无线液压支架控制器设计.pdf

第 4 3卷 第 6期 2 0 1 7年 6月 工矿 自 动 化 I n d u s t r y a n d M i n e Au t o ma t i o n Vo 1 ． 4 3 NO ． 6 J u n ．2 Ol 7 文章 编号 1 6 7 1 2 5 1 X 2 0 1 7 0 6 0 0 0 6 0 5 DO I 1 0 ． 1 3 2 7 2 ／ j ． i s s n ． 1 6 7 1 2 5 1 X ． 2 0 1 7 ． 0 6 ． 0 0 2 郭峰 ， 牛一村． 无线液压支架控制器设计[ J ] ． 工矿 自动化 ， 2 0 1 7 ， 4 3 6 6 - 1 0 ． 无线液压支架控制器设计 郭峰 。 ， 牛 一村 1 ． 煤 炭 科学技 术 研究 院有 限公 司 ， 北 京1 0 0 0 1 3 ； 2 ． 煤炭资源高效开采与洁净利用 国家重点实验室 ， 北京 1 0 0 0 1 3 摘 要 针 对 有线 液压 支 架控 制 器在 实际操作 过程 中存 在 的布 线 困难 、 易损 坏 、 操 作 范 围受 限等 问题 ， 设计 了一种 无线 液压 支架控 制 器 ， 介 绍 了 以 MS P 4 3 0 F 1 4 9为控 制 核 心 的硬 件 电路 设 计 ， 阐 述 了基 于 事件 触发 的 控 制 器软件 设计 思路 及按 键 中断服 务程 序 和通信 中断服 务 程 序 设计 方 案 。测 试 结果 表 明 ， 该 无 线 液 压 支 架 控 制 器 实现 了单 台液压 支架控 制 、 邻 架控 制 及 支架成 组控 制 ， 数据 传 输速 率为 1 1 5 2 0 0 b i t ／ s ， 误 码 率 为 0 ， 控 制距 离达 2 5 m， 待机 功耗 仅 为 1 0 mW ， 支架动 作 响应 时 间不超 过 5 0 0 ms 。 关键词 煤 炭 开采 ；液 压 支架 ；液压 支架控 制 器 ；无线传 输 ； 邻 架控 制 ；支架成 组控 制 中图分 类号 TD 3 5 5 ． 4 文献 标 志码 A 网络 出版 时 间 2 0 1 7 0 5 2 6 0 9 2 1 网络 出版地 址 h t t p ／ ／ k n s ． c n k i ． n e t ／ k c ms ／ d e t a i l ／ 3 2 。 1 6 2 7 ． TP ． 2 0 1 7 0 5 2 6 ． 0 9 2 1 。 0 0 2 ． h t ml De s i g n o f wi r e l e s s hy d r a ul i c s u p po r t c o n t r o l l e r GUO Fe n g 一， NI U Yi c un ’ 1 ， C h i n a Co a l Re s e a r c h I n s t i t u t e Co． ，L t d． ，B e i j i n g 1 0 0 0 1 3 ，C h i n a ； 2 ． S t a t e Ke y La b o r a t o r y o f Co a l Re s o u r c e Ef f i c i e n t Mi n i n g a n d C l e a n Ut i l i z a t i o n，B e i j i n g 1 0 0 0 1 3 ，Ch i n a Ab s t r a c t Fo r p r ob l e m s of wi r e d hy d r a ul i c s u pp o r t c o nt r o l l e r i n a c t u a l o pe r a t i o n s u c h a s d i f f i c u l t wi r i ng， v ul n e r a bi l i t y， l i m i t e d o pe r a t i o n r a ng e a nd S O o n， a wi r e l e s s hy dr a u l i c s u ppo r t c o nt r ol l e r wa s d e s i g n e d ．