混合动力挖掘机电动回转系统速度控制研究.pdf

第3 7 卷第4 期 2 0 2 0 年4 月 机电 工 程 J o u m a l0 fM e c h a n i c a l ＆E l e c t r i c a lE n 舀n e e r i n g V 0 1 ．3 7N o ．4 A ”2 0 2 0 D O I 1 0 ．3 9 6 9 ／j ．i s s n ．1 0 0 1 4 5 5 1 ．2 0 2 0 ．0 4 ．0 2 0 混合动力挖掘机电动回转系统速度控制研究木 韩素贤1 ，姚洪孙，时盛志3 1 ．包头职业技术学院电气工程系，内蒙古包头0 1 4 0 3 0 ；2 ．杭州西湖新能源科技有限公司， 浙江杭州3 1 0 0 1 2 ；3 ．宁夏和宁化学有限公司，宁夏银川7 5 1 4 0 0 摘要针对挖掘机回转平台转动惯量大、变化范围宽且外界干扰力矩较大，易造成速度波动的问题，对2 0t 混合动力挖掘机电驱动 回转系统速度控制进行了研究。建立了其数学模型，提出了比例积分 P I 扰动观测器补偿的速度控制方案，并设计了扰动观测 器和P I 控制系数；在转台最大和最小惯量，且施加阶跃干扰力矩的情况下，对P I D O B 方案以及P I 控制方案进行了仿真对比。仿 真结果表明该回转系统在采用P I 控制之外增加D O B 环节后，使转台惯量变化对转速超调量的影响从3 ．1 ％下降到1 ％，外部干扰 对转速波动的影响从1 ．3 ％下降到0 ．1 ％；扰动观测器环节减小了惯量变化对转速超调的影响，增强了速度控制的抗干扰能力，改 善了回转作业的操作性。 关键词混合动力挖掘机；电动回转系统；速度控制；扰动观测器 中图分类号T P 2 7 3 ；T D 4 2 2 ．2 文献标识码A 文章编号1 0 0 1 4 5 5 1 2 0 2 0 0 4 一0 4 4 6 0 5 S p e e dc o n t r o lo fe l e c t r i cd r i V es w i n gs y s t e mi nh y b r i de x c a V a t o r H A NS u ．x i a n l ，Y A OH o n 9 2 ，S H IS h e n g ．z h i 3 1 ．D e p a r t m e n to fE l e c t r i c a lE n g i n e e r i n g ，B a o t o uV o c a t i o n a l T e c h n i c a lC o l l e g e ，B a o t o u0 1 4 0 3 0 ，C h i n a ； 2 ．H a n 铲h o uW e s k l a k eN e wE n e I | g ，T e c h n o l o g yC o ．，L t d ．，H a n g z h o u3 1 0 0 1 2 ，C h i n a ； 3 ．N i n g x i aH e n i n gC h e m i c a lC o ．，L t d ．，Y i n g c h u a n7 51 4 0 0 ，C h i n a A b s t r a c t A i m i n ga tt h er o t a r ys p e e dn u c t u a t i o no ft h ee x c a v a t o ru p p e rp l a t f o 彻c a u s e db yt h el a r g ea n dv a r i a b l es w i n gi n e r t i aa n dt h el a r g e d i s t u r b a n c et o r q u e ，t h es p e e dc o n t r o lo fe l e c t r i cd r i v es w i n gs y s t e mo fa2 0 - t o ne x c a v a t o ru p p e rp l a Ⅱb 瑚w a si n v e s t i g a t e d ．T h em a t h e m a “c m o d e lo ft h es w i n gs y s t e mw a sb u i l ta n da n a l y z e d ．T h eP Ip l u sd i s t u r b a n c eo b s e r v e rc o n t r o ls c h e m ew a sp r e s e n t e da n dt h ed i s t u r b 卸c eo b s e n r - e rw a sd e s i g n e d ．