，对电控箱减振器的刚度系数和阻尼系数进行了参数匹配分析，综合考虑参数间的相互影响，确定了电控 箱减振器的最佳匹配参数。匹配后的电控箱垂向振动加速度均方根和俯仰角加速度均方根与原减振器相比分别 减小了1 6 ．0 5 ％，9 ．4 5 ％。该研究对掘进机电控箱减振器结构改进以及动态特性分析具有参考价值。 关键词掘进机；电控箱；减振系统；阻尼 中图分类号T H l l 3 ．1 ；T D 4 2 1 引言 掘进机在截割岩壁时会受到强烈的振动与冲 击，极易引起电控箱内部电气元件 如P L C 控制器、 电压保护器等 、接线端子和电路板焊接点等重要部 件产生破坏失效，造成掘进机断电停机。因此，减小 掘进机机体振动向电控箱的传递，提高箱内电气元 件的控制可靠性和对振动环境的适应性[ 1 ’4 ] 。黄民 等[ 5 1 对掘进机进行了整机振动试验，掌握了其振动 分布规律和频率特征；李晓豁等[ 6 1 介绍了纵轴式掘 进机的设计理论，并深入研究了掘进机的动力学特 性。赵丽娟等[ 7 1 建立了纵轴式掘进机的刚柔耦合模 型，在掌握其主要模态参数的基础上，发现增加系统 阻尼能有效地减小掘进机的振动。蒲志新等口3 建立 了掘进机的多刚体动力学模型，研究了其主要部件 质量、刚度和阻尼等参数变化对掘进机振动的影响。 陶晓等口1 分析了掘进机电控箱振动的分布情况和优 势频率，并将钢丝绳减振器应用于电控箱减振。赵 子龙等[ 1o ] 基于刚体多自由度理论计算了电控箱减 振系统的传递特性，并提出了电控箱两级减振的设 想。赵江涛[ 1 妇等将S T A B I F I X 隔振器用于掘进机 电控箱的隔振，并通过截割人工岩壁试验进行减振 效果验证，该隔振器在垂直方向有较好的减振效果， 但水平方向的减振效果不明显。 国内学者对掘进机电控箱的减振研究，大多数 通过分析其人工岩壁试验数据来预测电控箱的振动 特性，或者采用P r o ／E 、A D A M S 等软件进行动力学 方面的分析，而有关电控箱阻尼减振及其参数研究 的报道很少[ 1 2 。⋯。笔者以纵轴式悬臂掘进机为研究 对象，对其电控箱阻尼缓冲系统进行建模及进行参 数特性研究，为研制电控箱用高性能阻尼缓冲装置 提供参考。 阻尼缓冲模型的建立 掘进机是通过截割头的旋转、悬臂的上下摆动、 回转台的左右摆动以及行走机构的前进 或顶推液 压缸的推进 来完成当前工作面的截割 图1 。通 过减振器将电控箱联接在机体尾部，可以减少机体 振动向电控箱传递。 l 一铲运机构；2 - 截割头；3 - 悬臂；4 - 机体；5 ．行走机构 6 ．减振器；7 - 电控箱；8 - 运载机构；9 - 后支腿 图1 掘进机整机简图 F i g ．1D i a g r a mo fr o a d h e a d e r * 山西晋城市科技计划资助项目 2 0 1 5 0 1 0 0 4 1 1 ；国家青年科学基金资助项目 5 1 4 0 5 3 2 3 收稿日期2 0 1 6 0 5 2 7 ；修回日期2 0 1 6 0 8 2 0 万方数据 第5 期王军，等掘进机电控箱减振系统建模及参数匹配分析 1 ．1 力学模型的建立 掘进机是一个复杂的多自由度振动系统，为了 研究方便，根据其结构和实际工作状态作如下假设 a ．掘进机关于其纵向面对称；b ．截割头载荷是主要 振动源，且截割时行走机构并不移动，故不考虑地面 不平度引起的激励。经合理简化得到掘进机电控箱 的阻尼缓冲动力学模型，如图2 所示。 。L 图2 中，m 。，m ，D ／。，m 。分别为截割头、悬臂、机 体 包括铲运机构、运输机构及后支腿 和电控箱质 量，k g ；J ，，J 分别为机体和电控箱绕其各自质心的 转动惯量，k g m 2 ；志。，点，是。 忌。 分别为截割头与悬 臂、悬臂与机体、机体与“非路面”间的刚度系数，N ／ m ；k 。，是。分别为电控箱前、后减振器的刚度系数，N ／ m ；c ，，c 。，f 3 c 。 分别为截割头与悬臂、悬臂与机体、机 体与“非路面”间的阻尼系数，N s ／m ；C 。，c s 分别为 电控箱前、后减振器的阻尼系数，N s ／m ；z 。