综采工作面供液系统负载流阻理论分析及试验.pdf

扫码移动阅读第４５卷第４期２０１９年４月工矿自动化ＩｎｄｕｓｔｒｙａｎｄＭｉｎｅＡｕｔｏｍａｔｉｏｎＶｏｌ．４５Ｎｏ．４Ａｐｒ．２０１９文章编号１６７１－２５１Ｘ（２０１９）０４－００３０－０５ＤＯＩ１０．１３２７２／ｊ．ｉｓｓｎ．１６７１－２５１ｘ．２０１８１２００２３综采工作面供液系统负载流阻理论分析及试验周如林（北京天地玛珂电液控制系统有限公司，北京１０００１３）摘要通过理论分析推导了环形供液模式下综采工作面供液系统负载流阻损失计算公式，并以黄陵煤矿１号工作面供液系统为例，得出了工作面不同液压支架处负载流阻损失分布；在工作面每隔２０架支架安装１个压力传感器来测试供液系统管路压力，得到的压差与理论计算结果接近，验证了负载流阻损失计算公式的正确性；分别在采煤机速度为８，１２ｍ／ｍｉｎ，单泵供液及双泵供液模式下，通过试验得出了供液系统泵站出口压力分布，并统计了系统卸载时间比与加载时间比，为后续跟机自动化过程中供液系统智能控制和优化提供了参考。关键词综采工作面；液压支架电液控制；跟机自动控制；供液系统；负载流阻；负载流阻损失；泵站出口压力；卸载时间比中图分类号ＴＤ３５５文献标志码ＡＴｈｅｏｒｅｔｉｃａｌａｎａｌｙｓｉｓａｎｄｔｅｓｔｏｆｌｏａｄｆｌｏｗｒｅｓｉｓｔａｎｃｅｏｆｆｌｕｉｄｓｕｐｐｌｙｓｙｓｔｅｍｉｎｆｕｌｌｙｍｅｃｈａｎｉｚｅｄｍｉｎｉｎｇｆａｃｅＺＨＯＵＲｕｌｉｎ（ＢｅｉｊｉｎｇＴｉａｎｄｉ－ＭａｒｃｏＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃ－ＨｙｄｒａｕｌｉｃＣｏｎｔｒｏｌＳｙｓｔｅｍＣｏｍｐａｎｙＬｔｄ．，Ｂｅｉｊｉｎｇ１０００１３，Ｃｈｉｎａ）ＡｂｓｔｒａｃｔＣｏｍｐｕｔａｔｉｏｎａｌｆｏｒｍｕｌａｓｏｆｌｏａｄｆｌｏｗｒｅｓｉｓｔａｎｃｅｌｏｓｓｏｆｆｌｕｉｄｓｕｐｐｌｙｓｙｓｔｅｍｉｎｆｕｌｌｙｍｅｃｈａｎｉｚｅｄｍｉｎｉｎｇｆａｃｅｕｎｄｅｒｃｉｒｃｕｌａｒｆｌｕｉｄｓｕｐｐｌｙｍｏｄｅｗｅｒｅｄｅｒｉｖｅｄｔｈｒｏｕｇｈｔｈｅｏｒｅｔｉｃａｌａｎａｌｙｓｉｓ．ＴａｋｉｎｇｆｌｕｉｄｓｕｐｐｌｙｓｙｓｔｅｍｏｆＮｏ．１ｗｏｒｋｉｎｇｆａｃｅｉｎＨｕａｎｇｌｉｎｇＣｏａｌＭｉｎｅａｓａｎｅｘａｍｐｌｅ，ｌｏａｄｆｌｏｗｒｅｓｉｓｔａｎｃｅｌｏｓｓｄｉｓｔｒｉｂｕｔｉｏｎａｔｄｉｆｆｅｒｅｎｔｈｙｄｒａｕｌｉｃｓｕｐｐｏｒｔｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｗｏｒｋｉｎｇｆａｃｅｗａｓｏｂｔａｉｎｅｄ．Ｐｉｐｅｌｉｎｅｐｒｅｓｓｕｒｅｉｎｔｈｅｆｌｕｉｄｓｕｐｐｌｙｓｙｓｔｅｍｗａｓｔｅｓｔｅｄｔｈｒｏｕｇｈｉｎｓｔａｌｌｉｎｇｏｎｅｐｒｅｓｓｕｒｅｓｅｎｓｏｒｅｖｅｒｙｔｗｅｎｔｙｓｕｐｐｏｒｔｓｉｎｔｈｅｗｏｒｋｉｎｇｆａｃｅ．