T h es i m u l a t i o nw a sp e r f b 册e da tt h ec o n d i t i o no ft h em a x i m u m ，m i n i m u ms w i n gi n e r t i aa n dt h es t e pd i s t u r b a n c et o r I l l e ． T h es i m u l a t i o nr e s u l t si n d i c a t et h a t t h es c h e m eo fd i s t u r b a n c eo b s e r v e rm a k e st h ei m p a c to fi n e r t i av a r i a t i o no fp l a d b r I T Io nm t a r y8 p e e dn u c t u a t i o nd m pf r o m3 ．1 ％t o1 ％，a n dt h ei m p a c to fe x t e m a ld i s t u r b a n c eo nr o t a r ys p e e dn u c t u a t i o nd m pf I D m1 ．3 ％t o0 ．1 ％．T h e r e f o r e ，t h e i m p a c to fi n e n i av a d a t i o no fp l a t f b mo nm t a r ys p e e di sd e c r e a s e d ，t h ea b i l i t yo fa n t i d i s t u r b a n c ei se n h a n c e da n dt h eo p e r a b i l i t yo ft h es w i n g s y s t e mi si m p m v e dt h r o u g ht h ed i s t u r b a n c eo b s e r v e r ． K e yw o r d s h y b r i dp o w e re x c a v a t o r ；e l e c t r i cd r i v es w i n gs y s t e m ；s p e e dc o n t r o l ；d i s t u r b a n c eo b s e n r e r D O B 严重，各行各业都对产品在节能减排方面提出了严苛要 0 引言求。工程机械在能耗和排放方面的问题尤为突出，尤其 是液压挖掘机，其工况复杂、载荷波动剧烈，从而导致油 近年来，随着全球气候变暖、环境恶化等问题日益 耗高、排放差等问题。因此，各大工程机械生产商和研 收稿日期2 0 1 9 一0 7 2 4 基金项目浙江省博士后科研项目择优资助项目 浙人社发[ 2 0 1 7 ] 7 l 号 作者简介韩素贤 1 9 8 4 一 ，女，内蒙古化德人，硕士研究生，主要从事新能源和电力自动化方面的研究。E m a i l h s x s s z 1 6 3 ．c o m 。 通信联系人姚洪，男，博士后，高级工程师。E m a i l y a o h o n 9 7 9 0 l h o t m a i l ．c o m 万方数据 第4 期韩素贤，等混合动力挖掘机电动回转系统速度控制研究4 4 7 究机构提出了混合动力类型的挖掘机u 引。例如，日本 K O M A 鹏u 公司已经研发出了混合动力液压挖掘机”j 。 混合动力挖掘机采用发动机和电动机两种动力源 并行驱动液压泵，虽然液压泵载荷波动剧烈，但电动机 对液压泵负载进行“削峰填谷”式的补偿，使得发动机 工作点运行平稳，并且始终处于高效区，因此具有一定 的节能效果。此外，混合动力系统以超级电容为辅助 动力源，因此采用电机替代液压马达来驱动回转平台 成为另一可行的节能方案。因为电机驱动的效率比阀 控马达系统传动效率高，而且在转台减速时可以通过 电机制动使转台动能得以回馈，混合动力挖掘机转台 回转采用电机驱动方案能进一步提高系统效率∞引。 挖掘机作业时，回转动作频繁，起制动时间短，单次 回转作业时间只有几秒，因此，电驱动回转系统必须满 足速度控制响应快、超调量小以及运行平稳的要求。但 是转台的转动惯量随挖掘机姿态不同以及铲斗中物料 量的多少而大范围变化；此外，在斜坡作业时，转台重力 在斜坡上的分量产生的干扰扭矩大，这些因素易造成回 转速度波动，不利于保证回转的操控『生和舒适性。 