，z ，l 。， l 。，z 。，l 。分别为截割头质心、悬臂质心、行走机构后支 承中心、行走机构前支承中心、电控箱后支座及电控 箱前支座到机体质心的水平距离，m ；l ，为电控箱支 座到电控箱质心的水平距离，m ；Z o ，z ，，z z ，施，z a 分别 为路面激励、截割头、悬臂、机体和电控箱的垂向位 移，m ；0 ，，O z 分别为机体和电控箱质心的转角，r a d 。 1 ．2 振动微分方程的建立 按图2 建立掘进机电控箱阻尼缓冲系统的振动 F i g 2D Y n a m i cm 。d e l 。f r 。a d h e a d e r _ e l e c l r i cc 。n 2 r 。lb 。1 微分方程 e l z l 十走1 a 1 十‘1 b l 一一 m 2 兰2 是l a l 五2 口2 12 0 1 c l b l C 2 6 2 l z 台1 一0 帆兰。 ∑忌i 口i l i O 。 ∑k i z ，口。 ∑C i 6 ， z 。台。 ∑f ，17 匆。一o ， Z ⋯6 i 一5 ，6I 2 ．⋯，6l 5 ．6 m 。兰。 ∑是j 以i l i O 。 17 0 。 ∑f 。 6 z 乡。 1 7 自 一o 1 i 5 ．6m 56 J 1 汐。 ∑志。z 。 口 l i O ， ∑走。z i l ，0 ∑C l z i 6 i 吼 ∑c ，l i l ，臼。一o l 2 ．⋯．6f 5 ．6i 2 ．⋯．6f 5 ．6 、_、、1． ．，2 臼2 2 点。z7 口， l i 0 1 z 7 0 z C l z7 b i l i 0 1 17 0 2 一0 其中盘1 z 1 一z 2 ，a 2 2 2 一‰，a 3 n 4 z 3 一z o ，n5 一a 6 一z 4 一z 3 ；6 1 一乏1 一乏2 ，b 2 一乏2 一之3 ，b 3 6 4 一乏3 一乏。，b 。一b 。一乏。一乏。。 式 1 用矩阵的形式表示为 M q C q K q F 2 C 其中F 为外载荷矢量，F 一[ F ，0 ，0 ，0 ，0 ，o ] T ；口为 系统位移矢量，q 一[ z ，，z 2 ，z 。，z 。，0 ，，0 。] 7 ；M 为系 统的质量矩阵，M d i a g m 1 ，m 2 ，m 3 ，m 4 ，J 1 ，J2 ；c 为系统的阻尼矩阵 ‘1一C l 0 00 一C lC l C 2一C 2 0 C 2 1 2 0 一c z ∑c 。 一c 。一c 。 ∑ 一1 i 1c i l i 2 ．⋯一5i 2 ．⋯．6 00 一c 5 一c sc s f s ∑ 一1 i f i z i 0 f 2z 2 ∑ 一1 ⋯％l j 2 ．⋯．6 00 ∑ 一1 1 f i l ， i 5 ．6 K 为系统的刚度矩阵，其对应元素的形式类同于C 。 1 ．3 振动特性评价指标 为研究电控箱前、后减振器刚度和阻尼系数对 ∑c i z ； i 一2 ．⋯．6 一∑c j z i l ， i 5 ．6 缓冲系统减振效果的影响，选取电控箱质心垂向振 动加速度和俯仰振动角加速度作为评价指标，分别 用兰。，汐表示，单位分别为m ／s 2 ，r a d ／s 2 。 机体上，位于电控箱质心下方处的垂向加速 咄 ％ ■一置娶 万方数据 振动、测试与诊断第3 7 卷 度为 z 3 。一兰3 Z 。一Z ， 汐。 3 其中兰。。为机体上位于电控箱质心下方处的垂向 加速度，r n ／s 2 ；兰。为机体质心的垂向加速度，m ／s 2 ； 扫，为机体质心的俯仰振动角加速度，r a d ／s 2 。 由于仿真计算所得数据为离散的，故加速度均 方根 r o o tm e a ts q u a r e ，简称R M S [ 1 4 1 为 4 其中a R M S 为振动加速度均方根；N 为数据点数；a 为各数据点对应的振动加速度。 2系统参数的确定 2 ．1 掘进机主要参数 以某型号纵轴式掘进机为研究对象，其主要参 数为m l 8 6 2k g ，m 2 28 2 4k g ，m 3 3 15 1 4k g ， m 4 8 0 0k g ；志l 一3 ．