矿山智能视频分析与预警系统研究.pdf

第 4 3卷 第 1 1 期 2 0 1 7年 1 1月 工矿 自 动 化 I n d u s t r y a n d M i n e Au t o ma t i o n Vo 1 ． 4 3 No ．1 1 NOV ． 2 O1 7 文章 编号 1 6 7 1 2 5 1 X 2 0 1 7 1 1 0 0 1 6 - 0 5 DO I 1 0 ． 1 3 2 7 2 ／ j ． i s s n ． 1 6 7 1 2 5 1 X ． 2 0 1 7 ． 1 1 ． 0 0 4 矿山智能视频分析与预警系统研究 张 立 亚 1 ． 煤炭科学技术研究院有限公司 ， 北京 1 0 0 0 1 3 ； 2 ． 煤矿应急避险技术装备工程研究中心 ， 北京 1 0 0 0 1 3 ；3 ． 北 京市 煤矿 安全 工程 技术 研究 中心 ，北京 1 0 0 0 1 3 摘要 针对现有的矿山视频监控 系统只能实现环境和设备运行监控 ， 无法对人 员等动 目标行为实施有效 监控的问题 ， 设计 了一种矿山智能视频分析与预警系统， 介 绍了系统组成及架构 ， 以胶带堆煤检 测和人的行 为检测与识别为例 ， 阐述 了系统实现原理 。在煤矿井下进行 了胶 带堆煤检测 、 危险 区域人 员检测 、 系统识别 率和响应 时间试验 ， 结果表明系统能够有效检测 出胶带上的煤量及危险区域 范围， 识别响应时间不大于 2 S ， 识 别成功 率 不低 于 9 8 。 关键 词 矿 山视 频 监控 ；智能视 频 分析 ； 胶 带堆 煤检 测 ；危 险行 为检 测 ；动 目标 检 溺 l ；故 障预 警 ；危 险 行 为预 警 中图分类 号 TD6 7 文献标 志码 A 网络 出版 时间 2 0 1 7 1 0 2 7 0 8 2 9 网络 出版 地址 h t t p ／ ／ k n s ． c n k i ． n e t ／ k c ms ／ d e t a i l ／ 3 2 ． 1 6 2 7 ． T P ． 2 0 1 7 1 0 2 7 ． 0 8 2 9 ． 0 0 4 ． h t ml Re s e a r c h o n i nt e l l i ge nt v i d e o a n a l ys i s a nd e a r l y wa r ni n g s y s t e m f o r mi n e ZH ANG Li y a t ’ 。 1 ． Ch i n a Co a l Re s e a r c h I n s t i t u t e ，Be i j i n g 1 0 0 0 1 3，Ch i n a；2 ． Co a l Mi n e Eme r g e n c y Re s c u e Te c h n o l o g y Eq u i p me n t Re s e a r c h Ce n t e r ，Be i j i n g 1 0 0 0 1 3 ，C h i n a ；3 ． Be i j i n g Mi n e S a f e t y En g i n e e r i n g Te c h n o l o g y Re s e a r c h C e n t e r ，Be i j i n g 1 0 0 0 1 3 ，Ch i n a Ab s t r a c t Fo r t h e pr o bl e m t ha t e x i s t i ng m i n e vi d e o mon i t o r i ng s y s t e m c o ul d o nl y mo ni t o r e nv i r on m e nt a n d e q ui pme nt o pe r a t i o n s t a t us ，b ut c ou l d n ot e f f e c t i ve l y moni t or mov i n g t a r g e t s b e ha v i o r s uc h a s p e r s on， a n i nt e l l i ge nt vi de o a n a l ys i s a nd e a r l y wa r ni ng s ys t e m f o r m i n e wa s d e s i gn e d．