挖掘机电机驱动回转系统的文献报道较少，文献 [ 7 9 ] 对电机驱动回转系统设计、建模和参数选择方 面作了介绍。但挖掘机电动回转系统的本质是变参 数、强干扰的电机速度控制问题，这方面的研究报道较 多。J I NK _ 1 叫采用了滑模控制方案来解决了挖掘机回 转系统变参数引起的转速振动的问题；陆豪⋯1 采用了 u 综合鲁棒控制方法来解决电机驱动大惯量低刚度负 载的位置控制问题；针对三轴飞行仿真转台模型参数 变化、外部扰动和摩擦非线性的问题，王卫红【1 刮提出 了前馈控制 自适应增益调整的方法，实现了高精度 转速控制；Y A OB [ 1 列提出了非线性自适应鲁棒控制算 法来解决直线电机精密运动控制中变参数、非线性摩擦 力、未建模动态和饱和非线性等问题。以上文献中的控 制策略都能很好地解决电机驱动系统的大惯量、变参数 和强扰动问题，但需要大量计算，对控制器硬件的性能 要求较高。 笔者在文献[ 1 4 ] 中给出了电机驱动回转系统的 结构和控制框架，并对系统的节能效果作了评价，但是 速度控制仅采用了P I 调节器，并未作深入研究。 本文针对变参数、强干扰速度问题，提出基于扰动 观测器 D O B 的控制策略，并且该算法计算简单，适 合在挖掘机普通性能控制器上实现。 1 系统结构 电机驱动回转系统由回转平台、目标转速信号单 元、电机控制单元、制动单元、系统监控单元组成，如图 1 所示。 图1混合动力挖掘机回转系统结构图 回转平台由永磁同步电机通过行星减速器直接驱 动；制动单元包括制动油缸、电磁阀和制动器，制动单 元的作用是在转台停止旋转时，锁住转台以防受到外 界干扰力矩的作用而自由旋转，从而造成危险。目标 转速信号单元包括压力传感器、操作手柄、齿轮泵及液 压油箱，压力传感器安装在操作手柄先导阀的出口处， 检测先导压力并由控制器转换成对应的电机目标转 速，用于转台速度控制。电机控制单元包括永磁同步 电机及控制器、编码器和超级电容，超级电容通过电机 控制器连接到永磁同步电机，电机驱动转台旋转时，工 作在电动模式，由超级电容向电机供电；当转台减速或 制动时，电机工作在发电模式，把转台动能转化为电能 向超级电容充电。系统监控单元主要是通过C A N 总 线网络把主控制器、电机控制器和超级电容单元连接 起来，以实现系统参数的监测与控制。 2 系统建模 2 ．1 转台 ％一B ∞一山一t t 警m 1 式中r 。一减速器输出扭矩；B 一阻尼比；．，_ 回转部 分的等效惯量，文献[ 1 5 ] 通过试验测试所得电机侧等 效惯量变化范围0 ．8k g m 2 2 ．2k g m 2 ；d ∞／d ￡一转台 的加速度；瓦一转台传动系统所受的等效摩擦阻力矩； t 一干扰力矩，包括转台在斜坡上，由重力产生的干 扰力矩和铲斗与外部环境作用产生的力矩。 2 ．2 减速器 r 。 i ％ 2 万方数据 4 4 8 机电 工 程第3 7 卷 式中％一电机输出轴上的驱动转矩；i 一减速器传 动比。 2 ．3 电机 永磁同步电机采用矢量控制方式，电机扭矩控制 系统结构如图2 所示。 图2永磁同步电机扭矩控制系统结构图 该系统实时检测三相电流i 。、屯和i 。，经C 1 a r k 变换 将其从三相静止坐标系变换到两相静止坐标系，再与 转子位置结合，经过P a r k 变换从两相静止坐标系变换 到两相旋转坐标系交直轴电流i 如和i 。。；交、直轴参考 电流屯与i 。与坐标变换得到的电流进行比较，采用 屯 0 的控制方式，再经过P I 调节器，交直轴控制电流 匕和i 。，结合转子角位置进行反P a r k 和C l a r k 反变换 得到M 扑H 6 和u 。，再经过S V P W M 模块调制为6 路开关 信号，从而控制三相逆变器的开通与关断。 采用以上的控制方式后，定子电流中只有交轴分 量，且定子磁动势空间矢量与永磁体磁场空间矢量正 交，电机稳态输出转矩与定子电流成正比，且扭矩响应 时间只有几毫秒，所以相对于转台的大惯性时间常数， 可以忽略电机的扭矩响应的动态过程。将电机扭矩环 视为比例环节，得到电机扭矩简化模型式为 ％ 矗i 。 3 式中％一电机的输出转矩；矗一比例系数；i 。一直轴 控制电流。 2 ．4系统模型 电机驱动回转系统的模型为 丁E i B ∞一．，c c J t t l ，∞ 4 该模型为变参数系统，令 咒 知 瓦 t 5 式中乃一系统的外部干扰力矩。 3 控制策略 转台转速采用转速．转矩双闭环控制方案，系统结 构框图如图3 所示。 图3 转速双环控制方案 图3 中外环为转速控制环，内环为电机扭矩控制 环，因此本文的重点是对速度控制器K 进行研究。 