4 8 1 0 5N ／m ，是2 3 ．0 2 1 0 5N ／m ，志3 一是4 2 1 0 6N ／m ；C 1 5 ．3 1 0 4N s ／m ，C 2 3 ．4 1 0 4N s ／m ，C 3 一f 4 2 1 0 3N s ／I n ；Z 1 3 ．8 2i n ，Z 2 2 ．4 8 5m ，Z 3 1 ．6 2r n ，1 4 1 ．2I n ，￡5 3 ．0 7 5m ，Z 6 1 ．6 1r l l ，1 7 0 ．7 3 3r n 。 2 ．2 截割头载荷确定 掘进机截割头及截惭的受力示意图见罔3 。 L 工 a 截幽受力 b 截割头受力 a P i c kf o r c e b C u t l e rh e a df o r c e 图3 截割头受力示意图 F i g ．3 S c h e m a t i cd i a g r a mo fc u t t e rh e a df o r c e 截割头转速为，z 并以匀速u 。掘进，M ，M ，和 M 分别为截割头在3 个坐标轴上的力矩。其截割 岩壁时，作用在各截齿上的截割阻力Z 、牵引阻力 Y 。 镐形齿 、侧向阻力X 。分别为[ 1 5 。1 6 3 Z 。一P k 队。k 。惫， o ．2 5 0 ．0 1 8 t d h 0 ．1 S ，] 5 Y 。一Z 。 O ．1 5 0 ．0 0 05 6 p 2 ．5 ／h 0 ’4 6 x 。吃 高 c 。 丢 7 其中P t 为岩石的接触强度，M P a ；忌。为截齿的类型 系数；愚。为截齿几何形状综合影响系数；志，为截角 影响系数；t 。为平均截线间距，m m ；h 为平均切削厚 度，m l T l ；S 。为已经磨钝的截齿后刃面在牵引方向上 的投影面积，m m 2 ；C 。，C ，C 。分别为切削图影响 系数。 截割头所受各向载荷分别为 F 一∑ 一Y 舯8 仇 Z i s i n ’o ， 8 i l F ，一∑ 一Y i s i n t o 。 Z i c o s l 9 0 。 9 i 一1 t ∑X 。 1 0 i 1 其中轨为第i 个截齿在某一时刻的位置角，t a d ； t ，F ，，F 分别为截割头所受的载荷力，N 。 编制M A T L A B 程序得到截割头载荷时程曲线 如图4 所示。 Z ● 寸。 ≮1 心 【0 柱 柩 ．。 。＼ _ - 挑，m ．| 帆n 肌蕊h 一～ 图4截割头载荷时程曲线 F i g ．4 I ，o a dh i s t o r i ccurveO fc u t t e rh e a dc e n t r o i c 3 参数特性分析 利用M A T L A B ／S i m u l i n k 模块对掘进机电控箱 阻尼缓冲系统数学模型进行建模，并进行分析计算。 由单自由度减振系统的固有频率计算公式，得 到电控箱前、后减振器刚度系数忌。的估算公式 矗g ≈4 7 r 2 以m g 1 1 其中，。为系统的固有频率，H z ；m 。为前、后减振器 的分配质量，k g 。 根据参考文献[ 7 ～1 0 ] ，电控箱的振动能量主要 集中在低频1 0 ～5 0H z 之间，为了取得更好的减振 效果，电控箱的振动频率 激励频率 与系统的固有 频率 的比值A 应在2 ．5 ～5 之间。同时为保证橡 胶减振器具有足够的强度支承电控箱重量，系统的固 有频率 取为3 ～7H z ，代入式 1 1 计算，圆整后得 到刚度系数的取值范围为2 1 0 5 ～8 1 0 5N ／m 。 O 8 6 4 2 O 2 4 6 7 万方数据 第5 期 王军，等掘进机电控箱减振系统建模及参数匹配分析 根据减振器阻尼比的计算公式，得到电控箱前、 后减振器阻尼系数c 。的估算公式 f g ≈2 ∈弧g m g 1 2 其中车为系统的阻尼比，橡胶减振器的￡一般为 0 ．0 5 ～0 ．3 0 。 考虑到振动冲击较大，取e 为0 ．1 ～o ．