面向煤矿井下的多协议融合网关设计.pdf

第 4 5 卷 第 1 期 2019年 1 月 工矿自动化 Industry and Mine Automation Vol. 45 No. 1 Jan. 2019 文章编号671-251X 201901-0006-07 DOI 10. 13272/j. issn. 1671-251x. 2018050100 面向煤矿井下的多协议融合网关设计 赵小虎12，王宽“，沈雪茹12，田浩口，有鹏 1.中国矿业大学信息与控制工程学院， 江 苏 徐 州 221008; 2.矿山互联网应用技术国家地方联合 工程实验室， 江苏徐州 221008; 3.中国矿业大学徐海学院， 江 苏 徐 州 221008 摘要 针对现有煤矿安全监测系统中信息传输可靠性差、 异构数据融合度低的问题， 设计了一款面向煤 矿井下的多协议融合网关。该网关可同时接入不同协议类型的传感器，将多源数据以以太网协议数据的形 式传输到远程服务器进行信息融合。在该网关中， 物理层通过不同协议（ RS232、RS485、CAN、ZigBee*，_ 介质和接口接收终端的数据信息； 协议层对不同的数据格式进行解封， 得到终端用户原始数据；系统层通过 任务管理和通信调度完成多类型设备的接入； 应用层设计用户函数和调用内核空间的网络层协议进行数据 封装， 得到以太网协议格式的数据后不需处理就可传送到上级节点， 完成网关多类型协议数据到以太网协议 数据的转换传输。测试结果表明，该网关可以实现RS232、RS485、CAN、ZigBee等协议数据转以太网协议 数据的透明传输， 且传输时延集中在15 m s以内，传输数据丟包率低， 具有很强的通信可靠性。 关键词煤矿安全监测；传感器；异构数据；数据融合；多协议融合网关；透明传输；协议转换 中图分类号TD67 文献标志码A 网络出版地址Http //kns. cnki. net/kcms/detail/32. 1627. TP. 20181227. 1642. 003. html Design of multi-protocol fusion gateway for underground coal mine ZHAO Xiaohu12, WANG Kuan1’2，SHEN Xueru1’2，TIAN Hao1’2，YOU Peng2’ 3 1. School of Ination and Control Engineering, China University of Mining and Technology’ Xuzhou 221008, China; 2. The National and Local Joint Engineering Laboratory of Internet Application Technology on Mine’ Xuzhou 221008, China; 3. Xuhai College’ China University of Mining and Technology’ Xuzhou 221008, China Abstract In view of the problems of poor reliability of ination transmission and low fusion degree of heterogeneous data for coal mine safety monitoring system’ a multi-protocol fusion gateway for underground coal mine was designed. The gateway can be connected to sensors with different protocol types at the same time and transmit multi-source data to remote server in the of Ethernet protocol data for ination fusion. In the gateway’ physical layer receives data ination of the terminal through different protocols RS232’ RS485’ CAN’ ZigBee transmission medium and interface. Protocol layer de-archive different data ats to obtain original data of the end user. System layer completes access of multiple types of devices through task management and communication scheduling. Application layer designs user function and calls the kernel space network layer protocol for data