Ｐｒｅｓｓｕｒｅｄｉｆｆｅｒｅｎｃｅａｐｐｒｏａｃｈｅｓｔｈｅｔｈｅｏｒｅｔｉｃａｌｌｙｃａｌｃｕｌａｔｅｄｖａｌｕｅ，ｗｈｉｃｈｖｅｒｉｆｉｅｓｃｏｒｒｅｃｔｎｅｓｓｏｆｔｈｅｃｏｍｐｕｔａｔｉｏｎａｌｆｏｒｍｕｌａｓｏｆｌｏａｄｆｌｏｗｒｅｓｉｓｔａｎｃｅｌｏｓｓ．Ｐｕｍｐｏｕｔｌｅｔｐｒｅｓｓｕｒｅｄｉｓｔｒｉｂｕｔｉｏｎｉｎｔｈｅｆｌｕｉｄｓｕｐｐｌｙｓｙｓｔｅｍｗａｓｏｂｔａｉｎｅｄｔｈｒｏｕｇｈｔｅｓｔｕｎｄｅｒｓｈｅａｒｅｒｓｐｅｅｄｏｆ８ｍ／ｍｉｎｏｒ１２ｍ／ｍｉｎｗｉｔｈｓｉｎｇｌｅｐｕｍｐｏｒｄｏｕｂｌｅｐｕｍｐｓｆｌｕｉｄｓｕｐｐｌｙｍｏｄｅｓｅｐａｒａｔｅｌｙ．Ｍｅａｎｗｈｉｌｅ，ｕｎｌｏａｄｉｎｇｔｉｍｅｒａｔｉｏｓａｎｄｌｏａｄｉｎｇｔｉｍｅｒａｔｉｏｓｏｆｔｈｅｆｌｕｉｄｓｕｐｐｌｙｓｙｓｔｅｍｗｅｒｅｃｏｕｎｔｅｄｓｏａｓｔｏｐｒｏｖｉｄｅａｒｅｆｅｒｅｎｃｅｆｏｒｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔｃｏｎｔｒｏｌａｎｄｏｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎｏｆｆｌｕｉｄｓｕｐｐｌｙｓｙｓｔｅｍｄｕｒｉｎｇａｕｔｏｍａｔｉｃｆｏｌｌｏｗｉｎｇｃｏｎｔｒｏｌ．Ｋｅｙｗｏｒｄｓｆｕｌｌｙｍｅｃｈａｎｉｚｅｄｍｉｎｉｎｇｆａｃｅ；ｅｌｅｃｔｒｏｈｙｄｒａｕｌｉｃｃｏｎｔｒｏｌｏｆｈｙｄｒａｕｌｉｃｓｕｐｐｏｒｔ；ａｕｔｏｍａｔｉｃｆｏｌｌｏｗｉｎｇｃｏｎｔｒｏｌ；ｌｉｑｕｉｄｓｕｐｐｌｙｓｙｓｔｅｍ；ｌｏａｄｆｌｏｗｒｅｓｉｓｔａｎｃｅ；ｌｏａｄｆｌｏｗｒｅｓｉｓｔａｎｃｅｌｏｓｓ；ｐｕｍｐｏｕｔｌｅｔｐｒｅｓｓｕｒｅ；ｕｎｌｏａｄｉｎｇｔｉｍｅｒａｔｉｏ收稿日期２０１８－１２－１１；修回日期２０１９－０３－１８；责任编辑李明。基金项目国家重点研发计划资助项目（２０１７ＹＦＣ０８０４３００）。作者简介周如林（１９８５－），男，河北沧州人，工程师，硕士，主要研究方向为机电液一体化设计，Ｅ－ｍａｉｌｚｈｏｕｒｌ＠ｔｄｍａｒｃｏ．ｃｏｍ。引用格式周如林．综采工作面供液系统负载流阻理论分析及试验［Ｊ］．工矿自动化，２０１９，４５（４）３０－３４．ＺＨＯＵＲｕｌｉｎ．Ｔｈｅｏｒｅｔｉｃａｌａｎａｌｙｓｉｓａｎｄｔｅｓｔｏｆｌｏａｄｆｌｏｗｒｅｓｉｓｔａｎｃｅｏｆｆｌｕｉｄｓｕｐｐｌｙｓｙｓｔｅｍｉｎｆｕｌｌｙｍｅｃｈａｎｉｚｅｄｍｉｎｉｎｇｆａｃｅ［Ｊ］．ＩｎｄｕｓｔｒｙａｎｄＭｉｎｅＡｕｔｏｍａｔｉｏｎ，２０１９，４５（４）３０－３４．０引言煤炭自动化开采技术是实现煤炭资源安全、高效采出的重要手段［１－２］。目前，综采工作面液压支架电液控制系统已得到普遍推广与应用，实现了单个支架的单动作控制、成组支架动作的顺序程序控制和液压支架跟随采煤机位置的自动控制（跟机自动控制）等功能［３］。