Ha r d wa r e c i r c u i t d e s i g n o f t h e c o n t r o l l e r wa s i n t r o d u c e d wh i c h wa s b a s e d o n t h e c o n t r o l l i n g c o r e o f M S P4 3 0F1 49，a n d de s i gn s c he me o f t he c o nt r o l l e r s o f t wa r e b a s e d on e v e n t t r i gg e r e d wa s e x po un de d a s we l l a s ke y - p r e s s i nt e r r u pt s e r v i c e p r o gr a m a nd c o m mun i c a t i on i nt e r r up t s e r vi c e pr o gr a m ．The t e s t r e s u l t s s h o w t h a t t h e c o n t r o l l e r r e a l i z e s s i n g l e h y d r a u l i c s u p p o r t c o n t r o l ，a d j a c e n t s u p p o r t c o n t r o l a n d u n i t e d c o n t r o 1 ．Th e d a t a t r a n s mi s s i o n r a t e o f t h e c o n t r o l l e r i s 1 1 5 2 0 0 b i t ／ s ，b i t e r r o r r a t e i s 0 ，c o n t r o l l i n g d i s t a nc e i s 25 m ，s t a nd by p owe r c on s ump t i o n i s 1 0 mW ，a nd a c t i o n r e s p on s e t i me o f hy dr a u l i c s up po r t i s n o mor e t ha n 5 0 0 ms． Ke y wo r dsc oa l mi ni ng； hy dr a u l i c s up po r t； h yd r a ul i c s up po r t c o nt r o l l e r ； wi r e l e s s t r a ns m i s s i on； a d j a c e n t s u p p o r t c o n t r o l ；u n i t e d c o n t r o l o f s u p p o r t 0 引 言 液 压 支架 是 煤 矿 综采 工 作 面 的 核心 设 备 之 一 ， 其 自动化控制是提高煤矿开采效率的关键。单台液 压支 架 一般具 有 升／ 降柱 、 平衡 伸／ 收 、 护 帮伸 ／ 收 、 推 溜／ 移架 、 前梁伸／ 收、 侧护伸／ 收等功能 ， 有些特殊应 用支架还有更多附加功能 。整个工作面液压支架之 间还需 要 完成 成 组 动 作 、 协 调 控 制 等 。液 压 支 架 的 功能越复杂 ， 对液压支 架控制器 的操控要 求越 高。 一 段 时 间 以来 ， 中 国 的液 压 支 架 控 制 系 统完 全 依 赖 进 口， 价 格 昂贵 ， 且 配件 供 货周 期较 长 。经 过近 几 年 的快 速发 展 ， 国产 液 压 支 架 控 制 系 统取 得 了 较 大 突 收稿 日期 2 0 1 7 - 0 1 2 6 ； 修 回日期 2 0 1 7 0 3 2 0 ； 责任编辑 李 明。 基金项 目 科研院所 技术 开发研究 专项 资金 资助项 目 2 0 1 l E G1 2 2 1 9 5 。 