encapsulation to obtain the data in the Ethernet protocol at’ thedata canbe transmitted to theuppernode without processing’ so as to complete conversion and transmission of multi-type protocol data to the Ethernet protocoldataof thegateway. The test resultsshow that thegateway can realize transparent transmission of RS232’ RS485 ’ CAN’ ZigBee protocol data to Ethernet pro tocol data’ and t he t ransmission delay is 收 稿 日 期 2018-05-30;修 回 日 期 2018-10-21;责 任 编 辑 张 强 。 基 金 项 目 国 家 重 点 研 发 计 划 资 助 项 目 （ 2017YFC0804404。 作 者 筒 介赵 小 虎 （ 1976 男 ， 江 苏 徐 州 人 ， 教 授 ， 博 士，主 要 研 究 方 向 为 矿 山 物 联 网、矿 山 网 络 技 术，E-mailxiaohuzhao 1 2 。 引 用 格 式 赵 小 虎 ， 王 宽 ， 沈 雪 茹，等 . 面 向 煤 矿 井 下 的 多 协 议 融 合 网 关 设 计 工 矿 自 动 化 ， 2019，451 6-12. ZHAO Xiaohu/WANG KuanSHEN Xueruet al. Design of multi-protocol fusion gateway for underground coal mine[J]. Industry and Mine Automation, 2019,451 ； 6-12. 2 0 1 9 年 第 1 期赵 小 虎 等 面 向 煤 矿 井 下 的 多 协 议 融 合 网 关 设 计 concentrated within 15 ms, the packet loss of transmission data is extremely low, so the gateway has a strong communication reliability. Keywords coal mine safety monitoring; sensor; heterogeneous data; data fusion; multi-protocol fusion gateway; transparent transmission; protocol conversion 〇 引言〇 引言 在煤矿生产过程中， 针对煤矿安全事故和重大 预测 系到煤矿安全生产 项重 要 。随着矿 网的发展， 煤矿安全监测系 统 不断地 升级[12]。现阶段我国的煤矿安 监测系统 图 1 所 示 ， 安全监测系统中 多种类型 感 器 ， 感器、 温湿度传感器、 感 器 * 感器等， ， 感 各不相同， 涉及到了 RS232、 RS485、 CAN、 ZigBee 等多种 方式， 感 集 息独 立传输到远程服务器处理时会造成煤矿安全预警速 度慢、 决策 少等问题， 从 井下 判识 预测 [3]。 ， 笔者设计 多 网关， 可同 入不同 类型的传感器， 将多源数 网 数 进行 息 ， 以期提高煤矿安全监测系统 判识 精度 间， 为矿山生产 下 基础。同 该网关进 研究， 为煤矿典型 监控预警及系统安全 运行提供技术保障。 Fig. 1 Architecture of coal mine safety monitoring system 1网关总体设计1网关总体设计 面向煤矿井下的多协议融合网关的总体架构如 图 2 所 示 。该 网 关 可 实 现 井 下 RS232、 RS485、 CAN、ZigBee等 网的融合传输， 其 设计分 件电路设计和软件系统设计2 个部分。 件电路设计中， 多 层 分 析实现 号 。在软件系统设计中，吋 井下多种 数 技术 研究 现多 异构数 。 网 软硬件设计实 现 集信息的数 、 等 ， 从而保证煤矿安全监测系统 运行。 图2面向煤矿井下的多协议融合网关总体架构 Fig. 2 Overall architecture of multi-protocol fusion gateway for underground coal mine 1. 1 硬件设计 网 件设计框图如图3 所示， 主要包括网 关 最 小 电 路 系 统、路由 、RS232 路、 RS485 路、CAN 路、ZigBee 路 及以太网 路等。 8 工 矿 自 动 化2 0 1 9 年 第 4 5 卷 图3网关硬件设计 输到网关， 从 而 实 现 ZigBee协议转以太网的数据 传输。 C A N 总线协议已经成为嵌入式工业控制局域 网的标准总线， 被成熟应用于环境温度恶劣、 电磁辐 射强以及震动大的煤矿井下环境[6 7]。