其中跟机自动控制功能的应用和完善，使得自动化、智能化大采高工作面不断推广普及［４－５］。多年来，很多学者对跟机自动控制技术进行了研究，如通过解析法对液压支架护帮板收伸、自动喷雾、移架和移动刮板输送机等自动化动作建立数学模型［６－７］，从采煤工艺、通信传输等方面对控制系统、软件、传感器进行优化设计［８－１３］等。然而对跟机自动控制过程中供液系统变化特性的研究较少，导致跟机自动控制的运行效率和效果较手动操作仍有不小差距。在综采工作面跟机自动控制过程中，供液系统作为执行层，其运行状态直接影响控制效果。文献［１４－１５］通过仿真研究了供液系统稳压控制技术；文献［１６］通过数值仿真分析了不同管路布置条件下的管路损失；文献［１７］对液压支架进回液压力损失进行了测量对比。上述研究均没有对跟机自动控制过程中供液系统负载流阻特性进行研究。本文以黄陵矿业集团有限责任公司（简称黄陵煤矿）１号工作面为例，通过理论分析方式，推导了环形供液模式下供液系统负载流阻损失计算公式，并通过试验研究了不同生产工况下供液系统负载流阻特性。１黄陵煤矿１号工作面供液系统黄陵煤矿１号工作面所用液压支架型号为ＺＹ６８００／１１．５／２４Ｄ［１８］，主要技术参数见表１。表１ＺＹ６８００／１１．５／２４Ｄ型液压支架主要技术参数Ｔａｂｌｅ１ＭａｉｎｔｅｃｈｎｉｃａｌｐａｒａｍｅｔｅｒｓｏｆＺＹ６８００／１１．５／２４Ｄｔｙｐｅｈｙｄｒａｕｌｉｃｓｕｐｐｏｒｔ参数数值参数数值高度／ｍｍ１１５０／２４００立柱缸径／ｍｍ３２０／２３０宽度／ｍｍ１４３０／１６００立柱柱径／ｍｍ２９０／２１０中心距／ｍｍ１５００推移缸径／柱径／ｍｍ１６０／１０５初撑力／ｋＮ５０６７行程／ｍｍ９００工作阻力／ｋＮ６８００质量／ｔ４７泵站压力／ＭＰａ３１．５泵流量／（Ｌｍｉｎ－１）４００供液系统原理如图１所示。系统采用５泵３箱配置，乳化液泵型号为ＢＲＷ４００／３１．５，公称流量为４００Ｌ／ｍｉｎ，公称压力为３１．５ＭＰａ。采用双进双回液压管路布置模式，主供液高压管采用ＤＮ４０Ｓ型，主回液低压管采用ＤＮ５０型。供液系统管路参数见表２。图１黄陵煤矿１号工作面供液系统原理Ｆｉｇ．１ＰｒｉｎｃｉｐｌｅｏｆｈｙｄｒａｕｌｉｃｆｌｕｉｄｓｕｐｐｌｙｓｙｓｔｅｍｏｆＮｏ．１ｗｏｒｋｉｎｇｆａｃｅｉｎＨｕａｎｇｌｉｎｇＣｏａｌＭｉｎｅ表２黄陵煤矿１号工作面供液系统管路参数Ｔａｂｌｅ２ＰｉｐｅｌｉｎｅｐａｒａｍｅｔｅｒｓｏｆｈｙｄｒａｕｌｉｃｆｌｕｉｄｓｕｐｐｌｙｓｙｓｔｅｍｏｆＮｏ．１ｗｏｒｋｉｎｇｆａｃｅｉｎＨｕａｎｇｌｉｎｇＣｏａｌＭｉｎｅ参数符号数值总流量／（Ｌｍｉｎ－１）Ｑ８００工作面巷道长度／ｍｌ１２００工作面长度／ｍｌ２２３５架间管路长度／ｍｌ３２．６工作面巷道直通数量ｎ１２２工作面直通数量ｎ２２３工作面三通数量ｎ３１５０工作面巷道管路内径／ｍｄｆ１０．０７架间管路内径／ｍｄｆ２０．０５工作面巷道管接头内径／ｍｄｍ１０．０７工作面管接头内径／ｍｄｍ２０．０７架间管接头内径／ｍｄｍ３０．