作者简介 郭峰 1 9 8 3 一 ， 男 ， 江苏徐州人 ， 助理研究员 ， 硕士 ， 主要从事煤矿机械设备检测与 自动化技术研发工作 ， E ma i l c u mt 3 3 3 1 6 3 ． c o m。 2 0 1 7年 第 6期 郭峰 等 无线 液压 支 架控 制 器设 计 7 。 破 ， 国内多个厂家已经具备 自主知识产权L 1 j 。 现有液压 支架控制系统大 多采 用有线传输方 式 ， 每 台液压 支架 配备 1台控 制器 ， 并将 控 制器 固定 在支架上 该方 式需要大量布线 ， 安装 、 维护量大 ， 且工作面恶劣工况易导致设备损坏 ， 系统故障率高； 控制 器 固定 在支 架 上 极 大 限 制 了操 作 范 围 ， 不 便 于 操作人员观察被控支架的工作状态 ， 降低 了工作效 率 ， 甚至会 引起误操作 。将无线通信技术应用于液 压支架控制器 ， 可减少 电缆数量 ， 且 当控制器发生故 障 时 ， 可 随 时使用 备用 设备 ， 尽 可能 减小 或避 免对 生 产作业的影响， 并可将故障控制器携带至地面维修， 避免 在煤 矿井 下拆 装 、 更换 。 目前无 线 液 压 支架 控 制 器 大多 处 于 研究 阶段 ， 只有少数厂家实现了工业应用 ， 与全面推广还有一 定 距 离L 4 ] 。在此 背景 下 ， 本文 设计 了一 种无 线 液压 支架控制器 ， 并在 6台液压支架和 6套模拟装置上 进 行 了性 能测 试 。 1 无线液 压 支架控 制 器硬 件设计 1 ． 1 硬 件 结 构 控制器是液压支架控制系统 的核心设备 ， 液压 支架控制系统 的动作指令通 过控制器传送 给驱动 器 ， 由驱动器驱动液压支架电磁阀动作 ， 从而实现液 压支架各种动作 的自动控制 。无线液压支架控制器 硬 件结 构 如 图 1所 示 。控 制 器 的 核 心 处 理 器 选 用 MS P 4 3 0 F 1 4 9 ， 其为 1 6 位体系结构 ， 有 2个 1 6位 内 置定 时 器、 2个 通 用 串行 同 步／ 异 步 通 信 接 口、 6 O k B 2 5 6 B闪存 、 2 k B RAM， 待 机 电 流 仅 为 1 ． 6“ A， 满足控制 器设计及 应用需求[ 6 。 ] 。控制 器 由锂 电池供 电 ， 电池 管 理 及 供 电模 块 具 有 电量 监 测 及 电池 充放 电管 理功 能 。控制 器通 过无 线通 信模 块 与驱 动器进行控 制指 令与反 馈信 号 的传 输 ， 通 过 电池管理 及供 电模块 j DC 3．3 V ] 网 昀M SP4匦30F149 虱曲 I l l T 一 S P I 总线将液压支架动作 状态、 编号等信息发送至 液 晶屏上 进行 显 示 ， 通 过 I C 总线 向键 盘 扫 描 管 理 及指示灯显示驱动芯片 Z L G7 2 9 0 C S传输按键 和指 示灯信号 。 1 ． 2无 线通信 模 块 无线 通信模 块 采 用 单 片 射 频 收 发 芯 片 C C 1 1 0 0 设 计 。C C 1 1 0 0工 作于 4 2 0 4 4 0 MHz 频段 ， 内部集 成 了软件 可编程 的调 制 解 调器 ， 通 信频 道 和输 出功 率可通过程序设置 ， 传输速率最高达 5 0 0 k b i t ／ s _ 8 ] 。 C C l l 0 O具 有无 线 唤 醒 、 数 据 收 发 、 数 据 缓 冲 、 数 据 链 路 质量评 估 、 空 闲信道 评估 等功 能 ， 并可 设置 为多 种 低功 耗工作 模 式 ， 满 足 手 持 设 备 的低 功耗 设 计 要 求。C C 1 1 0 0通 过 4线 S P I兼 容 接 口 S I ， S 0， S C L K， C S n 进 行 配 置 ， 外 围 电路 器 件 较 少 ， 有 利 于 缩减 电路板体积 ] 。 1 ． 3 按 键 与指 示灯接 口 电路 根据 无 线 液 压 支 架 控 制 器 实 际 工 况 需 要 ， 对 Z L G7 2 9 0 C S典 型 应 用 接 口 电 路口 。 _ 进 行 了适 当 调 整 ， 设 计 了 2 O 个 按 键 和2 8 个 指 示 灯 电 路 Z L G7 2 9 O C S最 多可 扩展 6 4个 按键 ， 包 含 5 6个 “ 普 通键 ” 和 8个 “ 功 能 键 ” ， 如 图 2所 示 。8个 按键 作 复用 功能 键 ， 分别 对应 2个 指示 灯 ， 另 外 1 2个按 键 对应 独立 指示 灯 。采用 二极 管 防止 按键 干扰 指示灯 显示 ， 按键 电阻取 3 ． 3 k t 2 。指 示 灯采 用 共 阴极 连接 方式 ， 其 限流 电 阻 为 2 2 0 Q。为 使 电源 更 加 稳 定 ， 在 V 与地之间接入 2 2 0 F电解 电容。晶振为 4 MHz ， 调 节 电容 均 为 1 2 p F。复位 信号 位 R S T低 电平 有效 ， 外 接 R C复 位 电 路 。根 据 I C总 线 协 议 要求 ， 信号线 S C L和 S D A必须分别加上拉 电阻， 取 值 1 0 k t 2 。除 电源 外 ， Z L G7 2 9 0 C S只 需 将 时 钟 信 号 线 S C L、 数 据 信 号 线 S D A及 键 盘 中 断 请 求 信 号 ．1 ／a Ft 一 2 图 2按键 与指示灯接 口电路 口4 ] 一 -T_ Ⅷ -T’ 霭而 ∞ ∞ 晓 刚 ∞ T ㈣ 8 工 矿 自动化 2 0 1 7年 第 4 3卷 线 I N T与 MS P 4 3 0 F 1 4 9 相 连 ， 即可 控制 2 O个 按键 和 2 8个 指示 灯 ， 大大减 少 了 MS P 4 3 0 F 1 4 9 I O 占用 。 1 ． 4 液 晶 显 示 接 口电 路 液 晶显 示 接 口电路 由液 晶 屏 、 驱 动 I C、 字 库 I C 组成。液晶屏可显示 1 2 8列 6 4行点阵单色图片。 MS P 4 3 0 F 1 4 9从字 库 I C 中读 取 字符 的二进 制 编 码 ， 然后将二进制编码写人驱动 I C， 从而将字符显示在 液 晶屏 上 。读取 和写 入操 作采 用 串行外 围接 口实现 高速可靠通信 。液晶屏 的对比度可通过软件编程来 调 节 ， 背光亮 度 可通过 改 变 限流 电阻实 现 ， 且 背光 电 源 由 MS P 4 3 O F 1 4 9 控制 ， 使控制器在休眠状态时功 耗 尽可 能低 。 1 ． 5 电 池管理 及供 电模 块 电池管理及供电模块 电路如图 3 所示。电池采 用容量为 1 8 0 0 mA h的锰酸锂聚合物 防爆矿用 电池 ， 电 池 充 电管 理 芯 片 采 用 TP 4 O 5 6 。其 是 一 款 恒 流 、 恒压 的线 性充 电器 ， 适 用 于单 节 锂 离 子 电池 ， 具 有热 反馈 电路 ， 可 自动 调节 充 电电 流 ， 有效 防止在 大 功率 充 电 或 高 环 境 温 度 条 件 下 芯 片 温 度 过 高 。 TP 4 0 5 6采用 内部 P MOS F E T 架 构 ， 具 有 防 倒 充 电 路 ， 不 需要 在外 部 设 置 隔 离二 极 管 。其充 电 电压 为 4 ． 2 V， 充 电电流可 通过一 个外部 电阻进行设 置 。 当充 电 电压 达 到最终 浮充 电压且充 电电流 降 至设定 电流 的 1 ／ l O后 ， T P 4 0 5 6 将 自动停止 充 电口 ] 。 图 3 电池管理及供 电模块 电路 为 实 现 稳 压 供 电 ， 采 用 低 压 差 线 性 稳 压 器 件 R T9 1 9 3 ， 其具 有极 低 的噪 声 和静 态 电流 消 耗 ， 即 使 工作在直通状态下 ， 其电流也只有轻微增大 ， 可有效 延长电池使用时间。RT9 1 9 3在关机模式下 电流低 于 0 ． 0 1 t L A， 启 动 时长 小 于 5 O“ s ， 具 有极 低 的 电压 差 、 高 输 出电压 精 度、 电 流 限制保 护 和 高纹 波 抑 制 比L I 引。 2无线 液压 支架 控制 器软 件设 计 为降低控制器功耗 ， 软件采用事件触发结构 ， 只 有发生按键和通信事件时 ， 控制器才会响应和处理， 减少 了 MS P 4 3 0 F 1 4 9扫 描 、 查 询 等 工 作 量 ， 最 大 限 度 发 挥 MS P 4 3 0 F I 4 9的低 功 耗 性 能l 1 。 