转速闭环控制实现对目标转速的跟踪，为使速度 控制而不受转台惯量变化和外部干扰转矩的影响，笔 者提出采用扰动观测器 D O B 来抑制这些因素对转 速的影响。文献[ 1 6 ] 指出扰动观测器能有效解决干 扰和模型参数不确定性等问题，提高系统的鲁棒性，被 广泛应用到速度、位置控制系统中。 采用D O B 补偿的速度控制方案如图4 所示。 图4 基于扰动观测器的速度控制 图4 中虚线框内为扰动观测器 D O B 。因此， 控制器设计主要包括扰动观测器 D O B 和主控制器K 的设计。 3 ．1 扰动观测器设计 本研究将图4 中主控制器之外的部分单独分析， 并将系统模型做等价变换，扰动观测器等价变换图如 图5 所示 其中虚线框内是扰动观测器结构图 。 图5 扰动观测器等价变换 咒，一主控制器的输出转矩；死一干扰转矩；f 一测量干扰；妒一 模型参数变化引起的干扰转矩；丸一补偿转矩；Q 一滤波环节 扰动观测器的基本思想是根据各种扰动对转速 的影响，估算出一项补偿转矩，并前馈至电机输出转矩 端，从而达到消除外部干扰对转速产生影响的目的。具 体过程为∞经过转台模型的逆向环节估算，并与当前 实际输出转矩比较，经过环节Q 得到氕。P 。是系统名 义模型，如下式所示 P 。 万b 6 万方数据 第4 期 韩素贤，等混合动力挖掘机电动回转系统速度控制研究4 4 9 式中．，。一名义转动惯量；日。一名义阻尼比。 实际系统中，在参数变化及外部干扰的作用下，能 否通过预估的y 来抵消的关键在于扰动观测器中Q 的 设计，具体说明如下 将实际模转化成下式 p 一上一L 一一1 。如 曰 ．，。一△I ， s 日。一△日 一 ，7 、 ．，。s B 。一 △如 △B V7 并引入亭测量干扰信号，则可得到下式 ∞2 ∥面t e r 1 一Q ’了南瓦 1 1 一Q ’万商9 一孵 P n k 1 一Q P 。咒 1 一Q P 。9 一Q 亭 8 对式 8 进行分析希望通过设计Q s ，使得乃 和妒对输出没有影响；而参数变化以及外部干扰都属 于低频信号，为了对低频信号充分抑制，在低频段希望 Q s 一1 ；而测量噪声} 大多处于高频段，为了对高频 噪音能很好抑制，则p s 一O ，则可以得到理想的模 型，如下式所示 ∞一P 。丁r e f 9 因此，滤波器Q s 设计为 1 低通滤波器，低频 段近似于1 ，消除控制对象模型摄动及外部干扰的影 响； 2 高频段，Q s 接近于0 ，达到抑制高频测量噪 声的目的； 3 间常数T 是能影响扰动观测器动态性 能，因此T 的具体值需要试验比较。 按照以上设计原则，所设计的p s 为 1 Q s 2 赢 1 0 3 ．2主控制器 扰动观测器的引入并不影响系统的传递函数，因 此可以按名义系统来设计主控制器K 。主控制器K 采 用P I 控制，取等效惯量中间值得到系统模型，采用极 点配置法得到主控制器系数P 0 ．2 ，， 0 ．0 1 。 4 仿真分析 为验证以上所提出控制方案的可行性，笔者搭建 M a t l a b ／s i m u l i n k 仿真系统，对比P I 控制和P I 控制 D O B 补偿两种方案在转速控制方面的性能差别。仿真条 件为．， 0 ．8k g m 2 和．， 2 ．2k g m 2 两种惯量，阶跃干扰 1 0 0N m ，目标转速设为先匀加速、再匀速、最后匀减速， 加减速时间均为3s ，转台目标转速为9 ．3 7 5r ／m i n 。 仿真结果如图6 所示。 时间∥s时问，／s a P I 控制方案下转速转矩曲线 b P H D O B 控制方案下转速转矩曲线 图6不同惯量和阶跃干扰下速度扭矩曲线 图6 中 1 P I 控制。转台实际转速能跟踪目标转速，但惯 量变化对转速超调量影响较大，惯量‘， 2 ．2k g m 2 和 I ， 0 ．8k g m 2 时超调量分别为4 ．1 ％和1 ．O ％，惯量变 化对超调量的影响为3 ．1 ％，这是由于模型参数变化 所导致的；在阶跃干扰下转速有明显波动，惯量I ， 万方数据 4 5 0 - 机电工程第3 7 卷 2 ．2k g m 2 和‘， 0 ．8k g m 2 时，干扰扭矩为1 0 0N m 不 变，转速波动量分别为3 ．2 ％和1 ．9 ％，干扰量对转速 波动的影响1 ．3 ％。因此，采用单一P I 控制器，系统转 速不稳定，影响转台的操控和舒适性。 2 P I D O B 控制。转台转速跟踪目标转速，惯量 变化对转速超调量影响较小，惯量．， 2 ．2k g m 2 和 ．， 0 ．8k g m 2 时超调量分别为2 ．6 ％和1 ．6 ％，惯量变 化对超调量的影响为1 ．