０５２负载流阻损失计算及测试２．１负载流阻损失计算负载流阻损失主要包括沿程阻力损失和局部阻力损失。沿程阻力损失主要由长管路造成，局部阻力损失主要由管接头尺寸突变造成。沿程阻力损失［１９］ｐｆ＝８ ρ λ ｌＱ２ π ２ｄ５ｆ（１）局部阻力损失ｐｍ＝８ ρ ξ Ｑ２ π ２ｄ４ｍ（２）１３２０１９年第４期周如林综采工作面供液系统负载流阻理论分析及试验式中 ρ为乳化液密度，取９９８ｋｇ／ｍ３； λ为沿程阻力损失系数［２０］，取０．０３８；ｌ为管路长度；ｄｆ为管路内径； ξ为局部阻力损失系数；ｄｍ为管接头内径。令ｋ＝８ ρ λ π ２ｄ５ｆ，ｓ＝８ ρξ π ２ｄ４ｍ，则ｐｆ＝ｋｌＱ２（３）ｐｍ＝ｓＱ２（４）局部阻力损失主要包括直通管接头阻力损失和三通管接头阻力损失。根据文献［１６］，直通管接头阻力损失系数为０．２９。当流体为紊流模型时，只有１架液压支架动作情况下，三通管接头阻力损失系数为０．３３５。在环形供液模式下，供液系统一路从工作面首端支架向末端支架供液，支架间管路通过三通连接，此时负载流阻损失主要为沿程阻力损失和局部阻力损失，设流量为Ｑ１；另一路经主管路直接连接到末端支架，然后反向对动作支架供液，此时负载流阻损失为沿程阻力损失，设流量为Ｑ２。２路同时供液，则供液系统总流量Ｑ＝Ｑ１＋Ｑ２。设支架ｉ动作时，支架ｉ到供液系统泵站的负载流阻损失为ｐｉ。对于从末端支架向首端支架供液的管路，负载流阻损失为ｐｉ１＝ｌ１ｋ１Ｑ２＋ｓ１ｎ１Ｑ２＋ｓ２ｎ２Ｑ２２＋（ｎ－ｉ）ｎ３Ｑ２２＋（ｌ１＋ｌ２－ｌ３ｉ）ｋ２Ｑ２２（５）对于从首端支架向末端支架供液的管路，负载流阻损失为ｐｉ２＝ｌ１ｋ１Ｑ２＋ｓ１ｎ１Ｑ２＋ｓ３ｉＱ２１＋ｌ３ｉｋ２Ｑ２１（６）式中ｋ１＝８λ ρ π ２ｄ５ｆ１；ｋ２＝８λ ρ π ２ｄ５ｆ２；ｓ１＝８ ρξ π ２ｄ４ｍ１；ｓ２＝８ ρξ π ２ｄ４ｍ２；ｓ３＝８ ρξ π ２ｄ４ｍ３；ｎ为液压支架数量。设ｐｒ＝（ｌ１ｋ１＋ｓ１ｎ１）Ｑ２，ｘ１＝ｓ３ｉ＋ｌ３ｉｋ２，ｘ２＝ｓ２ｎ２＋（ｎ－ｉ）ｎ３＋（ｌ１＋ｌ２－ｌ３ｉ）ｋ２，则有ｐｉ＝Ｑ１ｘ槡１＋１ｘ槡烄烆烌烎２２＋ｐｒ（７）将黄陵煤矿１号工作面供液系统相关参数代入式（５）式（７），得出工作面各支架处负载流阻损失分布，如图２所示。可看出工作面巷道尾端即支架１处负载流阻损失为２ＭＰａ，最大负载流阻损失在支架１００附近，约为３．８ＭＰａ。２．２负载流阻损失测试为了测试不同公称流量下各支架处负载流阻损失，对黄陵煤矿１号工作面每隔２０架支架在管路接头处安装１个压力传感器，测试支架动作时的压力数据并存储在主机中。在供液系统总流量为８００Ｌ／ｍｉｎ（双泵供液）图２工作面支架处负载流阻损失分布Ｆｉｇ．２Ｄｉｓｔｒｉｂｕｔｉｏｎｏｆｌｏａｄｆｌｏｗｒｅｓｉｓｔａｎｃｅｌｏｓｓａｔｓｕｐｐｏｒｔｐｏｓｉｔｉｏｎｏｆｗｏｒｋｉｎｇｆａｃｅ时，１ｄ内测得的压力及压差（负载流阻损失）如图３所示。可看出管路最小压力为２２．