矿用输送带纵向撕裂检测系统研究.pdf

第 4 3卷 第 2 期 2 0 1 7年 2月 工矿 自 动化 I n d u s t r y a n d M i n e Au t o ma t i o n Vo 1 ． 4 3 NO ． 2 Fe b ． 2 0 1 7 文章 编 号 1 6 7 1 2 5 1 X 2 0 1 7 0 2 0 0 7 8 0 4 D OI 1 0 ． 1 3 2 7 2 ／ j ． i s s n ． 1 6 7 1 2 5 1 X ． 2 0 1 7 ． O 2 ． O 1 7 刘伟力 ， 乔铁柱． 矿用输送带纵向撕裂检测系统研究[ J ] ． 工矿 自动化 ， 2 0 1 7 ， 4 3 2 7 8 8 1 ． 矿用输送带纵向撕裂检测系统研究 刘伟 力 ， 乔铁 柱 a k 原理工大学 山西省测控技术与新型传感器工程技术研究 中心，山西 太原O 3 O O 2 4 摘要 针对 目前矿用输送带纵向撕裂检测方法灵敏度低及检测设备 复杂、 体积较 大等 问题， 采用机 器视 觉 法设计 了一 种矿 用输送 带 纵 向撕 裂检 测 系统 。该 系统 采 用 F AS T 角点检 测 算 法及 基 于 Ho u g h变换 的 直 线检测算法检测输送带纵 向撕裂现 象， 并采用基于该检测方法的纵向撕 裂检测无线传感器节点及速度传感 器 实现输 送 带纵 向撕裂部 位位 置及 长度 检 测 。测试 结果表 明 ， 对 于长 6 m、 宽 8 0 0 mm、 运行 速度 为 5 m／ s的 输送 带 ， 该 系统每秒 可 处理 4 6 ． 3帧 图像 ， 检 测准 确 率为 9 6 ． 2 4 。 关键 词 矿 用输 送 带 ；纵 向撕 裂 ； 机 器视 觉 ；无 线传 感 器节点 中 图分类 号 TD 6 3 4 文 献标 志码 A 网络 出版 时 间 2 0 1 7 0 1 2 2 1 0 4 2 网络 出版 地址 h t t p ／ ／ www． c n k i ． n e t ／ k c ms ／ d e t a i l ／ 3 2 ． 1 6 2 7 ． TP ． 2 0 1 7 0 1 2 2 ． 1 0 4 2 ． 0 1 7 ． h t m1 Re s e a r c h o n l o n g i t u d i na l t e a r i n g de t e c t i o n s y s t e m o f mi n e u s e d c o n v e y o r b e l t LI U W e i l i ． QI AO Ti e z h u En g i n e e r i n g Re s e a r c h Ce n t e r f o r Me a s u r i n g a n d Co n t r o l l i n g Te c h n o l o g y a n d Ad v a n c e d Tr a n s d u c e r s o f S h a n x i Pr o v i n c e ，Ta i y u a n Un i v e r s i t y o f Te c h n o l o g y，Ta i y u a n 0 3 0 0 2 4 ，Ch i n a Ab s t r a c t F o r p r o b l e ms o f l o w s e n s i t i v i t y a n d c o mp l e x d e t e c t o r wi t h l a r g e v o l u me o f c u r r e n t l o n g i t u d i n a l t e a r i n g d e t e c t i o n me t h o d s o f mi n e u s e d c o n v e y o r b e l t s ，a l o n g i t u d i n a l t e a r i n g d e t e c t i o n s y s t e m of m i n e u s e d c o n ve yo r b e l t wa s d e s i gn e d by u s e o f ma c h i ne v i s i on m e t ho d．