。 主 程 序 仅 对 MS P 4 3 0 F 1 4 9端 口、 无 线 射 频 通 信 、 按 键 、 指 示 灯、 液晶屏进行初始化设置及程序中各变量定义， 且 使 控制 器 在无 事 件 触 发 累计 1 0 rai n时 进 入 休 眠 模 式。在休眠模式下， 除低频晶振的振荡器保持 活动 外 ， 其余器件全被关 闭， 电流仅 约为 1 A “ 活动模 式” 下 电流约 为 4 0 0 A ， 当有 按 键 和 通 信 触 发 时 ， 睡眠 唤醒 时 间不超 过 6 s 。本 文重 点介 绍按 键 中断 服务程 序 和通 信 中断服 务 程序 。 2 ． 1按键 中断服 务程 序 液 压支 架 控 制 器 的 2 O个 按 键 分 为 动 作 键 和功 能键 。当按键动作 发生后 ， 如果控制器休 眠则被唤 醒 ， 之后 进入 按 键 中 断服 务 程 序 。为 了避 免 程 序 响 应同等优先级的中断请求 ， 进入中断服务程序后首先 关闭按键 中 断， 并 将 用 于控制 器休 眠 的全局 变 量 I n t e r T i me r 置 0 。然后使用函数 Z L G 7 2 9 0 一 G e t Ke y 读取按键键值 ， 使用 函数 Z L G 7 2 9 0 一 G e t R e p e a t C n t 读取 连击 计数 器 的值 ， 从而 判 断“ 长按 ” 与“ 短按 ” ， 使 用 函数 Z L G7 2 9 0 一 S e g On Of f 点亮 或 熄 灭 指 示 灯 。 S 键 S h i f t 和 s 键 C t r 1 用 于复用其他按键 ， “ 长 按 ” 时将 对应 的标 志 位 S h i f t F l a g和 C t r l F l a g取 反 ， “ 短按” 则不产生作用。S 。 ／ s 。 键代表升／ 降柱 ， S ／ s 键代表平衡伸／ 收 。S h i f t F l a g为 0时 ， s 。 ／ s 键 代表前梁伸／ 收 ， S ／ s 键代表一级护帮伸／ 收， s ／ s 键 代 表侧 护 伸／ 收， S 。 ／ s 。 键 代 表 推 溜／ 移 架； S h i f t F l a g为 1时 ， S 。 ／ S 键 代 表抬 底 伸／ 收 ， S ／ s 。 键代 表 二 级 护 帮 伸 ／ 收 ， S ／ s 键 代 表 尾 梁 伸 ／ 收 ， s 。 ／ s 。 键代表插板伸／ 收。C t r l F l a g为 0时， s ／ s ／ S 。 ／ S ／ s ／ s 键 用 于 选 架 ； C t r l F l a g为 1时 ， S ／ s z ／ s 。 ／ s ／ s 。 ／ s 键具有菜 单功 能。键值处 理 完后 。 将 对 应动 作指 令发 送 给 驱 动 器 以 驱 动 电磁 阀动 作 ， 并 点亮相应指示灯。为提高控制器 的人机交互 性能 ， 每 个按 键按 下 时 ， 需 要 点亮 对应 指示 灯 ， 松开 时 则熄 灭 。本 次 按键事 件 处理 完后 ， 将 中断 打 开并返 回 ， 为 下一 次 中断事 件做 准备 。具 体 流程 如 图 4所 示 。 2 ． 2通 信 中断服 务程 序 与按键 中断服务类似 ， 进入通信 中断服务程 序 后 也要 关 闭相应 中断 ， 并 将 全 局 变 量 I n t e r T i me r 置 0 。控制器在收到数据后进行校验 ， 如果校验错误则 在液晶屏上显示错误信息 ， 如果 校验正确则根 据通 信协议分析指令内容 ， 更新控制器 内部 的支架状态 表及参数 表 ， 并将关 键信息显示在液 晶屏上 。 处 理 2 1 7年 第 6期 郭峰 等 无线 液压 支架控 制 器设计 9 完 成 打 外通 信 巾断 并返 同 程 昕示 。 l 1 按 矬 I 断 服 务程 序 流 通信 中断 服 务程序 流 间为 5 0 0 T I I S 。 