0 ％，这主要取决于P I 调节器 参数的选择；惯量．， 2 ．2k g m 2 和I ， O ．8k g m 2 时，干 扰扭矩为1 0 0N m 不变，转速波动量分别为1 ．2 ％和 1 ．1 ％，外部干扰对转速波动的影响为0 ．1 ％。 相对于P I 控制，转速波动明显减弱，这是由于 D O B 环节感知实际模型参数相对于名义模型的变化 和外部干扰，产生了补偿作用，从而使得转台转速比较 一致，系统具有较好的操控和舒适性。 5 结束语 采用电机替代液压马达驱动挖掘机回转平台是混 合动力挖掘机的一项有效节能措施，但是由于转台惯 量大、变化范围大，且受到外界干扰力矩时转速波动明 显，容易影响回转作业的操作性，针对该问题，本文建 立了系统模型，测试了转台等效惯量的变化范围，提出 了P I 扰动观测器的控制方案，搭建了系统仿真模 型，在最大和最小等效惯量时，并施加阶跃干扰力矩的 情况下，对回转速度控制系统仿真。 仿真结果表明采用P I 控制，转台实际转速能跟 踪目标转速，但是惯量变化对转速超调量影响较大，并 且干扰作用下转速波动明显，而P I D O B 控制中， D O B 环节感知实际模型参数相对于名义模型的变化 以及外部干扰，产生了补偿作用，使转台惯量变化对转 速超调量的影响从3 ．1 ％下降到l ％，外部干扰对转速 波动的影响从1 ．3 ％下降到0 ．1 ％。 因此，扰动观测器环节减小了惯量变化对转速超 调的影响，增强了速度控制的抗干扰能力，改善了回转 作业的操作性，并且该控制策略结构简单，容易在挖掘 机普通性能控制器上实现。 参考文献 R e f e r e n c e s [ 1 ] M A s A Y u K IK ．T h ed e v e l o p m e n to fa n8t o nc l a s sh y b r i d h y d r a u l i ce x c a v a t o rs K 8 0 H [ J ] ．K o B E L c oT e c h n o I o g y R e v i e w ，2 0 1 3 ，3 1 1 6 - 1 1 ． [ 2 ] M A N A B UE ，S E U II ，S H I N Y AI ，e ta 1 ．A d o p t j o no fe l e c ． t f j c a ￡i o na n dh y b r i d “V e { b rm o r ee n e r g y e Ⅱj c i e n tc o n s t m c t i o nm a c h i n e r y [ J ] ．碰t a c l I iR e 、r i e w ，2 0 1 3 ，6 2 2 1 1 8 ．1 2 2 ． [ 3 ] I N 0 u EH ．I n t m d u c t i o n0 fP Q 0 0 - 8h y b 蒯h y d r a l d i ce x c a v a t o r [ J ] ．Ⅺ孙n r I 踟删c a lR e p o r t ，2 0 0 8 ，5 4 1 6 1 1 - 6 ． [ 4 ] I N 0 u EH ，Y O s H I D AH ．D e v e I o p m e n to fh y b r i dh y d r a u I i c e x c a v a t o r s 『J ] ． I n t e m a t i o n a lJ 加m a lo fA u t o m a t i o n T e c h n o l o 留，2 0 1 2 ，1 6 4 5 1 6 - 5 2 0 ． [ 5 ] w A N GQF ，z H A N GYT ，x I A OQ ．E v a l u a t i o nf o re n e r g y s a V i n ge f f b c ta n ds i m u l a t i o nr e s e a r c ho ne n e r g ys a V i n go fh y - d r a u l i cs y s t e mi nh y b r i dc o n s t m c t i o nm a c h i n e r y [ J ] ．c h i ． n 鹤eJ 伽m a Io fM e c h a I I i c a IE n g i n e e r i n g ，2 0 0 5 ，4 l 1 2 1 3 5 ．1 4 0 ． [ 6 ] z H A N GYT ，w A N GQF ，x I A 0Q ．