Th e s y s t e m c omp os i t i o n a nd a r c h i t e c t u r e we r e i n t r o d u c e d ， a n d s y s t e m r e a l i z a t i o n p r i n c i p l e wa s e x p o u n d e d t a k i n g b e l t c o a l p i l i n g de t e c t i o n a nd pe r s o n be ha v i o r d e t e c t i on a n d r e c og ni t i on a s e xa m pl e s．So m e t e s t s we r e t a ke n o ut i n c o a l mi ne un de r g r ou nd i n c l ud i ng b e l t c oa l - pi l i ng d e t e c t i on，pe r s on de t e c t i o n i n da nge r a r e a，s ys t e m r e c o gn i t i o n r a t e a n d s y s t e m r e s p o ns e t i m e ．The t e s t s r e s ul t s s h ow t ha t t he s ys t e m c a n e f f e c t i v e l y d e t e c t c o a l a m o un t o n b e l t a nd d a ng e r a r e a r a ng e，wh os e r e c o g ni t i o n r e s po ns e t i m e i s n ot mor e t ha n 2 s e c o nds a nd s uc c e s s f ul r e c o gni t i o n r a t e i s no t l e s s t h a n 98 ． Ke y wo r ds mi ne v i de o mon i t o r i ng； i n t e l l i ge nt v i de o a n a l ys i s； be l t c oa l pi l i ng de t e c t i o n； d a ng e r be h a v i o r de t e c t i o n；m o v i ng t a r g e t d e t e c t i o n；f a ul t e a r l y wa r n i ng；d a ng e r b e ha v i o r e a r l y wa r ni ng 收稿 日期 2 0 1 7 - 0 8 2 5 ； 修 回 E t 期 2 0 1 7 - 0 9 2 9 ； 责任编 辑 李 明。 基金项 目 煤炭科学技术研究院科技发展基金资助项 目 2 0 1 6 J C1 2 ； 2 0 1 6 C X0 4 ； 中煤科一 T 集 团智慧矿 山专项资助项 目 2 0 1 6 一 Z HKS Z X一 0 3 。 作者 简介 张立 亚 1 9 8 5 一 ， 男 ， 河 北 定州人 ， 助 理研 究员 ， 硕士 ， 现 主要从 事煤 矿安 全监 测 与通信 等方 面 的研 究 1 二 作 ， E ma i l z h a n g l i y a c c r i s e ．c n。 引用格式 张立亚． 矿山智能视频分析与预警系统研究E J ] ． T矿 自动化 ， 2 O 1 7 ， 4 3 1 1 1 6 - 2 O ． Z HANG L i y a ． Re s e a r c h o n i n t e l l i g e n t v i d e o a n a l y s i s a n d e a r l y wa r n i n g s y s t e m f o r mi n e [ J ] ． I n d u s t r y a n d Mi n e Au t o ma t i o n ， 2 0 1 7 ， 4 3 1 ] 1 6 2 0 ． 2 0 1 7年 第 1 1期 张立亚 矿 山智 能视频 分析 与预 警 系统研 究 1 7 0 引言 现有 的矿山视频监控系统大多针对环境信息和 设备运行状况进行监控 ， 且只能对视频信息进行采 集、 传输 、 存储和显示[ 1 ] ， 缺乏对人员及其他动 目标 的图像识别 、 智能分析及预警功能 ， 导致井下动 目标 监测不全面 、 不及时 ， 因人的危险行为导致的安全事 故时有发生。 本文综合采用智 能视频 、 传 感、 数 据挖掘 等技 术 ， 设 计 了一 种 矿 山 智 能视 频 分 析 与 预 警 系 统 。