The s y s t e m u s e s FAST c or n e r d e t e c t i o n a l g o r i t h m a n d l i n e d e t e c t i o n a l g o r i t h m b a s e d o n Ho u g h t r a n s f o r m t o d e t e c t l o n g i t u d i n a l t e a r i n g p h e n o me n o n o f c o n v e y o r b e l t ，a n d a d o p t s wi r e l e s s s e n s o r n o d e f o r l o n g i t u d i n a l t e a r i n g d e t e c t i o n b a s e d o n 收稿 日期 2 0 1 6 0 8 1 2 ； 修 回日期 2 0 1 6 1 2 1 6 ； 责任编辑 李明。 基金项 目 山西省 自然科学基金资助项 目 2 0 1 6 0 1 1 0 1 1 0 5 9 。 作者简介 刘伟力 1 9 9 2 一 ， 男 ， 山西晋城人 ， 硕 士研究生 ， 研究方 向为视觉检测 、 机器视觉 、 数据分析与软件开发 ， E - ma i l d ic k l w l s i n a ． c o m。 利 用基 于 AR M 的嵌 入式处 理 单元控 制 超声 波 传 感 器和速度传感器获取煤高和输送带带速数据， 结合 堆积角、 托辊长度、 托辊夹角参数可计算 出输送带煤 流量 。实 际测试 结 果 表 明 ， 该 系 统 能对 输 送 带 实 时 煤流量进行准确检测 ， 检测精度达到 9 1 。该系统 可为带式输送机 自适应节能控制技术提供实时、 准 确的数据来源 ， 对提高煤矿 自动化水平 ， 提高生产效 率具有较大的应用价值 。 参考文献 [ 3 - 1 [ 4 ] [ 5 ] [ 6 ] [ 1 兰 ‘ 量 L．。a b V ⋯ie w， 的 带 式 输 送 机 监 测 系 统 分 析 [ D 1 E 7 3 淮 南 安徽理工大学 ， 2 0 1 2 ． E 2 ] 范守俊 ， 吴文明 ， 岳 洪涛 ， 等． 基于煤流量监测的带式输 送机 自动监控调速系统研究E c ] ∥第 2 4届全 国煤矿 自 动化与信息化学术会议暨第 6届 中国煤矿信 息化 与 自 动化高层论坛 ， 太原 ， 2 0 1 4 1 0 2 ～ 1 l O ． 何仲波． 带式输送机调速 节能控制 研究 [ J ] 。 神华 科技 ， 2 O 1 3， l 1 2 9 1 - 9 3 ． 顾伟 ， 褚建新 ， 甘世 红． 煤炭码 头输煤 量 的动态 测量 与 误差分 析 [ J ] ． 仪 器仪 表学 报， 2 0 0 5 ， 2 6 增 刊 1 5 89 59 0． 曾飞 ， 吴青 ， 初 秀民， 等． 带式输送 机物 料瞬时流量 激光 测量方法I- J ] ． 湖南 大学学报 ， 2 0 1 5 ， 4 2 2 4 O 一 4 6 ． 朗永平． 东欢坨矿煤 仓煤 位监控 系统 的应 用实 践I- J ] ． 水力采煤 与管道运输 ， 2 0 1 5 ， 1 4 1 4 0 - 4 2 ． 吴付祥 ， 赵政 ， 黄金 星， 等． 非接触 式的超声波流量 检测 技术 研 究 [ J ] ． 测 控 技 术 与仪 器 仪 表 ， 2 0 1 4 ， 4 0 6 82 85 ． 2 0 1 7年 第 2期 刘伟 力等 矿 用输送 带纵 向撕 裂检 测 系统研 究 7 9 t h e pr o po s e d de t e c t i o n m e t h o d a nd s p e e d s e n s or t o de t e c t l on gi t u di n a l t e a r i n g po s i t i o n a nd l e n gt h o f c on v e yo r b e l t ．