3 ，代入式 1 2 计算，圆整后得到阻尼的取值范围为2 1 0 3 ～ 1 4 1 0 3N s ／m 。 3 ．1 刚度系数k 。和阻尼系数c ；的综合影响 将k 。的取值范围2 1 0 5 ～8 1 0 5N ／m 以1x 1 0 5 N ／m 的间隔离散为7 个点；将c s 的取值范围 2 1 0 3 ～1 4 1 0 3N s ／m 以2 1 0 3N s ／m 的间 隔也离散为7 个点。将每个k 。和c s 进行组合，计 算得到相应的电控箱垂向振动加速度均方根和俯仰 振动角加速度均方根 图5 。此时，ks k s ，c s c e ， 其他参数为定f I f [ f 见2 ．1 节 a 垂向振动 a V c r t i c a lv i b r a t i o n b 俯仰振动 b P i t c h i n gv i b r a t i o n 图5 。和。。时电控箱加速度的影响 F i g ．5 E f f e c to f 5a n d ‘5o fv i b r a t i o na c c e l e r a t i o n o fe l e c t r i cc o n t r o lb o x 3 ．2 刚度系数k 。和k 。的影响 当k 。≠志。时，以0 ．2 5 1 0 5N ／m 的间隔将k 。 和k 。的取值范围4 1 0 5 ～5 1 0 5 N ／m 离散为5 个点，各离散点进行组合，计算得到相应的电控箱垂 向振动加速度均方根和俯仰振动角加速度均方根 图6 。此时c 。一c 。，且为定值。 a 垂向振动 a V e r t i c a lv i b r a t i o n ．．．．．- ‘一’．． b 俯仰振动 b P i t c h i n gv i b r a t i o n 图6 女j 和k 。对电控箱振动加速度的影响 F i g ．6 E f f e c to f 5a n d 6o fv i b r a t i o na c c e l e r a t i o no fe l e c t r i c c o n t r o lb o x 当k 。为定值时，电控箱垂向振动加速度随k 。 的递减而减小 图6 a 。但从整体来看，当是。一忌。 时，电控箱垂向振动加速度都较小。当k 。减小、志。 增大时，电控箱俯仰角加速度呈现减小趋势；整体表 现为当是。 是。时，俯仰角加速度较小 图6 b 。 为了取得较好的减振效果，需在垂向加速度与俯仰 角加速度之间取得平衡，刚度系数可取为k 。一4 1 0 5N ／m ，是6 4 ．5 1 0 5N ／m 。 3 ．3 阻尼系数c 。和c 。的影响 同样地，当c 。≠f 。时，以1 1 0 3N s ／m 的间 隔将c 。和C 。的最佳取值范围8 1 0 3 ～1 4 1 0 3N s ／m 离散为7 个点，各离散点进行组合，计算得到相 应的电控箱垂向振动加速度均方根和俯仰振动角加 万方数据 1 0 0 8 振动、测试与诊断第3 7 卷 速度均方根 图7 。此时k 。一点。，且为定值。 e ； 蔷 夏 倒 型 釜 喇 e ； 鼍 夏 型 翟 星 悯 a 垂向振动 a V e r t i c a lv i b r a t i o n 1 4 f b 俯仰振动 b P i t c h i n gv i b r a t i o n ㈥7- 和“、对电控箱加速度振动的影响 F i g ．7 E f f e c to fC 5a n dc 6f o re l e c t r i cc o n t r o lb o xv i b r a t i o n a c c e l e r a t i o n 电控箱垂向振动加速度随阻尼系数C s 和C s 的 增加而减小 图7 a 。从整体趋势来看，当C s c s 时，电控箱垂向振动加速度相对都较小。当c s 减 小、c 。增大时，其俯仰角加速度呈现减小趋势，表现 为当C 。 c 。时，俯仰角加速度较小 图7 b 。