该 系统可接人生产监控 、 人员定位等系统数据 ， 实现信 息共 享 ， 并 通 过 搭 建 G P U Gr a p h i c s P r o c e s s i n g Un i t ， 图形处理器 服务器集群 ， 构建智能视频分析 云服务平 台， 对监控视频码流进行在线智能分析 ， 对 胶带堆煤等风险事件和生产期间人员进入危险区域 等违 规行 为进 行 预 警 ， 为 井下 危 险 区域 人 员 管 理 和 安全生产提供决策支持。 1系统 组成及 架 构 1 ． 1 系统组 成 矿 山智能 视频 分析 与 预警 系统 主要 由前 端子 系 统 、 网络传 输子 系 统 、 后 端 管理 子系 统等 组成 E 5 7 ] ， 如 图 1 所 示 。 ‘ ’ ● 簟一i、 r ’ 一 视频存储设备 ⋯ ⋯一 G 蔓 合矿山视频监控的实际需求 ， 传输视频 的矿 山集团 总部级 主 干 网络 带 宽 应 在万 兆 级 ， 分 公 司汇 聚 层 网 络带宽 在 千兆级 ， 矿 区 监控 网络 带 宽 在 百 兆 级 。各 级平台的互联服务质量等级需达到网络时延不大于 1 5 0 ms 、 丢包率不大于 1 1 0 的要求。 后端管理子 系统 由视频智能分析云平 台、 目标 和事件资源库、 业务应用组成 ， 负责实现对矿山集团 系统相关数据的汇聚、 处理 、 存储和管理 。其中视频 智能分析云平台通过搭 建 GP U集群 ， 对多路并发 视频进 行在 线解 析 。 1 ． 2 系统架构 系统采用分层 架构_ 8 ] ， 包括 接人层 、 视频解 析层 、 基础服务层、 业务支撑层、 应用管理层， 如图 2所示。 应 用 管 理 层[ 圈臣 垂 囵[ 圃[ 至 至 回 业务支撑层 基础服务层 视频解析层 接 入 层 臣 匪 至 三 圃E 匝 图 2 系统分层架构 F i g ． 2 La y e r e d s y s t e m a r c h i t e c t u r e 接入层通过视频综合管理平台实时接人安防视 频、 综采工作面视频、 主井视频和其他 图像资源。 视频 解析 层 主要通 过 目标描 述 、 分类识 别 、 特征 计算和智能 比对等进行视频图像解析， 从而检测 出 需要关注的目标 人、 车、 生产设备、 物料等 ， 对 目标 进行分类识别 ， 计算 目标的多属性特征。 基础服务层主要实现车辆描述 、 人员描述和设 备识别， 通过多属性特征识别 ， 判断与业务有关的状 态 ， 对 异 常状态 进行 重点 识别 ， 并将 识 别结果 发送 至 业务 支撑 层 。 业务 支 撑 层 主要 包 括 各类 识 别 预 警服 务 ， 通 过 对各 类 目标 的识 别 ， 在特 定 业 务 场 景 下判 定 目标 的 业务逻辑 ， 从而对异常事件进行解析判断 ， 并对各类 异常事件进行预警 。 应用管理层主要实现统计分析 、 数据推送、 预测 防控和综合管理 。 2系统 实现原 理 在系统设计 中， 通过对人员管理 、 设备运行、 环 1 8 工 矿 自动化 2 O 1 7年 第 4 3卷 境监 测 等数 据进 行 联 动分 析 及 深 度 挖 掘 ． 实 现 对 危 险 I 义 城 人 员的管 理 和 设 备监 测 ， 进 1 f 形 成 人 员和 设 备 』 【 险 预控 知 识库 ⋯ 。本 文 以胶 带 堆煤 榆 测 和 人 的 行为 检测 与识别 为例 ， 介 绍 系统 实现 原理 。 2 ． 1 胶 带堆 煤检 测 胶 带 搭 接 处 } 方安 装 矿 用 除尘 摄 像 仪 ， 采集 胶带 实 时 频 信 息 ． 然后 采用 无监 督 分 割 算 法进 行 像 特征 处 ， 具 体 流程 1 采川 t多尺度形 态学 的重 构箅 子 对原 始图像 进 i n 1 J 滤波 ． 计 算 出梯 度 图像 。 2 将梯 度 图像 巾 的像 素 按 递增 顺 序排 列梯 值 。 3 通 过 分 水 岭 分 割 算 法 建 梯 度 值 函 数 ／ ．r ， 并求 导数绝对值 z 【 ， ， -T 】 。 1 1 根据 o7 ,’ 的局 部 极 值 点 ， 对 ／ ’ 进 行 域 划 分 ， 形 成 分水岭 区域 ， 从 而得 到 分割 域 。 通 过 无 蚧督 分 割 算 法处 理 得 到煤 堆 边 界 ， 最 终 计 算 煤堆 l I面 面 中的 占 比。视频 智 能分 析云平 台 通 过视 频信 息检 测 胶 带搭 接 处 是 否有 堆 煤 ． 对 堆 煤 进 行分 析 斤实现 报警 ， 具 体实 现步 骤 如下 。 