Th e t e s t r e s u l t s ho ws t ha t t h e s ys t e m c a n pr o c e s s 46． 3 f r a me s pe r s e c on d f or a c o nv e y o r b e l t wi t h l e ngt h of 6 m ，wi dt h o f 8 0 0 mm a n d r un ni n g s p e e d o f 5 m ／ s，a n d d e t e c t i o n a c c u r a c y i s 96． 2 4 ． Ke y wo r d s mi n e u s e d c o n v e y o r b e l t ；l o n g i t u d i n a l t e a r i n g；ma c h i n e v i s i o n；wi r e l e s s s e n s o r n o d e 0 引言 矿 用 输 送带 纵 向撕 裂 是煤 矿 重 大 事故 之 一 ， 轻 则 造成 输送 带损 坏 ， 产生 经 济损 失 ， 重 则整 条输 送带 报 废 。 甚 至 威胁 工人 人 身安 全 。因此 。 有必 要对 输送 带进 行 纵 向撕 裂检测 。 目前 输送 带纵 向撕 裂检 测方 法 主要 有 力 学 法⋯ 、 光 电传 感 法 、 电磁 法l 3 。 、 X光 法 ] 、 机 器视 觉法 _ - 等 。力学法 和光 电传 感 法 灵敏 度较 低 ， 只有 输 送 带 完 全 撕 裂 、 有 煤 落 下 时 才 会 触 发 ； 电磁 法 需要 在输 送带 中预埋线 圈 ， 对输 送带 强度 产 生影 响 ； X 光 法 设 备 复 杂 ， 对 人 体 也 可 能 产 生 影 响 。本 文 采取 基于 特征 图像 识别 处理 的机 器视 觉法 实 现矿 用输 送带 纵 向撕 裂 的在线 检测 。 在 基 于 图像 识 别处 理技 术 的输送 带纵 向撕 裂检 测研究中 ， 参考文献[ 6 ] 采用线阵相机配合高亮度光 源拍摄输送带图像 ， 使用图像分割等方式进行检测 ， 不 足之 处 是容 易受 到 输 送 带 表 面 灰 尘 的影 响 ， 且检 测 装置 体 积较 大 。本文 采用 激光 线光 源 配合 可见 光 C C D C h a r g e C o u p l e d D e v i c e ， 电荷 耦 合 元 件 _ 6 进 行 图像 采 集 ， 通 过 分 析 图像 中激 光 线 的 形 态 实 现纵 向撕 裂 检测 ， 避 免 了输 送 带 表 面 灰 尘 可 能 带 来 的影 响 ， 将检测问题转换为激光线形态分析问题 ， 提高了 检 测速 度 。根据 上 述检 测方 法 ， 采用 工业 C C D与嵌 入 式 GP U Gr a p h i c s P r o c e s s i n g Un i t ， 图 像 处 理 单 元 平 台设 计 了一 种输 送 带 纵 向撕 裂 检 测 无 线 传感 器 节点 ， 由嵌 入 式 GP U 平 台 完 成 图像 处 理 。 无线 传感器节点采集的信息经本质安全型无线交换机发 送至井下光纤环网， 最终 发送至上位机数据库进行 保 存 ， 由 此 构 建 了 一 种 矿 用 输 送 带 纵 向 撕 裂 检 测 系统 。 1 矿 用输 送带 纵 向撕 裂检 测方 法 矿 用 输 送 带 发生 纵 向撕 裂 时 ， 由于托 辊 的 支撑 作 用 ， 输 送 带撕 裂 部 位 在垂 直 于运 行 方 向上 的 曲 率 会 发生 明 显变 化 。基 于 该 特 性 ， 采 用 激 光 线 光 源 照 射 输送 带 底部 ． 输 送 带 下表 面形 成 一 条 垂 直 于 输送 带 运行 方 向 的激 光 线 ， 在 未撕 裂 部位 ， 激 光线 近似呈 直 线 ； 在纵 向撕 裂 部 位 ， 激 光 线 会 出现 弯折 或 断开 ， 可 检测 到 超过 1 条 斜 率 不 同的 直 线 ， 同时 也 会 检测 到角点 即亮度快速变化 的点或 『 抖 1 率达到最大值的 点 ， 如 图 1 a 所示 。