考 虑电控箱的垂向振动加速度与俯仰角加速度，阻尼 p2 4 1 6 口 j 8 毒0 誉一s 嚣一1 6 脚一2 4 石、2 4 1 6 E j 8 导0 簧一s 嚣一1 6 喇一2 4 系数可取为C 5 1 1 1 0 3N s ／m 、C 6 1 4 1 0 3N s ／m 。 对比图6 a 和图7 a ，整体变化趋势表现为 电控箱垂向振动加速度随刚度系数的减小而减小， 即刚度与垂向振动加速度呈正相关；其垂向振动加 速度随阻尼系数的增大而减小，即阻尼与垂向振动 加速度呈负相关。对比图6 b 和图7 b ，刚度系数 和阻尼系数对电控箱俯仰角加速度的影响趋势相 同，即当阻尼系数为定值，k 。 走。时，两者差值越 大，俯仰角加速度越小；同理，当刚度系数为定值， c 。 c 。，两者差值越大，俯仰角加速度越小。 4 减振效果对比 对于电控箱的减振，目前的通用做法是在电控 箱底部安装几个相同的减振器[ 9 ] ，故前、后减振器的 刚度和阻尼系数相同，即k 。一k 。，C 。一c 。；根据前节 所述，在设计减振器时，使电控箱前、后减振器具有 不同的参数，可提高减振效果，即k 。 k 。，C 。 c 。。 因此，通过配置三组不同的参数来研究电控箱减振 器的减振效果 表1 。I 组参数按电控箱用S T A B I F I X 减振器的参数确定；I I 组和I I I 组按前节的最佳 匹配范围确定，总刚度系数和总阻尼系数相同，区别 在于I I I 组的各参数不等。机体和电控箱的垂向振 动加速度曲线、俯仰角振动加速度曲线分别如图8 、 图9 所示，仿真结果见表2 。 表1 参数配置 T a b ．1P a r a m e t e r sc o n f i g u r a t i o n p2 4 1 6 吕 i 8 浔0 簧一s 具一1 6 旧 图8机体和电控箱垂向振动加速度曲线 F i g ．8 V e r t i c a l a c c e l e r a t i o ncurveo fb o d ya n de l e c t r i cc o n t r o lb o x 瓢器0∽ 4屯 喇 43 Ⅱ 组叩 五躲 O 缸温0∽ 万方数据 第5 期王军，等掘进机电控箱减振系统建模及参数匹配分析 - 们 ● 勺 巴 S 4 c j f 趟 蝌 口 目 1 4 7 0 7 图9机体和电控箱俯仰角振动加速度曲线 F i g ．9P i t c h i n ga n g u l a ra c c e l e r a t i o nc urveo fb o d ya n de l e c t r i cc o n t r o lb o x 表2电控箱加速度响应 T a b ．2A c c e l e r a t i o nr e s p o n s eo fe l e c t r i cc o n t r o lb o x 评价垂向加速度／ m s _ 2 俯仰角加速度／ r a d S 1 指标 M a xM i nR M SM a xM i nR M S I2 2 ．1 9 12 4 ．3 3 25 ．7 8 1l O ．1 8 3 1 2 ．6 0 14 ．8 6 9 I I 2 0 ．0 9 2 ～2 1 ．6 2 34 ．9 0 41 0 ．8 6 6 1 2 ．0 4 55 ．1 9 3 I I I2 0 ．0 8 6 ～2 1 ．6 2 94 ．8 5 37 ．4 8 79 ．0 3 94 ．0 4 9 M a x 为最大值；M i n 为最小值；R M S 为均方根值。 电控箱的垂向加速度曲线衰减较快，在1S 左 右就趋近于稳定 图8 。电控箱的俯仰角加速度最 大值大于机体 图9 ，这是因为机体的质量较大，转 动惯量大，故俯仰角加速度相对较小，而电控箱安装 在机体尾部，与机体属黏弹性联接，故其俯仰角加速 度较大。从表2 可知对比I 组和I I 组，匹配后的垂 向加速度最大值、最小值、均方根分别减小了 9 ．4 5 ％，1 1 ．1 3 ％，1 5 ．1 7 ％，而俯仰角加速度却有一 定程度的增大。对比I I 组和I I I 组，电控箱的垂向 加速度基本不变，而俯仰角加速度最大值、最小值、 均方根分别减小了3 1 ．