1 往 丰 见频 图像 上 以 砌 方 格 方 式 设 髭 电 子 同 ．通过 存视 频 图像 上 划 定 虚 拟线 没 警 成 区域 和 警 戒线 ， 以此 0 断胶带 上 的煤量 ， 如图 3所示 。 I剖 3 电 r 【书 I 十 芝， J 总 Fi g．3 El e c t r o ni c f e rn、 P 2 “ { 胶带 卜 的煤 量处 于 疗格 内 且持 续 一定 时 川 户_ 丁 根据 需求 设 置 时 ． 系统 认 为 达 到 预警 条 件 。 当 频 r f l t t l 现 少 量堆 煤 时 ． 视 频 监控 ㈣ 面显 示 “ 提 醒 告警 ” 息 当视频 巾 出现大 餐堆煤 现 象时 ． 视 频 监控 l 而 示 “ 危 险 报 警 ” 信 息 ， 并进 行 系统 联 动 报 警 。 I 位 机 软 件 进 行 相 应 的 语 音 信 息 和 图 像 推送 。 2 ． 2 人 的 行 为 检 测 与 识 别 阿先建 人体 模 板 ． 其 f } 1 1个整 体 滤 波器 和 多 个结构 化 的 部分 滤 波 器构 成 ， 通 过 多次 训 练 能 够 得 到根滤 波器 和其 他 滤 波器 的响 应 ， 得 钊 滤 波 器 之 间 的相对 位置 关系 ． 这 些 信 息 可形 成有 效 的 人 体描 述 特 征 ⋯ 。 然 后 采 用 尺 度 不 变 特 征 变 换 S c a l e I n v a r i a n t F e a t u r e F r a n s f o r m，S I F T 算 法进 行为 分 析 ， 形 成对 人体 具 有 检 测 和 识 别 能 力的模 。具 体 实现过 程 如下 。 1 将人的身躯样本分割为 A、 B、 c、 I 4个图 像集 ， 分 别代 表 身躯 、h 肢 、 下 肢 和 头 部样 本 。对样 本 冈像集 进行 灰度 化处 理 。 2 利 f } j _ i 维 二 次 方 程 和 He s s i a n矩 阵 ． 剔 除 低对 比度 点 币 边缘 点 ， 得 到精 确特 征点 。 3 统计 域 内像素的梯度值 ， 并绘制梯度直 方 图 。 4 将梯 度直 方 图的峰 值 处定 义为精 确 特 点 主方 向 ， 将 主峰 值 8 O 的峰 值 方 向定 义 为 精确 特 征 点 的辅 助 方向 。 5 对 丁待 识 别 的 图像 ， 定 义一 个 『 { 1 精 确 特 征 点 描述 的子 集 合 ， 形成 特 7 J下 点 的模 值 向量 。 6 根 据 杰 卡 德 系数 ， 对 待识 别 罔像 与 4个样 本 冈像 集 的模 值 向量进 行 相似性 度 量 。 7 汁箅 Ⅲ待识 别 图像与 样 本 图像 集 的杰 卡德 系数最 大 值 ， 相 应 的 图像 类 别 即 为 待 识 别 像 的 类 别 。 红 井 下危 险 域 人员 管 理 的应 用 巾 ． 与人 的行 为检 测 与 识别紧 密相关 的应 用 主要 集 【 f 1 违章 仃 为 识别方面。 体现 危险区域跨界预警 f ． 包括生产期 『 日 J 进 Ⅲ掘 进 面颅警 、 空顶 作业 预警 、 人 靠近 危险 没备 预警 等 。 以空 顶作业 预警 为 例说 明系 统 人的行 为检 测 与识 别方 面的 鹰H J 。系统 可对 掘进 工 作面 的空 顶区 域进 行视频 监 测 ， 1 } 专 岗T 作 人 员进 入 掘 进 顶 区域 时 触 发报 警 。该 功 能采 用 S I F T 算 法 干 UWB Uh r a Wi d e B a n d ， 超 宽带 定位 技 术 米 实 脱 。 原 理如 罔 4所爪 。 空顶 作业 预警实 现 原理如 下 。 1 已 如 锚 杆 间 距 L ， 通 过 视 频 分 析 I 1 L 视频 图像 中 的长度 。 2 根 据 预 没 的安 全 距 离 ， 可得 到 阁像 『 f 1 锚 杆 与安 令 边界 的距 离 L 。 3 采 S I F T算 法 对视 频 图 像 中人 的行 为进 行 检 测 与 识 别 。 为 降 低 运 算 量 ． 只 检 测 k 外 的 2 0 1 7年 第 1 1期 张 立亚 矿 山智能视 频 分析 与预 警 系统 研 究 项 『 域 0 域 枷 安全边界 ／ h N i／1 1 ‘ 一 ／I ． I ， _ _ 一 ． l 护锚杆 i 空 坝作 业 琐 警 原 理 Fi g． 1 Pr i nc i pl e of e m p l y r o of op e r a t i on e a r l y wa r ni n g 域 ． 