基 于该 特 征 ， 采用 角 点 检测 算 法 和直线 检测 算法 对 图像进 行综 合处 理 和分析 。 h F AS I ’ 算法检 测到的角 c 细 化算． 法 处 理 结 果 dHou gh变 换 检 测 到 的 直线 网 1 输送带发生纵 向撕裂时输送带 下表面激 光线 图像 FA S T Fe a t u r e s f r om Ac c e l e r a t e d Se g m e nt T e s t ， 分段加速测 试特征点 角点检测算法 引计算 速 度较快 ， 因此采 用该算 法 检测 激光 线 的角点 ， 进而 判 断激光 线 折 断 部 位 。 图 1 a 中激 光 线 断 开 位 置 检测 到 3个角 点 ， 如 图 1 b 所 示 。 选用 Ho u g h变 换 “ 进 行 直 线 检 测 。 由于 激 光线 有一 定 宽度 ， 在 激 光线 的边 缘 可 能 检 测 出 多 条 线 ， 对判 断是 否发 生 输 送 带 纵 向 撕 裂造 成 干 扰 。 为 了避免该 情 况 ， 在 检 测 直 线 前 ， 首 先 用 细 化 算 法 对 二值 图像进 行处 理 ， 得到 单一像 素 宽度 的直 线 ， 如 图 1 c 所示 ， 然后 进 行 Ho u g h变 换 ， 得 到 2条斜 率 不 同 的直 线 ， 如 图 1 d 所示 。 为了提高检测 的准确性 ， 设计 了图像特征的两 级 检测 。首先 ， 若 发现 某一 帧 图像存 在角 点 ， 或 在细 化算 法处 理后 检测 到超 过 1条 直 线 ， 则 初 步 判 断存 在输 送带 纵 向撕 裂 现 象 ， 作 为 第 一级 检 测 。 然后 进 行 第二级 检测 ， 对 检 测 到 的 角 点 和直 线 进 行 筛 选 。 针对检测到的角点 坐标 ， 由于角点都应在至少 1条 直线 上 ， 排 除所有 不在 任意 一条 直线 上 的无效 角点 ， 避 免 因噪点 或其他 原 因造成 的误 检 。 同时计算 检测 到 的直线 的斜 率 ， 相 同斜 率 的直 线 只算作 1条有 效 直线 ， 排 除 了同一 直线 偶然 分段 等情 况造 成的 误检 。 经 过上述 筛选 ， 如 果仍存 在 角点 或有 斜率 差的 直线 ， 8 0 工矿 自动 化 2 0 1 7年 第 4 3卷 即可最终判定为纵向撕裂 。在每一级检测中， 只有 角点 检测 和直 线检 测 同时 判定 为 正 常 ， 系统 才 判 定 输送带正常， 其余情况均判定为纵向撕裂 ， 避免了单 一 算法漏检的情况 ， 以及无效角点和直线干扰造成 的误 检 情 况 。输 送 带 纵 向 撕 裂 检 测 流 程 如 图 2 所示 。 图 2 输送带纵向撕裂检测流程 2输送 带纵 向撕 裂检 测无线 传感 器节 点设 计 基于矿用输送带纵 向撕裂检测方法 ， 设计 了输 送带纵向撕裂检测无线传感器节点[ 1 。该 节点包 含工 业 C C D、 激 光线 光源 、 色 标传 感器 和嵌 入 式 G P U 平 台 4个 模块 ， 其 中嵌 入 式 G P U 平 台包 含 无 线传输模块 。4个模 块安装 于带玻璃 窗的 防爆 壳 中， 将天线引出。激光线光源与工业 C C D在防爆壳 内并排安装 ， 且激光线照射到输送带 下表 面的区域 在工 业 C C D视 野范 围 内 。 考虑 到 Ho u g h变 换需 要较 多 的并行 计算 资 源 ， 同时无线传感 器节 点需满 足较 小体 积要求 ， 选 用 NVI D I A J e t s o n T K1嵌 入 式 G P U 平 台 ， 采 用 C UD AL l ] 结合 Op e n C V[ 1 技术 进行 检测 运算 。 采用色标传感器配合输送带下表面喷漆来实现 输送带纵向撕裂部位定位功能。使用黄色油漆在输 送带硫化头处喷涂 圆形标记作为输送带原点 ， 采用 速度传感器检测输送带实时速度 。色标传感器每次 检测 到输送 带 原点 时 归 零 计 时器 ， 通 过检 测 到 纵 向 撕裂部位与输送带原点 的时间差与输送带实 时速 度， 计算纵 向撕 裂部位相对于输送 带原点 的位置 。 无线传感器节点从每次检测到撕裂情形开始计 时， 到画面中撕裂情形消失停止计时 ， 结合输送带实时 速度来计算输送带纵向撕裂长度。 