５ＭＰａ，最大压差约为３．５ＭＰａ，与计算结果接近，验证了供液系统负载流阻损失计算公式的正确性。图３工作面支架处管路压力及压差测试数据Ｆｉｇ．３Ｔｅｓｔｄａｔａｏｆｐｉｐｅｌｉｎｅｐｒｅｓｓｕｒｅａｎｄｐｒｅｓｓｕｒｅｄｉｆｆｅｒｅｎｃｅａｔｓｕｐｐｏｒｔｐｏｓｉｔｉｏｎｏｆｗｏｒｋｉｎｇｆａｃｅ３供液系统负载流阻特性试验为了分析不同采煤机速度、不同泵站供液情况下供液系统负载流阻特性，分别在采煤机速度为８ｍ／ｍｉｎ、单泵供液模式，采煤机速度为１２ｍ／ｍｉｎ、双泵供液模式，采煤机速度为８ｍ／ｍｉｎ、双泵供液模式下进行开采。采煤机速度为８ｍ／ｍｉｎ、单泵供液模式下，供液系统卸荷压力为２６ＭＰａ，加载压力为２３ＭＰａ。泵站出口压力如图４所示，最小值约为１０ＭＰａ。考虑供液系统长管路负载流阻损失，到达执行端时供液系统压力可能低于１０ＭＰａ，大部分时间处于增压状态，导致系统压力偏低，处于供液临界状态。图４采煤机速度为８ｍ／ｍｉｎ、单泵供液模式下泵站出口压力Ｆｉｇ．４Ｐｕｍｐｏｕｔｌｅｔｐｒｅｓｓｕｒｅｕｎｄｅｒｓｈｅａｒｅｒｓｐｅｅｄｏｆ８ｍ／ｍｉｎａｎｄｓｉｎｇｌｅｐｕｍｐｆｌｕｉｄｓｕｐｐｌｙｍｏｄｅ２３工矿自动化２０１９年第４５卷采煤机速度为１２ｍ／ｍｉｎ、双泵供液模式下，泵站出口压力如图５所示。可看出供液系统有一部分时间处于增压状态，仍有一段时间处于卸荷状态，说明在双泵供液模式下，供液系统仍有裕量来提高支架动作速度，从而匹配更高的采煤机速度。图５采煤机速度为１２ｍ／ｍｉｎ、双泵供液模式下泵站出口压力Ｆｉｇ．５Ｐｕｍｐｏｕｔｌｅｔｐｒｅｓｓｕｒｅｕｎｄｅｒｓｈｅａｒｅｒｓｐｅｅｄｏｆ１２ｍ／ｍｉｎａｎｄｄｏｕｂｌｅｐｕｍｐｓｆｌｕｉｄｓｕｐｐｌｙｍｏｄｅ采煤机速度为８ｍ／ｍｉｎ、双泵供液模式下，泵站出口压力如图６所示。可看出供液系统大部分时间较稳定，处于卸荷状态，压力较高。图６采煤机速度为８ｍ／ｍｉｎ、双泵供液模式下泵站出口压力Ｆｉｇ．６Ｐｕｍｐｏｕｔｌｅｔｐｒｅｓｓｕｒｅｕｎｄｅｒｓｈｅａｒｅｒｓｐｅｅｄｏｆ８ｍ／ｍｉｎａｎｄｄｏｕｂｌｅｐｕｍｐｓｆｌｕｉｄｓｕｐｐｌｙｍｏｄｅ为了对比不同模式下供液系统卸荷时间在连续运行状态周期内的占比，以２３ＭＰａ为供液系统卸载、加载分界线基准，统计不同模式下泵站出口压力低于２３ＭＰａ的点数占总点数的比例（即卸载时间比），以及泵站出口压力高于２３ＭＰａ的点数占总点数的比例（即加载时间比），结果见表３，其中模式１，２，３分别为采煤机速度为８ｍ／ｍｉｎ、单泵供液模式，采煤机速度为１２ｍ／ｍｉｎ、双泵供液模式，采煤机速度为８ｍ／ｍｉｎ、双泵供液模式。表３不同模式下供液系统卸载时间比与加载时间比Ｔａｂｌｅ３Ｕｎｌｏａｄｉｎｇｔｉｍｅｒａｔｉｏｓａｎｄｌｏａｄｉｎｇｔｉｍｅｒａｔｉｏｓｏｆｆｌｕｉｄｓｕｐｐｌｙｓｙｓｔｅｍｕｎｄｅｒｄｉｆｆｅｒｅｎｔｍｏｄｅｓ模式总点数卸载点数卸载时间比加载时间比１１９６５１２４００．６３１０．