即空 顶 区域 。 4 如果 检 测 到 空 顶 区 域 有 人 ， 即人 与 最 外 侧 锚 杆 问距 L 』 ， 则 立 即访 问 UW B定 位 系 统 ． 确 认 UW B定位 系 统 是 否 在该 区域 检 测 剑 有 人 即 定 位卡 ． 如果 是则认 为 人员 检 测 的结 果 可 信 ， 否 则 重 新 检 测 。 5 若 已确 认 检 测 结 果 ， 则 通 过 UWB 定 位 系 统 获得 人 员 身份信 息 。 确 认其 是 否 有 权 限 进 入 空 顶 域 。如果 是无 丰 义 限人 员 则产生 预警 信息 ， 并 抓拍 图像 。 3 系统 试验 在煤 矿 井下 进 行 系 统 试验 。J t 下 环境 呼 吸 忤 粉 尘浓 度 为 1 2 mg ／ I T I ， 最低 照 度 为 0 ． O 0 1 I ． u x 。 3 ． 1 胶 带堆 煤检 测试 验 试 验 前 划 分 电 子 栏 ， 设 置 胶带 堆 煤 预 警 阈值 为 6 O 。 当煤 量 占据 电 子 围栏 面 积 的 6 0 且 持 续 时 问 达 到 5 s 时 ． 系统 认 为 达 到 预 警 条 件 并 发 m预 警信 息 。随 机选 取视 频 图像 ． 如 图 5所 示 ． 可 看 出 当 前堆 煤 监测 数据 为 4 5 ， 没 有达 到预警 阈值 。 5胶 带 堆 煤 检 测 图像 Fi g ．5 Be l t c oa l pi l i ng de t e c t i o x 1 i nrage 3 ． 2 危险 区域人 员检 测 试验 分 别在 综 采 丁作 面上 隅 角 、 下 隅 角安 装 矿 用 除 尘摄 像 机 ， 在 视频 图像 卜没置 电子 栏 ， 通 过 虚拟警 戒 线 来 划定危 险 区域 ． 如 图 6所示 。当 采煤 机 启 动 时 ， 生产控 制 系统 向 矿 【 l J 智 能 视 分 析 与『 ．6 i 臀 系统 发送 ，fi l_j 动 信 号 ， 视频 警 成线 生效 。 采煤 机停 生产 控制 系统 向矿 山智 能视频 分 析 坝臀 系统 发 停止信 号 ， 视频 警戒 线失 效 。 c j 1 ． 作 向人 员检 测 像 Fi g． 6 Pe r s on de t c t i on i ma ge O n WOI ’ k ⋯ L ， 系统通 过分 析 视频信 息及 人 员携 带 的 I J wl { 位 卡判 断 人员是 否接 近或 越过 虚拟 警戒 线 。 1 人‘ 触碰或越过警戒线时 ． 系统报警． J r - 提爪人 禁 趔 入指定 区域 。 3 ． 3 系统识 别 率和 响应 时间试 验 选 取 5名 片下 人员 编 为 l 5 ， 分 圳 批 边 T作 面 、 综 采 一 作 面 、 变 电 所进 系统 J 等 、 响 脚 时问试 验 。试验 结果 见衷 1 。 叮看 f f 系统对 坝 ‘ J } 件 的识 别 率不低 于 9 8 ， 识别 响 叫 J 不 夫 J 2 ． 满 足煤 矿外 下预 警需 求 。 表 1 系 统 响 J 、 时 和 l 别 率 试 验 站 粜 Ta bl e 1 Tes t r e s u l t s of s y s t e n l r t ； 1 o ns e I f ． I 1 】 【 l r e c } gl 1 i l i on r a l 识 别率／ 1 响应时f i i】 s 识 别率 ／ ／ 0 2 响 应 时 间 ， s 识 别 率 ／ 3 响 成 时 间 ／ s l 别 率 响疯时I 识 别 率 响 ， 时 f 4 结 语 矿 山智 能 频 分析 与 颅警 系统通 过 埘 仆下 J f 々 面等 场景 的前 端视 频 像 进 i 采 集 f 仔储 ． 【 I j ‘ 对前 端所 有视 频 像 的集 中管理 ． 井 能 够 埘币 、 产和 安全 监控 视频 罔 像 进 行 线 智 能 分 卡 玎． 以 』 J J l 强 工矿 自动化 2 0 1 7年 第 4 3卷 对前 端高 风险 安全 隐患 的预 防 。 参考文献 R e f e r e n c e s [1 ] [ 2] [ 3] [ 4] [ 5] [6] [7] [ 8] 孙继平． 煤矿信息化 与智 能化要求 与关键技 术E J ] ． 煤 炭科学技术 ， 2 0 1 4 ， 4 2 9 2 2 2 5 ． S UN J i p i n g ． Re q u i r e me n t a n d k e y t e c h n o l o g y o n mi n e i n f o r ma t i o n a l i z a t i o n a n d i n t e l l i g e n t t e c h n o l o g y [ J ] ．