矿用液压支架综合工况评价模型研究.pdf

第４５卷第２期２０１９年２月工矿自动化ＩｎｄｕｓｔｒｙａｎｄＭｉｎｅＡｕｔｏｍａｔｉｏｎＶｏｌ．４５Ｎｏ．２Ｆｅｂ．２０１９檾檾檾檾檾檾檾檾檾檾殧殧殧殧经验交流文章编号１６７１－２５１Ｘ（２０１９）０２－００９６－０５ＤＯＩ１０．１３２７２／ｊ．ｉｓｓｎ．１６７１－２５１ｘ．１７３３６矿用液压支架综合工况评价模型研究侯刚（天地科技股份有限公司开采设计事业部，北京１０００１３）摘要针对现有液压支架监测系统未实现液压支架综合工况全面监测和评价的问题，建立了液压支架综合工况评价模型。通过安装于支架顶梁、前连杆、底座上的姿态传感器得到顶梁与水平面夹角、前连杆与水平面夹角、底座与水平面夹角，结合评价模型计算采高、立柱总长度、平衡油缸总长度，综合分析液压支架姿态和受力状态，实现对支架支护工况的综合评价。关键词液压支架监测；液压支架综合工况；评价模型；液压支架工作姿态；液压支架受力状况中图分类号ＴＤ３５５．４文献标志码Ａ网络出版地址ｈｔｔｐ／／ｋｎｓ．ｃｎｋｉ．ｎｅｔ／ｋｃｍｓ／ｄｅｔａｉｌ／３２．１６２７．ＴＰ．２０１９０１１８．１６３８．００１．ｈｔｍｌ收稿日期２０１８－０５－２３；修回日期２０１８－１１－１５；责任编辑胡娴。基金项目国家自然科学基金资助项目（５１７０４１５７）；中国煤炭科工集团创新创业重点项目（２０１８－ＴＤ－ＺＤ００８）。作者简介侯刚（１９８２－），男，辽宁丹东人，副研究员，从事智能化工作面设计及矿用监测系统研发工作，Ｅ－ｍａｉｌｈｏｕｇａｎｇ＠ｔｄｋｃｓｊ．ｃｏｍ。引用格式侯刚．矿用液压支架综合工况评价模型研究［Ｊ］．工矿自动化，２０１９，４５（２）９６－１００．ＨＯＵＧａｎｇ．Ｒｅｓｅａｒｃｈｏｎｅｖａｌｕａｔｉｏｎｍｏｄｅｌｏｆｃｏｍｐｒｅｈｅｎｓｉｖｅｃｏｎｄｉｔｉｏｎｆｏｒｍｉｎｅ－ｕｓｅｄｈｙｄｒａｕｌｉｃｓｕｐｐｏｒｔ［Ｊ］．ＩｎｄｕｓｔｒｙａｎｄＭｉｎｅＡｕｔｏｍａｔｉｏｎ，２０１９，４５（２）９６－１００．Ｒｅｓｅａｒｃｈｏｎｅｖａｌｕａｔｉｏｎｍｏｄｅｌｏｆｃｏｍｐｒｅｈｅｎｓｉｖｅｃｏｎｄｉｔｉｏｎｆｏｒｍｉｎｅ－ｕｓｅｄｈｙｄｒａｕｌｉｃｓｕｐｐｏｒｔＨＯＵＧａｎｇ（ＣｏａｌＭｉｎｉｎｇ＆ＤｅｓｉｇｎｉｎｇＤｅｐａｒｔｍｅｎｔ，ＴｉａｎｄｉＳｃｉｅｎｃｅ＆ＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙＣｏ．，Ｌｔｄ．，Ｂｅｉｊｉｎｇ１０００１３，Ｃｈｉｎａ）ＡｂｓｔｒａｃｔＩｎｖｉｅｗｏｆｐｒｏｂｌｅｍｔｈａｔｅｘｉｓｔｉｎｇｈｙｄｒａｕｌｉｃｓｕｐｐｏｒｔｍｏｎｉｔｏｒｉｎｇｓｙｓｔｅｍｈａｄｎｏｔｒｅａｌｉｚｅｄｃｏｍｐｒｅｈｅｎｓｉｖｅｍｏｎｉｔｏｒｉｎｇａｎｄｅｖａｌｕａｔｉｏｎｏｆｃｏｎｄｉｔｉｏｎｓｏｆｈｙｄｒａｕｌｉｃｓｕｐｐｏｒｔ，ｅｖａｌｕａｔｉｏｎｍｏｄｅｌｏｆｃｏｍｐｒｅｈｅｎｓｉｖｅｃｏｎｄｉｔｉｏｎｆｏｒｈｙｄｒａｕｌｉｃｓｕｐｐｏｒｔｗａｓｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄ．Ｔｈｒｏｕｇｈａｔｔｉｔｕｄｅｓｅｎｓｏｒｓｉｎｓｔａｌｌｅｄｏｎｔｏｐｂｅａｍ，ｆｒｏｎｔｃｏｎｎｅｃｔｉｎｇｒｏｄａｎｄｂａｓｅｏｆｔｈｅｓｕｐｐｏｒｔ，ａｎｇｌｅｓｂｅｔｗｅｅｎｔｏｐｂｅａｍａｎｄｈｏｒｉｚｏｎｔａｌｐｌａｎｅ，ｆｒｏｎｔｃｏｎｎｅｃｔｉｎｇｒｏｄａｎｄｈｏｒｉｚｏｎｔａｌｐｌａｎｅ，ｂａｓｅａｎｄｈｏｒｉｚｏｎｔａｌｐｌａｎｅｗｅｒｅｃｏｌｌｅｃｔｅｄ．Ｍｉｎｉｎｇｈｅｉｇｈｔ，ｔｏｔａｌｌｅｎｇｔｈｏｆｃｏｌｕｍｎ，ｔｏｔａｌｌｅｎｇｔｈｏｆｂａｌａｎｃｅｃｙｌｉｎｄｅｒｗａｓｃａｌｃｕｌａｔｅｄａｃｃｏｒｄｉｎｇｔｏｔｈｅｅｖａｌｕａｔｉｏｎｍｏｄｅｌ．Ｃｏｍｐｒｅｈｅｎｓｉｖｅｅｖａｌｕａｔｉｏｎｏｆｓｕｐｐｏｒｔｃｏｎｄｉｔｉｏｎｓｗａｓａｃｈｉｅｖｅｄｂｙａｎａｌｙｓｉｓｏｆａｔｔｉｔｕｄｅａｎｄｆｏｒｃｅｓｔａｔｅｏｆｈｙｄｒａｕｌｉｃｓｕｐｐｏｒｔ．Ｋｅｙｗｏｒｄｓｍｏｎｉｔｏｒｉｎｇｏｆｈｙｄｒａｕｌｉｃｓｕｐｐｏｒｔ；ｃｏｍｐｒｅｈｅｎｓｉｖｅｗｏｒｋｉｎｇｃｏｎｄｉｔｉｏｎｏｆｈｙｄｒａｕｌｉｃｓｕｐｐｏｒｔ；ｅｖａｌｕａｔｉｏｎｍｏｄｅｌ；ｗｏｒｋｉｎｇａｔｔｉｔｕｄｅｏｆｈｙｄｒａｕｌｉｃｓｕｐｐｏｒｔ；ｓｔｒｅｓｓｓｔａｔｕｓｏｆｈｙｄｒａｕｌｉｃｓｕｐｐｏｒｔ０引言液压支架是综采工作面的关键设备之一，其稳定的结构特性和良好的工作性能是煤矿安全生产的必要条件。在煤炭开采过程中，液压支架综合工况经常发生变化，综合工况较差时易导致支架整体失稳，造成支架主要结构部件及附件损坏［１－２］。随着煤矿综采产量的不断提高，液压支架采高不断增大，其工作阻力及自身重量也大幅上升。因此，液压支架综合工况快速获取和科学评价成为重要研究课题［３－５］。目前国内外相关液压支架监测系统主要实现了支架压力和角度的监测，未实现液压支架综合工况的全面监测和评价［６－８］。本文基于在研项目“ 液压支架综合工况监测保障系统” ，主要介绍其中液压支架综合工况评价模型的建立。通过评价模型计算采高、立柱总长度、平衡油缸总长度，综合分析液压支架姿态和受力状态，实现对支架支护工况的综合评价。１液压支架综合工况监测保障系统液压支架综合工况监测保障系统通信网络主要由多传感器无线通信网络、无线接收中继通信网络和上传显示通信网络组成，如图１所示。基于ＺｉｇＢｅｅ通信协议，采用两级组网、分频段通信的无线组网方式［９－１０］，各频段独立，保证数据传输。