３６９２１００９８６９０．８６１０．１３９３６０７５４８０．９０３０．０９７由表３可知，采煤机速度为８ｍ／ｍｉｎ、单泵供液模式下，供液系统卸载时间比为０．６３１；采煤机速度为１２ｍ／ｍｉｎ、双泵供液模式下，供液系统卸载时间比为０．８６１；采煤机速度为８ｍ／ｍｉｎ、双泵供液模式下，供液系统卸载时间比为０．９０３。３种模式下供液系统裕量逐渐增大，即其匹配采煤机速度的潜力增大。４结论（１）推导了环形供液模式下，综采工作面液压支架处负载流阻损失计算公式，并以黄陵煤矿１号工作面供液系统为例，验证了理论分析及计算公式的正确性。（２）通过试验研究了不同采煤机速度、不同泵站供液模式下泵站出口压力分布，并统计了不同模式下系统卸载时间比与加载时间比。分析系统卸载时间比不仅可获知系统供液能力，提高系统使用效率，避免能量过度损耗，还能有效防止支架丢架问题。在后续跟机自动控制过程中，该参数可作为供液系统智能控制和优化的参考因素。参考文献（Ｒｅｆｅｒｅｎｃｅｓ）［１］田成金，魏文艳，朱小林．基于ＳＡＣ型液压支架电液控制系统的跟机自动化技术研究［Ｊ］．煤矿开采，２０１２，１７（２）４６－５０．ＴＩＡＮＣｈｅｎｇｊｉｎ，ＷＥＩＷｅｎｙａｎ，ＺＨＵＸｉａｏｌｉｎ．Ａｕｔｏｍａｔｉｃｆｏｌｌｏｗｉｎｇｃｏａｌ－ｃｕｔｔｅｒｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙｏｆｂａｓｅｄｏｎＳＡＣｅｌｅｃｔｒｏｄｒａｕｌｉｃｃｏｎｔｒｏｌｓｙｓｔｅｍｉｎｐｏｗｅｒｅｄｓｕｐｐｏｒｔ［Ｊ］．ＣｏａｌＭｉｎｉｎｇＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，２０１２，１７（２）４６－５０．［２］徐建军．智能化开采控制系统设计［Ｊ］．煤矿机电，２０１７（５）３３－３８．ＸＵＪｉａｎｊｕｎ．Ｄｅｓｉｇｎｏｆｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔｍｉｎｉｎｇｃｏｎｔｒｏｌｓｙｓｔｅｍ［Ｊ］．ＣｏｌｌｉｅｒｙＭｅｃｈａｎｉｃａｌ＆ＥｌｅｃｔｒｉｃａｌＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，２０１７（５）３３－３８．［３］牛剑峰．综采液压支架跟机自动化智能化控制系统研究［Ｊ］．煤炭科学技术，２０１５，４３（１２）８５－９１．ＮＩＵＪｉａｎｆｅｎｇ．Ｓｔｕｄｙｏｎａｕｔｏｍａｔｉｃａｎｄｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔｆｏｌｌｏｗｉｎｇｃｏｎｔｒｏｌｓｙｓｔｅｍｏｆｈｙｄｒａｕｌｉｃｐｏｗｅｒｅｄｓｕｐｐｏｒｔｉｎｆｕｌｌｙ－ｍｅｃｈａｎｉｚｅｄｃｏａｌｍｉｎｉｎｇｆａｃｅ［Ｊ］．ＣｏａｌＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，２０１５，４３（１２）８５－９１．