无线传感器节点通过无线交换机接人井下光纤 环网 ， 将检测结果发送至上位机数据库。 3 输 送带纵 向撕裂检 测 系统测 试 根据设计的输送带纵向撕裂检测无线传感器节 点搭建 了矿用输送带纵向撕裂检测系统 。该系统包 含无线传感器 节点、 速度传 感器 、 光纤环 网及 上位 机 。无线传感器节点安 装在输送带下方大架上 ， 朝 向输送带下表面。可根据实际情况在输送带易撕裂 部位安装多个无线传感器节点 。速度传感器安装在 输送机滚筒上 ， 用于测量输送带实时速度 。 在实验室环境下对该 系统进行性能测试 ， 主要 测试无线传感器节点对输送带纵向撕裂的检测效率 和准确性。试验采用 的输送带长 6 m， 宽 8 0 0 mm， 运行速度为 5 m／ s 。设定系统每秒识别 3 O帧图像 。 无线传感器节 点的工业 C C D选用 P o i n t Gr e y C ML N一 1 3 S 2 M， 分辨率设为 6 4 0 X4 8 0 ， 通过计算每 帧图像的平均处理时间得到检测效率。处理结果分 为发生撕裂检测为撕裂、 未发生撕裂检测为撕裂 、 发 生撕裂检测 为未撕裂 、 未发生撕裂 检测为未撕 裂。 检测的准确率为正确检测次数 与总检测次数 的 比 值 。为了验证两级检测设计 的必要性 ， 试验 中将一 级检测和两级检测的准确率通过上述方法分别计算 得 出 。 试验共进行 5 组 ， 每组截取 5 0 0帧图像 ， 分别计 算 一级 检测 和两 级检 测 的检测 时 间 ， 取平 均值 ， 并 将 检测结果与实际情况进 行对 比， 计算 出只进行第一 级检测与进行两级检 测时的准确 率。试验结果 见 表 1 。 表 1试 验 结 果 序号 平均处理 第一 级检测 两级检测 ⋯ 时[／ ms 准确率／ 准确率／ 平均值 2 1 ． 6 从表 1可 看 出， 每帧 图像 的平均处 理时 间为 2 1 ． 6 ms ， 即每秒可处理 4 6 ． 3帧图像 ， 大于设定的每 秒 处 理 3 O帧 图 像 ； 采 用 两 级 检 测 的 准 确 率 为 第 4 3 卷 第 2期 2 0 1 7年 2月 工矿 自 动化 I nd us t r y a n d M i n e Aut o ma t i on Vo1 ． 4 3 NO ． 2 Fe b ．2 01 7 文 章编 号 1 6 7 1 2 5 1 X 2 0 1 7 0 2 0 0 8 1 0 5 D OI 1 0 ． 1 3 2 7 2 ／ j ． i s s n ． 1 6 7 1 2 5 1 x ． 2 0 1 7 ． 0 2 ． 0 1 8 赵红泽 ， 何桥， 韦钊 ， 等． 煤矿安全隐患排查治理能力集对分析评估模型E J - 1 ． 工矿 自动化 ， 2 0 1 7 ， 4 3 2 8 1 8 5 ． 煤矿安全 隐患排查治理能力集对分析评估模型 赵 红 泽 ， 何 桥 ， 韦钊 ， 原 江 涛 中国矿业 大 学 fi t 京 资 源 与安全 工程 学 院 ， 北 京1 0 0 0 8 3 摘 要 针对 煤矿 安 全 隐患排 查 治理 能力综 合评 估指 标 的不确 定性 ， 建 立 了煤 矿安 全 隐患排 查 治理 能力 集 对分析评估模型。该模型从人员因素和管理因素 2个方面确定评估指标体 系， 考虑特定指标 的正 负同异反 联 系度 ， 得到一个综合的联 系度 ， 从而实现煤矿安全隐患排 查治理 能力定量评估。实例分析结果表 明， 该模 型能合 理 地评 估煤 矿安 全 隐 患排 查 治理 能力 ， 评估 结果 与 实际相 符 。 关 键 词 煤矿 安全 ；隐 患排 查 ；隐患 治理 ；集 对分 析 ；评估 中图分类号 TD 7 9 文献标志码 A 网络出版时间 2 0 1 7 0 1 2 2 1 0 4 4 网络 出版地 址 h t t p ／ ／ ww w． c n k i ． n e t ／ k c ms ／ d e t a i l ／ 3 2 ． 1 6 2 7 ． T P ． 2 0 1 7 0 1 2 2 ． 1 0 4 4 ． 