C o a l S c i e n c e a n d T e c h n o l o g y ， 2 0 1 4 ， 4 2 9 2 2 2 5 ． 孙继平． 煤矿信息化 自动化新技术 与发展[ J ] ． 煤炭科 学技 术 ， 2 0 1 6 ， 4 4 1 1 9 2 3 ． S UN J i p i n g ． Ne w t e c h n o l o g y a n d d e v e l o p me n t o f mi n e i n f o r ma t i z a t i o n a n d a u t o ma t i 0 n [ J ] ． C o a l S c i e n c e a n d Te c h n o l o g y ， 2 O 1 6 ， 4 4 1 1 9 2 3 ． 孙继平． 煤矿监 控新 技术与 新装 备[ J ] ． 工 矿 自动化 ， 2 01 5， 4l 1 1 - 5． S UN J i p i n g ． Ne w t e c h n o l o g i e s a n d n e w e q u i p me n t s o f c o a l mi n e mo n i t o r i n g [ J] ． I n d u s t r y a n d Mi n e Aut o mat i o n， 2O1 5， 4l 1 1 5 ． 孙继 平 ， 田子建． 矿井 图像 监视 系统 与关键 技术 [ J ] ． 煤炭科学 技术 ， 2 O 1 ，1 ， 4 2 1 6 5 6 8 ． S UN J i p i n g， TI AN Zij i a n ． I ma g e mo n i t o r i n g s y s t e m a n d k e y t e c h n o l o g y i n u n d e r g r o u n d mi n e [ J ] ． C o a l Sc i e nc e a n d Te c hn ol o gy， 2 O1 4， 42 1 65 68 ． 康瑛 石 ， 吴吉 义， 王海宁． 基于 云计算 的一体 化煤矿安 全监 管 信 息 系 统 [ J ] ．煤 炭 学 报 ， 2 0 1 l ， 3 6 5 8 7 4 87 7． KANG Yi n g s h i ， WU J i y i ， W ANG Ha i n i n g ． Ov e r a l l c oa l n fin e s a f e t y mo ni t or i n g a nd ma na g e me nt s ys t e m b a s e d o n c l o u d c o mp u t i n g E J ] ．J o u r n a l o f C h i n a C o a l Soc i e t Y， 2 011， 36 5 8 74 87 7． 钟彬 ． 视频监控 系统及智 能视频监控 技术分 析[ J ] ． 电 子技 术 与软件工程 ， 2 0 1 4 2 3 l 8 7 1 8 8 ． 张凡 忠． 智能视频分析技术在视频监 控 中的应 用[ J ] ． 中 国安 防 ， 2 O 1 3 1 2 5 6 6 1 ． 张谢 华 ， 赵小 虎． 煤 矿智能 视频监 控 中的运动 目标检 测研 究[ J ] ． 工矿 自动化 ， 2 O l 6 ， 4 2 4 3 1 - 3 6 ． ZI { ANG Xi e hu a， ZHA Xi a oh u．Re s e a r c h on mov i ng t a r g e t d e t e c t i o n i n c o a l mi n e i n t e l l i g e n t v i d e o mo n i t o r i n g [ J ] ． I n d u s t r y a n d Mi n e Au t o ma t i o n ， 2 O 1 6 ， [ 9] [ 1 0 2 [ 1 1 ] [ 1 2 2 [ 1 3 ] [ 1 4 ] [ 1 5 ] 4 2 4 31 36． 刘 冬． 矿用智能视频 监控 平台的应用及实 现[ J ] ． 电子 世 界 ， 2 0 1 6 1 6 1 5 3 1 5 4 ． 王颉 ， 王珂． 基于行 人检 测 的智能 视频监 控 系统 [ J ] ． 