1 ％，2 4 ．9 5 ％，2 2 ．0 4 ％。前、 后减振器的参数不同，对俯仰角振动影响较大。对 比I 组和I I I 组，电控箱的垂向加速度最大值、最小 值、均方根分别减小了9 ．4 9 ％，1 1 ．1 2 ％，1 6 ．0 5 ％， 其俯仰角加速度最大值、最小值、均方根分别减小了 2 6 ．4 8 ％。2 8 ．2 6 ％。9 ．4 5 ％。 5结束语 掘进机工况复杂、机体振动剧烈，易引起机载电 控箱故障。建立了掘进机电控箱阻尼缓冲模型，以 电控箱的垂向加速度和俯仰角加速度作为评价指 标，对电控箱减振器的刚度和阻尼系数进行了匹配 分析，研究其对电控箱振动的影响。 参数匹配分析发现，电控箱前、后减振器的刚度 和阻尼系数对其垂向加速度和俯仰角加速度的影响 具有耦合性，综合考虑确定最佳匹配参数为ks 一4X 1 0 5 N ／m ，k 6 4 ．5X1 0 5N ／m ；C 5 1 ．1X 1 0 4N s ／m ，f 6 1 ．4 x l o 4 N s ／m 。参数匹配后， 电控箱的垂向加速度均方根和俯仰角加速度均方根 与原减振器相比分别减小了1 6 ．0 5 ％，9 ．4 5 ％。研 究结果对掘进机电控箱减振器的结构改进和减振分 析具有参考价值。 参考文献 [ 1 ] 安伟，陆信，魏任之．横截割头掘进机电控箱振动控制 研究[ J ] ．煤矿机械，2 0 0 5 ，2 6 9 2 7 ～2 9 ． A nW e i ，L uX i n ，W e iR e n z h i ．S t u d yo nv i b r a t i o nc o n ～ t r o lo nh o r i z o n t a la xi sr o a d h e a d e r s “ e l e c t r i cc o n t r o lb o x [ J ] ．C o a lM i n eM a c h i n e r y ，2 0 0 5 ，2 6 9 2 7 2 9 ． i n C h i n e s e [ 2 ] W a n gH e t a n g ，W a n gD e m i n g ，L uX i n x i n ，e ta 1 ．E x p e r i m e n t a li n v e s t i g a t i o n so nt h ep e r f o r m a n c eo fan e w d e s i g no ff o a m i n ga g e n ta d d i n gd e v i c eu s e df o rd u s t c o n t r o li nu n d e r g r o u n dc o a lm i n e s i , J ] ．J o u r n a lo fL o s s P r e v e n t i o ni nt h eP r o c e s sI n d u s t r i e s ，2 0 1 2 ，2 5 6 1 0 7 5 1 0 8 4 ． 1 - 3 3 E b r a h i m a b a d iA ，G o s h t a s b iK ，S h a h r i a rK ，e ta 1 ． P r e d i c t i v em o d e l sf o rr o a d h e a d e r s “ c u t t i n gp e r f o r m a n c e i nc o a lm e a s u r er o c k s E J ] ．Y e r b i l i m l e r i ，2 0 11 ，3 2 2 8 9 一1 0 4 ． [ 4 ] A b d o l r e z aYC 。Y a k h c h a l iSH ．An e wm o d e lt Op r e ～ d i c tr o a d h e a d e rp e r f o r m a n c eu s i n gr o c km a s sp r o p e r ～ t i e s [ J ] ．