0 1 8 ． h t ml 收稿 日期 2 0 1 6 - 0 8 2 9 ； 修 回 日期 2 0 1 7 - 0 1 0 6 ； 责任编辑 胡娴 基金项 目 国家科技支撑计划资助项 目 2 o 1 5 B AK3 8 B o 1 } 中央高校基本科 研业务 专项资金资助项 目 2 0 1 3 QZ 0 4 。 作者简介 赵红泽 1 9 7 8 一 ， 男 ， 山西河津人 ， 副教授 ， 博士 ， 主要从事采矿工程及矿山信息化方 面的研究工作 ， E - ma i l h z z h a o 7 8 1 6 3 ． c o rn。 9 6 ． 2 4 ， 较只采用第一级检测时的 8 9 ． 3 6 提高了 6． 8 8 。 4 结 语 矿 用 输 送 带 纵 向撕 裂 检 测 系 统 采 用 基 于工 业 C C D与嵌人式 G P U平台的纵向撕裂检测无线传感 器节点 ， 经测试能够实现每秒 4 6 ． 3帧的检测速度 ， 两级检测准确率达 9 6 ． 2 4 ， 能够实现矿用输送带 纵 向撕 裂 现象 的实 时 、 快 速 、 准确 检测 。 参考 文献 [1] F R OMME C C，S T AG E R D J ，P I L ARS KI T E， e t a 1 ． Co nv e yo r b e l t i ns pe c t i o n s y s t e m a nd me t h od US 6 9 8 8 6 1 O r P] ． 2 0 0 6 0 1 2 4 ． [2] 乔铁柱 ， 赵永红 ， 马俊超． 新 型输送 带纵向撕裂在线 监 测 系 统 的 设 计 [ J ] ． 煤 炭 科 学 技 术 ，2 0 1 0 ，3 8 2 55 - 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1 1 9 ． 王晓超 ， 乔铁柱 ． 基于 Ho u g h变换 的输送 带纵 向撕 裂 检测方法[ J ] ． 工矿 自动化 ， 2 0 1 5 ， 4 1 1 2 6 8 7 0 ． 曾文静 ， 张铁栋 ， 万磊 ， 等． 基于 Ho u g h变换 的水下 管 道检测方法[ J ] ． 仪器仪表学报 ， 2 0 1 2 ， 3 3 1 7 6 8 4 ． 鲁 昌华 ， 韩静 ， 刘春． 基于 h o u g h变换的角度检测和 特 征识 别 [ J ] ． 电 子 测 量 与 仪 器 学 报 ， 2 0 0 5 ， 1 9 5 4 5 4 9． ZHANG T Y 。S UEN C Y． A f a s t p a r a l l e l a l g o r i t h m f o r t h i n n i n g d i g i t a l p a t t e r n s E J ] ． C o mmu n i c a t i o n s o f t h e ACM ，1 9 8 4，2 7 3 2 3 6 2 3 9 ． 钱志鸿 ， 王义 君． 面向物联 网 的无 线传感 器 网络综述 [ J ] ． 电子与信息学报 ， 2 0 1 3 ， 3 5 1 2 1 5 2 2 7 ． L EE T H，HWANG B H，YUN J H ，e t a l I A r o a d r e g i o n e x t r a c t i o n u s i n g Op e n CV CUDA t o a d v a n c e t h e p r o c e s s i n g s p e e d [ J] ． J o u r n a l o f D i g i t a l C o n v e r g e n c e ，2 0 1 4，1 2 6 2 3 1 2 3 6 ． M ARENG0NI M ， S TRI NGH I NI D． Hi g h l e v e l c o mp u t e r v i s i o n u s i n g Op e n C V [ C 3 ／ ／ S i b g r a p i Conf er e nc e o n Gr ap hi c s，Pa t t e r n s a nd I ma ge s Tut o r i a l s ，Al a go a s，201 1 11 2 4．