铁道技术监督 ， 2 O 1 5 ， 4 3 3 3 6 3 9 ． 孙继平 ， 贾倪． 矿井 视频 图像 中人 员 目标匹 配与 跟踪 方法[ J ] ． 中国矿业大学学报 ， 2 0 1 5 ， 4 4 3 5 4 0 5 4 8 ． S UN J i p i n g，J I A Ni ． Hu ma n t a r g e t ma t c h i n g a n d t r a c k i n g me t h o d i n c o a l mi n e v i d e o [ J ] ．J o u r n a l o f C h i n a Un i v e r s i t y o f Mi n i n g Te c h n o l o g y ，2 0 1 5，4 4 3 5 4 0 5 4 8 ． 张谢华 ， 张 申， 方帅 ， 等． 煤矿 智能 视频监 控 中雾尘 图 像 的 清 晰 化 研 究 [ J ] ． 煤 炭 学 报 ， 2 0 1 4 ， 3 9 1 1 98 2 04． Z H ANG Xi e h u a ， Z H ANG S h e n， F ANG S h u a i ， e t a 1 ． Cl e a r i n g r e s e a r c h o n f og a n d dus t i ma ge s i n c oa l mi n e i n t e l l i g e n t v i d e o s u r v e i 1 l a n c e [ J ] ． J o u r n a l o f C h i n a C o a l S o c i e t y， 2 0 1 4， 3 9 1 1 9 8 2 0 4 ． 周磊 ， 华钢 ， 徐钊 ， 等 ． 基 于连 续尺 度空 间和 多特 征提 取 的煤 矿 监 控 视 频 注 意 计 算 模 型 I- J ] ． 煤 炭 学 报 ， 2 Ol O， 3 5 8 1 40 6 一 l 411 ． ZHOU Le i ， HUA Ga n g， XU Zha o， e t a1 ．Compu t at i o n mod e l o f v i s ua l a t t e nt i on f or c oa l mi n e s u r v e i l l an c e v i de o b a s e d on s e q ue n t i a l s c al e s pa c e a nd m u l t i f e a t u r e s [ J ] ． J o u r n a l o f C h i n a C o a l S o c i e t y ，2 0 1 0 ， 3 5 8 1 4 06 1 41 1 ． 邓甜甜 ， 王智灵 ， 朱 明清 ， 等． 基 于轮廓 图像 空频 域特 征的人体姿态分 层识 别算 法[ J ] ． 模 式识 别 与人 工智 能 ， 2 O l 1 ， 2 4 3 4 1 1 4 1 6 ． DENG Ti a nt i a n，W ANG Zhi l i ng，ZHU M i ngq i ng， e t a 1 ．A h i e r a r c h i c a l a l g o r i t h m f o r h u ma n p o s t u r e r e c o gn i t i on ba s e d on s p a t i a l a nd f r e que n c y d oma i n f e a t u r e s [ J ] ． P a t t e r n r e c o g n i t i o n a n d a r t i f i c i a l i n t e l l i g e nc e， 20 11， 2 4 3 4 11 - 41 6． 郭继 坤 ， 丁龙． 矿井 非 视距 环境 下 UWB人员 定 位算 法[ J ] ． 黑龙江科技大学学报 ， 2 0 1 3 ， 2 3 2 1 8 1 1 8 4 ． GUO J i k u n ， DI NG L o n g ． S t u d y o n NLOS p o s i t i o n i n g u s i n g UWB i n mi n e s[ J ] ．J o u r n a l o f He i l o n g j i a n g I n s t i t u t e o f S c i e n c e a n d Te c h n o l o g y， 2 0 1 3 ，2 3 2 1 8】 一】 84．