父闭通信中断， 中断 定时器 I n t e l T i me r 置 0 l将接收到的数据存入变垂 t l ＼校 验 ll 确 ／ J 液晶屏显小l l 更新 液 支架 状态信息， j 通信错误 l l 存 液晶饼 示关键信息 一 ● l 打 开 通 信 中 断 l I 5 通 信 巾 断 月 K务 序 流 程 3 无 线液 压支 架控 制器 性 能测试 制 作 r无线 液 支 架控 制 器 样 机 ， 并在 6台 液 _支架 干 “6套 模 拟 测 试 箱 组 成 的 系统 上 进 J 测 试 ． 6所示 。经 过测 试 ． 陔控 制器 可以实现 对 本 架 部 分动 作控制 考虑 安令 I 久 J 索 ． 不允 许 对本架 进 行 升 ／ 降 、 推 溜／ 移架 控 制 、 卡 订 邻 5架 所有 动 作 的 控 制 、 支架成 组 动作 。 还 町没 架 号、 控制 范 、 动作 持 续 时 问等 参数 。相 邻第 5台液压 支架 的 动作 响应 时 图 6实 物 测 试 完 成控 制 器 丛本 功 能渊 试 后 ． 利 J } ] 川 软 件 进 行 了控 制器 无线通 信 误码 率测 试， 结 果 如 7所示 。 罔 7 液 支架 控 制 器 尢 线 通 信 误 半 测 试结 果 第 4 3卷 第 6 期 2 01 7年 6月 工矿 自 动化 I ndu s t r y a nd M i ne Au t oma t i on Vo 1 ． 4 3 NO ． 6 J u n ． 2 0l 7 文章 编 号 1 6 7 1 2 5 1 X 2 0 1 7 0 6 0 0 1 0 0 5 D OI 1 0 ． 1 3 2 7 2 ／ j ． i s s n ． 1 6 7 1 2 5 1 X ． 2 0 1 7 ． 0 6 ． 0 0 3 曹连民 ， 郭震 ， 仲崇涛， 等． 液压支架初撑力手动增压装置设计与应用 [ J ] ． 工矿 自动化 ， 2 0 1 7 ， 4 3 6 1 0 1 4 ． 液压支架初撑力手动增 压装置设计与应用 曹连 民 ， 郭震 ， 仲 崇 涛 ， 孙 士娇 ， 张震 山东 科技 大 学 机械 电子 工程 学 院 ，山东 青 岛 2 6 6 5 9 0 摘 要 针 对 液压 支架初 撑 力不足 导致 的 工作 面顶 板 过早 离层 、 切 顶 线前 移 和 煤 壁 片 帮等 安 全 问题 ， 设 计 了一 种 液压 支 架初 撑 力手 动增压 装 置 。该增 压装 置 与原 升 架液 压 系统 的液 控 单 向 阀 并联 ， 在 不影 响 正 常 升 架的前提 下通过 手 动 操 作 补 液 增 压 ， 提 高 支 架初 撑 力 。对 应 用 手 动 增 压 装 置 前 、 后 的 增 压 控 制 回路 进 行 AME S i m 建模 及 仿真 ， 通 过 对 比 分析 发 现 ， 手 动 增 压 装 置 的 增 压 效 果 明 显 ； 在 某 煤 矿 工作 面 Z Y8 5 O 0 ／ 2 1 ／ 4 5 D 型 支架上进 行现 场 试验验 证 液压 支 架初撑 力 的增 压情 况 ， 结果表 明 ， 该 手动 增 压装 置能 够显 著提 升 支架 初撑 力 ， 满足 煤矿 开采 需 求 。 关键 词 煤炭 开采 ；液压 支 架 ；初 撑 力 ；手 动增 压 ；升 架 中图分类 号 TD3 5 5 ． 4 文 献标 志码 A 网络 出版 时 间 2 0 1 7 0 5 2 6 0 9 2 3 网络 出版 地址 h t t p ／ ／ k n s ． c n k i ． n e t ／ k c ms ／ d e t a i [ ／ 3 2 ． 1 6 2 7 ． TP ． 2 0 1 7 0 5 2 6 ． 0 9 2 3 ． 0 0 3 ． h t ml 收稿 日期 2 0 1 7 - 0 3 0 3 ； 修 回 日期 2 0 1 7 一 O 4 2 8 ； 责任编辑 胡娴 基金项 目 青 岛市应用基础研究计划 资助项 目 1 5 9 - 1 - 3 2 ， j c h ； 山东科技大学人才 引进科研启动基 金资助项 目 2 0 l 5 R C J J O 2 5 。 