C A N 通信采 用一对差分信号线（ CAN_H ， CAN.L 进行传输， 在 同一时刻中，C A N 网络内只能有一个节点发送信 号 ， 其他节点均处于接收状态， 所以， C A N 通信也是 半 双 工 的 通 信 方 式 。STM32F4 2 9 内 部 集 成 了 bxCAN控制器， 其传输速率可达1 Mbit/s ， 支持自 动收发标准ID 和扩展ID 的 C A N 报文。该网关设 Fig. 3 Gateway hardware design 网关的主控制器模块选取基于C〇 rtex- M4 内 核 的 STM32F429IGT6 芯片， 主 频 为 180 MH[ 可 支持串口、 CAN、 f iFi、 以太网等多种外设资源， 同 时支持 SPI、 I2C、 DMA Direct Memory Access， 首 接存储器存取） 等多种数据传输方式。该款主控芯 片 可 搭 载 嵌 入 式 实 时 操 作 系 统mCOS-III及支持 TCP/IP 轻量 级 协 议 栈 L w IP 等 ， 具有强大的通信 功能， 非常适合作为网关的主控芯片， 给其外围配置 晶振、 复位、 电源、 下载等电路即可组成主控制器模 块 电 路 板 的 最 小 系 统 ， 实 现 STM32F4 2 9 的正常 工作。 该网关设计引入路由模块以保证网关无故障的 长时间运行， 当网关主控制器模块出现异常断网时， 可通过路由模块DHCP使其恢复正常。路由模块 采 用 MT7620A 芯 片 ， 外 围 配 备 最 小 系 统 电 路 、 Flash电路、 以太网接口电路等即可组成路由模块 的硬件系统， 再通过移植强大的O p en fR T 专业路 由 系 统 可 现网 路 由 。 RS232 RS485 种 议的扩展， 其区别是在物理层设计不同的电平标准 来定义逻辑传输信号， 增加串口的传输距离和抗干 扰能力。RS232是异步通信传输接口， 采用负逻辑 电平来规定“ 1” 和“ 0” ， 即 DC-15〜一 5V 规定逻 辑“ 1” ， DC 5 〜 1 5 V 规定逻辑“ 0” 。RS485 采 工 方 ， 平 发 送 、 分 收 收发器来驱动总线， 以 A B 差分线间的电压差来规 定“ 1 ” 和“ 0” ， A-B 压差介于一6〜一2 V 规定为逻辑 “ 1 ” ， A-B 压差介于 2 〜 6 V 规定为逻辑“ 0” [4]。 收 发 来 进 号 ， 设 计 容 （ Electro MagneticCompatibility， EMC接口电 路 ， 强 。 ZigBee协议用于煤矿井下的无线传感器网络 中， 具有近距离、 低功耗、 自组织的特点[5]。硬件采 用 CC2530组 建 井 下 M esh传感器网络， 其包括协 调器、 路由器、 终端节点。将 ZigBee协调器嵌入在 网关上， 将协调器接收的传感网络数据通过串口传 计中采用隔离收发器驱动总线通信， 设 计 EM C 接 路 强 。 现阶段煤矿井下网关到骨干环网之间的信号传 输是通过以太网完成的。以太网电路的硬件设计包 层 数 路 层 MAC 层 设 计 ， 层定义了介质性质， 包括传输速度、 编码方式和冲突 检测机制等， 而 M AC子层负责与物理层进行数据 交接[ 7 8]。以太网接口采用LAN8720A 芯片来实现 物 理 层 和 M A C 子 层 的 工 作 ， 该芯片集成了 10/ 100MB以太网PH Y端口物理层） ， 具 有 低 C PU 开 销的高效架构和灵活的地址过滤模式等优点， 在电 路 设 计 中 采 用 网 络 变 压 器 将 R J4 5 接 口 与 LAN8720A 进行隔离， 设 计 EM C 电路以增强信号 。 1.2 软件设计 软件设计部分分为2 个模块， 即路由模块和主 控制器模块， 路由模块旨在给主控制器动态地分配 IP 地址以保证其异常断网时重连， 增强网关的稳定 性和可靠性。主控制器模块旨在实现网关的数据传 输 、 协议转换等功能， 保证网关运行的实时性和准 。 O pen fR T 是一款基于Linux内核的高度模块 化和自动化的路由系统， 拥有强大的网络组件和扩 展性（ ]。将 O pen fR T 系统移植到MT7620A 即可 以实现DHCP分 配 IP 的功能， DHCP使 用 UDP协 议给工作用户自动分配IP 地址， 当网关主控制器出 现异常断网时， MT7620A 动态配置协议使其再次 入 网络 从 保 网 工 作 稳 定 可 。 O pen fR T 移植过程如图4 所示。 主控制器程序设计部分主要包括嵌入式实时操 作系统％COS-III移植、 TCP/IP 协议栈 Lw IP移植、 多协议（ RS232、 RS485、 CAN、 ZigBee和以太网之 间的协议转换等。