行星齿轮传动及行星齿轮减速器.ppt

行星齿轮传动及行星齿轮减速器,,引言,机器人设计时要求其驱动装置及其传动装置质量轻，并具有较大的功率质量比。为此机器人所使用的传动机构要求质量轻且输出功率大。行星齿轮传动是一种具有动轴线的齿轮传动，可用于减速、增速和差动装置。行星齿轮传动和圆柱齿轮传动相比具有质量轻、体积小、传动比大、效率高等优点。缺点是结构复杂，精度要求较高。,一、周转轮系的组成,,1．定义,周转轮系轮系中如果至少有一个齿轮的轴线绕另一个齿轮的轴线转动，这个轮系则为周转轮系。行星轮既绕自身轴线旋转又绕公共轴线旋转的齿轮称为行星轮。中心轮K齿轮的中心线固定并与主轴线重合，且与行星齿轮相啮合的齿轮称为中心轮。行星架H（系杆）支承行星轮的构件称为行星架或系杆。,周转轮系图例,,主要构成1、3中心轮2行星轮H系杆,a）中心轮均不固定差动轮系,b）一个中心轮固定行星轮系,2．周转轮系的构成,周转轮系由行星轮、中心轮K、行星架H和机架构成。周转轮系中凡是轴线与主轴轴线重合，并承受外力矩的构件称为基本构件。如中心轮、系杆等。,二、周转轮系的分类,,1．按周转轮系的自由度分,差动轮系若周转轮系的自由度为2，则称其为差动轮系。亦即该轮系有两个独立运动的主动件。行星轮系若周转轮系的自由度为1，则为行星轮系。这种轮系只有一个独立运动的主动件。附机构的自由度指机构中各构件相对于机架所具有的独立运动的数目。,2．按基本构件的组成分,2K-H型周转轮系轮系中有两个中心轮。3K型周转轮系轮系中有三个中心轮，行星架只是起支承行星轮的作用。K-H-V行星轮系轮系中只有一个中心轮，其运动是通过等角速机构由V轴输出。,周转轮系分类图例1,2K-H型周转轮系,,周转轮系分类图例2,3K型行星轮,K-H-V型行星轮,,三、周转轮系传动比的计算,,1．定轴轮系传动比的计算,所有齿轮中心线是固定的。,,,运动输入,运动输出,2．周转轮系传动比计算基本思想,由于周转轮系中有行星轮，故其传动比不能直接用定轴轮系传动比的公式进行计算。但是如果把轮系中的行星架相对固定，即将周转轮系转化为定轴轮系，就可以借助该转化机构按定轴轮系的传动比公式进行周转轮系传动比的计算。这种方法称为反转法或机构转化法。,3．周转轮系传动比计算公式推导（1）,如图所示的周转轮系中，各构件在原机构和转化机构中的角速度如下表所示构件周转轮系中角速度转化轮系中角速度1ω1ω1Hω1-ωH2ω2ω2Hω2-ωH3ω3ω3Hω3-ωHHωHωHHωH-ωH0,,,,,,,,,,,转化轮系公式推导图例,,3．周转轮系传动比计算公式推导（2）,转化轮系传动比的计算公式为,3．使用转化轮系传动比公式注意事项,只适合于转化轮系中首末两轮轴线平行的情况。表达式齿数比前的正负号表示的含义是“”表示转化轮系中首末两轮转向相同，“-”表示首末两轮转向相反。它影响着各构件角速度之间的数量关系。式中各角速度均表示代数值。计算时要带符号运算。,示例,如图所示轮系中，已知z1100，z2101，z3100，z499，求iH1,,,,,示例解答（1）,从图中可以看出，只有一个独立的主运动中心轮，因而是行星轮系。且n40。运用转化机构公式进行计算∵有,示例解答（2）,四、行星轮系中各轮齿数的确定,设计行星轮系时，行星轮系中各轮齿数的选配要满足以下四个条件,1．满足传动比条件,因为轮系中有i1H1z3/z1∴z3/z1i1H-1,2．满足同心条件,要保证两个中心轮与行星架的回转轴线重合。d1mz1，d2mz2，d3mz3且d3/2d2d1/2∴z3z12z2,3．满足安装条件,为了平衡轮系中的离心惯性力，减少行星架的支承反力，减轻轮齿上的载荷，一般采用多个行星轮均布在两个中心轮之间。因此行星轮的数目与各轮齿数之间必须满足一定的关系。即式中的k为行星轮的个数，N为整数。含义是两个中心轮的齿数和应为行星轮个数的整数倍。,满足安装条件图例,,4．满足邻接条件,多个行星轮装入两个中心轮之间，应保证相邻两行星轮之间不发生干涉。应满足（z1z2）sin（180/k）＞z22ha※,五、太阳轮、行星轮、行星架常见结构,,1．太阳轮结构,当太阳轮不浮动时，可简支安装或悬臂安装,2．行星轮结构,中、低速行星齿轮传动常用的行星轮结构如图。常采用滚动轴承支承。当传动比较大，行星轮的直径较大时轴承可安装在行星轮孔内。这样可以减小传动的轴向尺寸，并使装配结构简化。在行星孔内装两个轴承时，应尽量使轴承之间的距离增大。当行星轮内装轴承的尺寸不够时可将轴承装在行星架上。高速重载的行星传动可采用滑动轴承。,行星轮图例（1）,,行星轮图例（2）,,行星轮图例（3）,,行星轮图例（4）,,3．行星架结构,分为双臂整体式、双臂分离式和单臂式三种结构。,行星架结构图例（1）,双臂整体式行星架,结构刚性较好，行星轮的轴承一般安装在行星轮内。,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,行星架结构图例（2）,双臂分开式行星架,结构较复杂，刚性较差。当传动比较小时，行星轮轴承安装在行星架上。装配较方便。,行星架结构图例（3）,焊接结构行星架,用于单件生产的情形。,行星架结构图例（4）,单臂式行星架,结构简单，装配方便，轴向尺寸小。但行星轮属悬臂布置，受力不好，刚性差。,NGW型单级行星减速器,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,主要构成15输入轴7、14中心轮12行星轮16行星架,,,行星减速器运动轨迹模拟图,,,,,,,,,,,,,