作者简介 曹连 民 1 9 7 8 一 ， 男 ， 山东 陵县人 ， 副教授 ， 硕士研究生导师 ， 博士 ， 主要研究方向为电液控制 、 矿山机械等 ， E - ma i l s k d c l m1 6 3 ． c o m。 无线通信 速率为 1 1 5 2 0 0 b i t ／ s ， 8 位数 据位 ， 无校 验位 ， 1 位停止位， 测试距 离 为 2 5 m， 发送 4 0 0 0 0 0 1 2 8个 数据位 ， 错误接收位为 0 ， 误码率为 0 。控制器待机 功耗 为 1 0 mW ， 待机 时 间可达 1 5 d以上 。 4 结语 应用 无线 液压 支架 控 制器 可 以改善 液压 支架 电 液控 制 系统 的人 机交 互 性 能 ， 解 决 现 有 有 线 液 压 支 架控制器成本高 、 适应性差 的问题 。无线液压支架 控制 器在 硬件 及 软件设 计 过程 中均 采用 低 功耗设 计 思想 ， 有效延长了控制器续航时间。经测试 ， 该控制 器能够实现单 台液压支架动作控制及液压支架成组 控制 ， 且无 线 传输 可靠 ， 功耗 较低 。 参考文献 [1 ] [2 ] [3 ] [4 ] 李首滨． 国产液压支架 电液控制 系统 技术现 状[ J ] ． 煤 炭科学技术 ， 2 0 1 0 ， 3 8 1 5 3 5 6 ． 伍小杰 ， 程 尧 ， 崔建 民， 等． 液压 支架 电液 控制 系统设 计 [ J ] ． 煤炭科 学技 术 ， 2 0 1 1 ， 3 9 4 1 0 6 1 0 9 ． 蒋春悦 ， 田慕琴 ， 宋建 成 ， 等． 自动化 工作 面液压 支 架 控制器设计 [ J ] ． 工 矿 自动化 ， 2 0 1 4 ， 4 0 9 1 - 5 ． 胡波． 液压支架智能控制 系统研 究[ D ] ． 太原 太原 理 工 大 学 ， 2 0 1 4 ． [ 5] [ 6] [ 7] [ 8] [9 ] [ 1 O ] [ 1 1 ] [- 1 2 [ 1 3 ] 1- 1 4 ] [ 1 5 ] 王桃 ， 刘 晓文 ， 乔欣 ， 等． 基 于无线传 感 器 网络 的液压 支架压 力 监 测 系 统 设 计 [ J ] ． 工 矿 自动 化 ， 2 0 1 4 ， 4 0 6 7 - 1 0 ． 沈建华 ， 杨 艳琴． MS P 4 3 0系列 1 6位超 低 功耗单 片机 原理与实 践 [ M] ． 北京 北京 航 空 航 天 大学 出版 社 ， 2 00 8． 洪利 ， 章扬 ， 李世宝． MS P 4 3 0单 片机原 理 与应用 实例 I- M] ． 北京 北 京航 空航天大学 出版社 ， 2 0 1 0 ． 潘旭兵 ， 林 中． 基 于 C C 1 1 0 0的无 线手 持 终端 的设 计 [ J ] ． 电子技术 应用 ， 2 0 0 7 1 0 2 9 3 3 ． 李健 ， 姚顺 才 ， 米卫卫 ． 基 于 C C1 1 0 0的无线 数据 通信 系统设计 [ J ] ． 电子测试 ， 2 0 1 3 增刊 1 1 0 1 1 0 4 ． 蒋莉 ， 冀 春涛 ， 沈华 西． 电 阻焊 控 制 系统 中 Z L G 7 2 9 0 接 口的实现 口] ． 仪 表技术与传感器 ， 2 0 1 2 2 9 0 9 2 ． 王丽芳 ， 宋仁旺 ， 闫晓梅． 高集 成度的矿灯 电源 管理 电 路 [ J ] ． 太原科 技大学学报 ， 2 0 1 4 ， 3 5 4 2 6 7 2 7 0 ． 程剑平 ， 朱卓娅 ， 魏 同立． 单节锂 电池保 护芯片 的设计 [ J ] ． 电路 与系统学报 ， 2 0 0 4 ， 9 4 6 6 7 O ． 赵传锋． 模 块化的综合 性数字 化仪 的研究 E D ] ． 洛 阳 河南科技大 学 ， 2 0 1 4 ． 谢楷 ， 赵建． MS P 4 3 O系列 单 片机 系统 工 程设 计 与实 践[ M] ． 北京 机械 工业出版社 ， 2 0 0 9 ． 李智奇． MS P 4 3 0系列超低 功耗单 片机原 理与 系统设 计[ M] ． 西安 西安 电子科技大学 出版社 ， 2 0 0 8 ．