网关软件系统架构如图5 所 示 ， 物理层为网关提供硬件接口电路； 驱动层根据物理 层电路编写板级支持包固件； 系统层移植％c o s-iii 系统， 提供任务管理、 时间管理、 优先级调度、 中断异 步事件处理等功能； 网络层移植协议栈LwIP， 支持 2 0 1 9 年 第 1 期赵 小 虎 等 面 向 煤 矿 井 下 的 多 协 议 融 合 网 关 设 计 Fig. 4 图 OpenW RT系统移植流程 Transplantation flow of OpenWRT system DHCP协议、 U D P协议、 T C P 协议等； 应用层编写 用户应用程序， 通 过 A P I函数管理各协议程序。 对于井下不同的终端监测设备， 网关屏蔽矿井 底层网络的异构性， 无论业务如何， 网关都对传输的 数 据 不 做 任 何 的 处 理 ， 使 其 原 封 不 动 的 传 送 到 下一个网络节点。突破了多制式协议瓶颈， 对接收 到的多源数据信息进行透明转换， 统一数据帧格式， 实现多网异构信息的透明接入及共网可靠传输。在 井下不同业务通信调度中， 借鉴区分服务机制， 在系 图5网关软件系统架构 Fig. 5 Architecture of the gateway software system 统应用层设计队列管理机制和分组调度机制对不同 的业务进行合理管理调度， 保证网关多任务正常 。 在用户空间中， 用户编写主函数实现网关的数 据传输、 协议转换功能。主程序的实现流程如图； 所示。首先初始化所有外设驱动（ BSP、 Lw IP协议 栈 、 ％ COS-III系统， 通过启动函数来创建其他协议 转换任务函数， 当异步事件发生后， 利 用 DM A传输 机制接收数据， 实现协议转换、 数据转发。 图6主程序实现流程 Fig. 6 Implementation flow of main program 协议转换技术主要为异构互联的网络提供通信 软件的范畴， 所有实现协议转换的设备都是由硬件 服务， 其设计机理取决于各协议之间的兼容程度， 主 和软件2 个部分组成。对 于 2 个异构网络， 网关工 要包括物理、 电气、 逻辑、 处 理 4 个层次。其 中 ， 物 作在协议的最高层， 经过不断解包重组源数据实现 理 、 电气属于硬件的范畴， 而逻辑、 处理过程则属于 从一种协议信息到另一种协议信息的转换， 即将源 户间 用空 内核空间 10 工 矿 自 动 化2 0 1 9 年 第 4 5 卷 数据逐层向下传递得 数据％ 层 逐层向 封装成目 数据， 现协议转换。网 工作 如 图 5 0 Hz 。 丨 隔 稳 压 DC/DC ， 即变 光耦光电 来抵抗静电、 辐射与浪涌 ， 最后进 地保 ， 提高共 抑 。 网 路中， 同样设计抗干扰 电路实现 层 ， 在 RS232、 RS485、 C A N 的 路中， 均使用三 收发模 来进 平信号 。同 路设计中， 使 气体 管泄放共模浪涌 ， 使 体， 管泄放共 浪涌 ， 使用共 感抑制衰 减共 部 。 ， 在印 路 设计中， 在有限的范围内 通 过 合 理 的 元 器 件 布 局 和 布 线 也 可 使 干扰能力 增强。在元器件的布置上， 按照信号 方向布局 元器件， 尽量使输入元器件（ 多 收发电路） 和 出元器件（ 以太网电路分 来 。 先防 ‘ 滤波 ， 信号线走线平行等长％ 路使 分对走线， 电源线 地线较信号线加粗， 防护 地与数 地 等。 2.2 实时性研究 煤矿安全监测系统中， 信息 煤矿安 监测和预警具有重要的意义， 而保证节 间 匹配、 降低数 延和误码 1 息 保障， 因此， 面向煤矿井下的 应用型多 网 研究就更为重要。 借助嵌入 操作系统％COS-III来保证网 数 。在网关主控t 入 操作系统， 提 层次可信任的稳定 代码， 实现多任 同时运行。％ COS-I II 是抢占 、 可剥夺 操作系统， 其 RTOS 同 持优先 度算 间片 度算法。在该网 中多 任务可根 数 重要程度灵 活设置不同的优先级， 优先 任务优先运行， 同一优先级任 没有更高优先级任 绪的情况 下共享CPU 使 间。 匹配异构网络 ， 以防网络拥塞的出现。 网关接收多 数 DMA 机 制 ， 大 中 中 ， DMA 可 省去大 CPU 中 间， 实现数据 。D M A搬 移 数 据 不 需 要 C P U 的操作控 ， 不占用CPU 资源， 从外设 收 数据可 网需要发送 中等待处 理 ， 这种方式减少了 C P U 的中断负载， 提 数据 ， 保 网 数 。 TCP/IP 协议中， 以太网 可 优缺 点和应用场景选择UDP TCP 方式。 TCP 协议传输要经历3 次握手、 4 次挥手过程， 这些确认 机制、 重传机 拥塞 机制都会消耗大 丨 时 间， 同时还要占用系统的CPU、 内存等资源去维护 所有设备 连接。而 UDP 种无状 态 ， 去除了 TCP 握手、 确认、 重传等 机 ， 拥有 更 度 。 同 UDP 具 有网络带宽小、 占用资源少、 功耗低、 实时 ， 所以， 在 该 网 关 中 选 择 UDP 进 网 。 数据收发 使用改进的圆形缓 算法提 。在数 网发送 中， 由于 井下数 大 ， 所 数 发 数据溢 出的可能， 如果频繁进 分配和释放， 不仅 1 加系统开销， 还会使得 碎片不断增多， 从 响 2 0 1 9 年 第 1 期赵 小 虎 等 面 向 煤 矿 井 下 的 多 协 议 融 合 网 关 设 计 11 了网 ， 非常不 网 J 长期稳定运行。 ， 在本网 设计中， 使用 圆形缓 作为数 收发数据。 圆形缓 首尾相连的线性缓 ， 其 仍然 先进先出（ FIFO的数据流 。圆 缓 运 意 如 图 8 所 示 ， 写 ▲ 读 向缓 元 ， 写指针通 向缓 写入数据， 读 向缓 可读 数 元读取数据， 从而完成数 写入与读取。 ， 在圆形缓 算法中 保护机制， 确 保了多 同 问缓 ， 保证了数 。 图8圆形缓冲器的运行示意 Fig. 8 Running schematic diagram of the circular buffer 圆形缓 使用仍有其明 ， 读写指 读或写 元之前都要判 空 ， 而 读写 尾 要将其重定向至缓冲器 的首地址，CPU 大部分时间都 情 况 ， 并不高。 CAN ， 在 该设计中对圆形队列进 改进。CAN 定 一 帧 C A N 数 据 帧 由 16 byte组 成 ， 包括标识 * * 等 段和数据字段。CAN 收发的数 小的定长帧， 这 16 byte的 地址是线 ， 不需要“ 拆行” 处 理 ， 因此， 在 CAN 中 度 为 1 6 的圆形缓 ， 这样在向缓冲器 中写数 从缓冲队列中读取数 ， 只需要判断 有空 并获取 首 可 ， 大 大减少了重 判断， 提 序 。 网的数 中需要收发大 数据， ， 小 定 帧 ， 设计 大 数 缓 来降低 重定向 重 ， 提 网收 发数 。本网关设计的UD P发送缓冲器为 1 02 byte， 当接收的数 没有超出缓 限值 ， 设计超时发送函数将数据发送出去； 当接收的数 超出缓 限值时， 设计超限函数将数 刻 发送出去， 防止数据溢出。圆形缓 设计在该 网 CAN 网 中 都 有 常 应用， 保证了网关运 可 。 3网关测试3网关测试 网关测试主要检测网 数据 传输质量。主要 设计 设 备 发 送 多 种 . 的 数据报文 网关， 机监 报文 ， 检 测 现 。 保证运 ， 分 延检测其数 质 。该网关由路由 下搭建而 成 ， 外部 本安 （ DC/12 V统一供电， 输入端 保 ， 部上下电路板由网线 ， 输出 保留多 网 ， 从 现网 所有硬件 配置。 设 计 终 端 设 备 模 拟 U ART、 RS232、 RS485、 CAN 发送， 设 计 20个 ZigBee网络 集 温湿度信息发送。 设 备 和 ZigBee组网 网 不同 号向 发送数据， 机上监 网 工作状态，， f ireShark进行抓包， 结 图 9 所示， 通 过 UDP连接的1 000 号监听 网 入 端 5 种不同类型 收 始数 ， 从 现网 。 图9 U D P数据抓包分析结果 Fig. 9 Analysis results of UDP data packets 接着测试网 延 ， 机测试 软件抓取IP 包进行测试， 待 网 关 与 P C 连接后， 在 机 ping得本地IP、 网关路由 IP、 网 4义 IP， 然 测 3 IP 延 ， 图 10所示。从 图 10可看出， 网 大时延 为 36.449 m s 时延值多分布在15 m s以内， 丢包数 0,所得的数 井下网络 标准， 系统 测 常 。 4结论4结论 1 面 向 煤 矿 井 下 的 多 协 议 网 关 实 现 了 RS232、 RS485、 CAN、 ZigBee 等 网的融 。测 明， 该网关数 可靠， 网络 低 ， 时延多集中在15 ms ， 运行稳定性 。该多 网 设计促进了煤矿安全监 系统 升级， 对实现煤矿井下典型 智能判识预警起到了重要的作用。 2 煤矿井下复杂的工作 ， 对网 J 进 研 究 ， 优 网 J 件 路 软件 系统 。 12 工 矿 自 动 化2 0 1 9 年 第 4 5 卷 3 050 3 075 3 100 3 125 3 150 发包个数 3 040 3 060 3 080 3 100 3 120 3 140 发包个数 3 050 3 075 3 100 3 125 3 150 发包个数 3 050 3 075 3 100 3 125 3 150 发包个数 3 040 3 060 3 080 3 100 3 120 3 140 发包个数 0 5 10 15 20 25 30 35 时延/ms 时延/ms r192.168.1.1C 发包个数 4 3 138 丢包个数 0 丢包率0.000 最大时延 35.359 最小时延0.367 r 192.168.1.1 发包个数3 138 丢包个数0 丢 包率0.000 最大时延36.449 最小时延0.367 r 192.168.1.14 发包个数 3 3S 丢包个数0 丢包率0.000 最大时延 29.142 最小时延0.094 图10 网关时延和丢包率测试 Fig. 10 Test of delay and packet loss rate of gateway 参 考 文 献 （References 1 杜刚.煤矿监测监控系统存在的问题及改造研究[J]. 能源与节能，20181 66-167. 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