J o u r n a lo fC o a lS c i e n c e ＆E n g i n e e r i n g ，2 0 1 3 ， 1 9 1 5 1 - 5 6 ． [ 5 3黄民，吴淼，安伟，等．横切割头掘进机械振动测试及 模态分析[ J ] ．中国矿业大学学报，1 9 9 7 ，2 6 2 1 5 一l9 ． H u a n gM i n ，W uM i a o ，A nW e i ．e ta 1 ．V i b r a t i o n m e a s u r e m e n ta n dm o d a la n a l y s i sf o rh o r i z o n t a la x i s t u n n e l l e r [ J ] ．J o u r n a lo fC h i n aU n i v e r s i t yo fM i n i n g 五器● ， 一 般旱氅 孔器m M 7 0 1 H 一、s．勺BJ一苦毋趔蝌最援旱睾 瓢龋●∽ 4 7 O 7 4 一。s．焉晕心心巡瑙罴姣旱睾 万方数据 1 0 1 0 振动、测试与诊断第3 7 卷 T e c h n o l o g y ，1 9 9 7 ，2 6 2 1 5 1 9 ． i nC h i n e s e E 6 3 李晓豁，何洋，李婷，等．纵轴式掘进机横向和纵向随 机振动响应的分析[ J ] ．煤炭学报，2 0 1 4 ，3 9 3 5 8 0 - 5 8 5 ． L iX i a o h u o ，H eY a n g ，L iT i n g ，e ta 1 ．A n a l y s i so f h o r i z o n t a la n dv e r t i c a lr a n d o mv i b r a t i o nr e s p o n s e so f l o n g i t u d i n a lr o a d h e a d e r [ J ] ．J o u r n a lo fC h i n aC o a lS o c i e t y ，2 0 1 4 ，3 9 3 5 8 0 5 8 5 ． i nC h i n e s e [ 7 ]赵丽娟，田震，孙影，等．纵轴式掘进机振动特性研究 I - J ] ．振动与冲击，2 0 1 3 ，3 2 1 1 1 7 2 0 ． Z h a oL i ju a n ，T i a nZ h e n ，S u nY i n g ，e ta 1 ．V i b r a t i o n c h a r a c t e r i s t i c so fal o n g i t u d i n a lr o a d h e a d e r [ J 1 ．J o u r n a lo fV i b r a t i o na n dS h o c k ，2 0 1 3 ，3 2 1 1 1 7 2 0 ． i n C h i n e s e [ 8 ] 蒲志新，刘大伟．基于A D A M S 的纵轴式掘进机纵向 振动的仿真研究[ J ] ．现代制造工程，2 0 1 5 3 6 2 6 8 ． P uZ h i x i n ，L i uD a w e i ．S i m u l a t i o na n ds t u d yo fv e r t i c a l v i b r a t i o nf o rl o n g i t u d i n a lr o a d h e a d e rb a s e do nA D A M S [ J ] ．M o d e r nM a n u f a c t u r i n gE n g i n e e r i n g ，2 015 3 6 2 6 8 ． i nC h i n e s e [ 9 3陶晓．A M 5 0 型掘进机电控箱的振动与隔振研究[ D ] ． 无锡江南大学，2 0 0 9 7 - 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