［４］杨成，刘玮瑶．液压支架电液控制系统在黄陵一号煤矿无人化综采工作面项目中的应用［Ｊ］．价值工程，２０１５，３４（２１）１２２－１２４．ＹＡＮＧＣｈｅｎｇ，ＬＩＵＷｅｉｙａｏ．Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｏｆｈｙｄｒａｕｌｉｃｓｕｐｐｏｒｔｅｌｅｃｔｒｏ－ｈｙｄｒａｕｌｉｃｃｏｎｔｒｏｌｓｙｓｔｅｍｉｎｔｈｅｕｎｍａｎｎｅｄｃｏｍｐｒｅｈｅｎｓｉｖｅｍｅｃｈａｎｉｚｅｄｃｏａｌｍｉｎｉｎｇｆａｃｅｐｒｏｊｅｃｔｉｎｔｈｅ１ｓｔＭｉｎｅｏｆＨｕａｎｇｌｉｎｇ［Ｊ］．Ｖａｌｕｅ３３２０１９年第４期周如林综采工作面供液系统负载流阻理论分析及试验Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，２０１５，３４（２１）１２２－１２４．［５］陈养才．推进两化融合提升煤炭工业科学化水平［Ｊ］．煤炭经济研究，２０１２，３２（４）５－９．ＣＨＥＮＹａｎｇｃａｉ．Ｐｒｏｍｏｔｉｎｇｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎｏｆｃｏａｌｉｎｄｕｓｔｒｉａｌｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎｉｚａｔｉｏｎａｎｄｉｎｄｕｓｔｒｉａｌｉｚａｔｉｏｎａｎｄｔｏｉｍｐｒｏｖｅｓｃｉｅｎｔｉｆｉｃｌｅｖｅｌｏｆｃｏａｌｉｎｄｕｓｔｒｙ［Ｊ］．ＣｏａｌＥｃｏｎｏｍｉｃＲｅｓｅａｒｃｈ，２０１２，３２（４）５－９．［６］石勇，林江，崔志芳，等．综采工作面中部跟机自动化控制的数学模型［Ｊ］．工矿自动化，２０１６，４２（１１）１４－１９．ＳＨＩＹｏｎｇ，ＬＩＮＪｉａｎｇ，ＣＵＩＺｈｉｆａｎｇ，ｅｔａｌ．Ｍａｔｈｅｍａｔｉｃａｌｍｏｄｅｌｏｆａｕｔｏｍａｔｉｃｆｏｌｌｏｗｉｎｇｃｏｎｔｒｏｌｉｎｔｈｅｍｉｄｄｌｅｏｆｆｕｌｌｙｍｅｃｈａｎｉｚｅｄｍｉｎｉｎｇｆａｃｅ［Ｊ］．ＩｎｄｕｓｔｒｙａｎｄＭｉｎｅＡｕｔｏｍａｔｉｏｎ，２０１６，４２（１１）１４－１９．［７］张守祥，王汝琳，刘芳．综采跟机自动化系统分析与建模［Ｊ］．工矿自动化，２００６，３２（４）４－７．ＺＨＡＮＧＳｈｏｕｘｉａｎｇ，ＷＡＮＧＲｕｌｉｎ，ＬＩＵＦａｎｇ．Ｔｈｅａｎａｌｙｓｉｓａｎｄｍｏｄｅｌｉｎｇｏｆａｕｔｏｍａｔｉｃｓｙｓｔｅｍｏｆｍａｃｈｉｎｅｒｙ－ｔｒａｃｋｅｄｏｆｆｕｌｌｙｍｅｃｈａｎｉｚｅｄｃｏａｌｍｉｎｉｎｇ［Ｊ］．ＩｎｄｕｓｔｒｙａｎｄＭｉｎｅＡｕｔｏｍａｔｉｏｎ，２００６，３２（４）４－７．［８］郑春章．薄煤层综采工作面自动化移架技术与三机配置联动技术研究［Ｊ］．黑龙江科学，２０１８，９（５）６４－６５．ＺＨＥＮＧＣｈｕｎｚｈａｎｇ．