s i m u l a t i o nr e s e a r c ho n e n e l l 盱s a v i n go fh y d r a u l i cs y s t e mi nh y 妯dc o n s ￡n 】c t i o nm a - c h i n e r y [ c ] ．P m c e e d i n g so ft h eS i x t hI n t e m a t i o n a lc o n f e 卜 e n c eo nF l u i dP o w e r7 r m n s m i s s i o na n dC o n t m l ，H a n g z h o u I C F P ．2 0 0 5 ． [ 7 ]邢树鑫，林明智，戴群亮．混合动力挖掘机回转系统设计 [ J ] ．工程机械，2 0 1 0 ，4 1 1 2 3 8 4 0 ． [ 8 ]成凯，张俊，王鹏宇，等．混合动力挖掘机回转系统仿 真模型的建立与分析[ J ] ．建筑机械，2 0 1 1 6 8 1 8 6 ． [ 9 ] 郭浩，王辉，吴轩，等．混合动力挖掘机电回转系统 储能容量的优化配置[ J ] ．中国机械工程，2 0 1 6 ，2 7 1 2 1 5 7 2 ．1 5 7 8 ． [ 1 0 ]J I NK ，P A R KT ，L E EH ．Ac o n t r 0 1m e t h o dt os u p p r e s st h e s w i n gV i b r a t i o no fah y b r i de x c a V a t o ru s i n gs l i d i n gm o d ea p p r o a c h [ J ] ．P m c e e d i n 擎o ft h eI 璐t i t u t i o no fM e c h a n i c a l E n g i n 弛璐，P a nC J 伽功a lo fM e c h a n i c mE n g i n 雌血g S d e n c e ，2 0 1 2 ，2 2 6 5 1 2 3 7 - 1 2 5 3 ． [ 1 1 ]陆豪，李运华，田胜利，等．驱动大惯量低刚度负载的 推力矢量控制电动伺服机构的u 综合鲁棒控制[ J ] ．机 械工程学报，2 0 1 l ，4 7 2 1 8 0 1 8 8 ． [ 1 2 ]王卫红，姚志超，郑连强，等．三轴飞行仿真转台自适应复 合控制方法[ J ] ．电机与控制学报．2 0 1 1 ，1 5 9 7 4 - 7 9 ． [ 1 3 ] Y A OB ．A d v a n c e dm o t i o nc o n t m lf r o mc l a s s i c a lP I Dt o n o n l i n e a ra d 印t i v em b u s tc o n t r o l [ c ] ．P r o c e e d i n g so ft h e 11t hI E E EI n t e m a t i o n a lW o r k s h o po nA d v a n c e dM o t i o n C o n t r o l ，N a 昏1 0 k a I E E E ，2 0 1 0 ． [ 1 4 ]韩素贤，姚洪，魏毅立．混合动力挖掘机电机驱动回转 系统设计[ J ] ．电气传动，2 0 1 8 ，4 8 3 4 7 5 0 ． [ 1 5 ]姚洪．混合动力挖掘机电机驱动回转系统的控制及节 能研究[ D ] ．杭州浙江大学机械工程学院，2 0 1 5 ． [ 1 6 ] 樊玉华．分数阶干扰观测器研究[ D ] ．大连大连交通大 学电气信息学院，2 0 0 7 ． [ 编辑李辉] 本文引用格式 韩素贤，姚洪，时盛志．混合动力挖掘机电动回转系统速度控制研究[ J ] ．机电工程，2 0 2 0 ，3 7 4 4 4 6 4 5 0 ． H A NS u x i a n ，Y A 0H o n g ，s H Is h e n g z h i ．s p e e dc o n t m lo fe l e c t r i cd r i v es w i n gs y s t e mi nh y b r i de x c a v a t o r [ J ] ．J o u m a lo fM e c h a n i c a l ＆E l e c t r i c a lE n g i n e e n g ， 2 0 2 0 ，3 7 4 4 4 6 4 5 0 ．机电工程杂志h t t p ／／w w w ．m e e m ．c o m ．c n 万方数据