Ｔｈｉｎｃｏａｌｓｅａｍｆｕｌｌｙｍｅｃｈａｎｉｚｅｄｆａｃｅｍｏｖｉｎｇｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙａｎｄｔｈｒｅｅ－ｍａｃｈｉｎｅｃｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ［Ｊ］．ＨｅｉｌｏｎｇｊｉａｎｇＳｃｉｅｎｃｅ，２０１８，９（５）６４－６５．［９］高卫勇，张敏娟．综采工作面液压支架跟机自动化工艺研究［Ｊ］．工矿自动化，２０１８，４４（１１）１４－１７．ＧＡＯＷｅｉｙｏｎｇ，ＺＨＡＮＧＭｉｎｊｕａｎ．Ｒｅｓｅａｒｃｈｏｎｆｏｌｌｏｗｉｎｇａｕｔｏｍａｔｉｏｎｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙｏｆｈｙｄｒａｕｌｉｃｓｕｐｐｏｒｔｏｎｆｕｌｌｙ－ｍｅｃｈａｎｉｚｅｄｃｏａｌｍｉｎｉｎｇｆａｃｅ［Ｊ］．ＩｎｄｕｓｔｒｙａｎｄＭｉｎｅＡｕｔｏｍａｔｉｏｎ，２０１８，４４（１１）１４－１７．［１０］张良，李首滨，黄曾华，等．煤矿综采工作面无人化开采的内涵与实现［Ｊ］．煤炭科学技术，２０１４，４２（９）２６－２９．ＺＨＡＮＧＬｉａｎｇ，ＬＩＳｈｏｕｂｉｎ，ＨＵＡＮＧＺｅｎｇｈｕａ，ｅｔａｌ．Ｄｅｆｉｎｉｔｉｏｎａｎｄｒｅａｌｉｚａｔｉｏｎｏｆｕｎｍａｎｎｅｄｍｉｎｉｎｇｉｎｆｕｌｌｙ－ｍｅｃｈａｎｉｚｅｄｃｏａｌｍｉｎｉｎｇｆａｃｅ［Ｊ］．ＣｏａｌＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，２０１４，４２（９）２６－２９．［１１］索智文．煤矿综采工作面无人化开采技术研究［Ｊ］．工矿自动化，２０１７，４３（１）２２－２６．ＳＵＯＺｈｉｗｅｎ．Ｓｔｕｄｙｏｎｕｎｍａｎｎｅｄｍｉｎｉｎｇｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙｏｆｆｕｌｌｙｍｅｃｈａｎｉｚｅｄｃｏａｌｍｉｎｉｎｇｆａｃｅ［Ｊ］．ＩｎｄｕｓｔｒｙａｎｄＭｉｎｅＡｕｔｏｍａｔｉｏｎ，２０１７，４３（１）２２－２６．［１２］于亚运，宋建成，田慕琴，等．液压支架跟机自动控制系统的开发及应用［Ｊ］．煤矿机械，２０１５，３６（８）２３５－２３９．ＹＵＹａｙｕｎ，ＳＯＮＧＪｉａｎｃｈｅｎｇ，ＴＩＡＮＭｕｑｉｎ，ｅｔａｌ．Ｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔａｎｄａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｏｆａｕｔｏｍａｔｉｃｃｏｎｔｒｏｌｓｙｓｔｅｍｏｆｈｙｄｒａｕｌｉｃｓｕｐｐｏｒｔｓｔｒａｃｋｉｎｇｆｏｒｓｈｅａｒｅｒ［Ｊ］．ＣｏａｌＭｉｎｅＭａｃｈｉｎｅｒｙ，２

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