通过搭建两级抗混叠无线网络，并研究物联网自组网网络通信功能，攻克了综采工作面狭长多干扰空间的通信问题，提高了数据通信质量与稳定性。图１液压支架综合工况监测保障系统组成Ｆｉｇ．１Ｃｏｍｐｏｓｉｔｉｏｎｏｆｍｏｎｉｔｏｒｉｎｇａｎｄｓｕｐｐｏｒｔｓｙｓｔｅｍｏｆｃｏｍｐｒｅｈｅｎｓｉｖｅｃｏｎｄｉｔｉｏｎｆｏｒｈｙｄｒａｕｌｉｃｓｕｐｐｏｒｔ多功能显示终端基于ＡＲＭ技术［１１－１２］，可实现数据高速传输、就地显示和危险预警。采用多线程中断触发机制，保证无线传感多并发数据的稳定收发；通过信道自主划分与无线自组网技术，使得任意一个站点发生故障时，无线数据会自动重新组网，确保网络稳定［１３］。传感器采用超低功耗设计，应用无线收发休眠与空中唤醒技术，使得５Ｖ电池可连续供电１ａ以上，有效解决了无线传感器井下供电难题［１４－１５］。高精度无线姿态传感器主要实现仰俯角和左右倾斜双轴角度测量，量程为９０，精度小于０．１，工作电流在５ｍＡ以下。高精度压力传感器可实现大范围压力的精准采集，量程为０～６０ＭＰａ，精度小于０．１ＭＰａ，工作电流在５ｍＡ以下。传感器在液压支架上的布置如图２所示。图２传感器布置Ｆｉｇ．２Ｓｅｎｓｏｒｓａｒｒａｎｇｅｍｅｎｔ２液压支架综合工况评价模型正确评价液压支架的支护工况是进行相关监测、诊断、预警及控制的前提。本文分析确定了液压支架综合工况关键参数，并依据液压支架主要结构件及立柱千斤顶结构等建立了评价模型。２．１关键参数液压支架的综合工况主要由支架工作姿态和受力状况共同反映［１６］。工作姿态基本参数主要指支架结构件即顶梁、掩护梁、连杆、底座相对水平面角度及各部件相对角度和相对位置，通过计算可以实现对支架工作高度、支架扭曲度、支架顶梁俯仰角、支架连杆俯仰角、底板俯仰角与横滚角、立柱千斤顶长度与倾角、平衡千斤顶长度与倾角等关键参数的监测。受力状况基本参数包括立柱压力和平衡压力，通过计算可以实现对工作阻力、合力作用点位置、支护效率、支护强度、不规则受力等关键参数的监测。２．２液压支架运动学建模与受力分析要实现对支架综合工况的分析、评价和判断，首先要建立姿态及受力模型，为支架综合工况判断提供依据［１７－１８］。位姿模型用于模拟不同工作条件下液压支架主要结构件的角度及相对位置的变化，实现对各结构件角度和支架高度等姿态的分析［１９］。受力模型用于模拟不同受力条件下合力作用点的位置变化，实现受力状态分析。７９２０１９年第２期侯刚矿用液压支架综合工况评价模型研究根据液压支架不同结构件的实际长度及不同结构件之间的销轴连接位置，搭建液压支架位姿模型，如图３（ａ）所示，其中，α为顶梁与水平面夹角， β为前连杆与水平面的夹角， γ为底座与水平面夹角；Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅ，Ｆ，Ｇ，Ｊ，Ｋ，Ｏ为支架绞接点；Ｏ１为原点，Ｑ为支架承受顶板的垂直力，Ｑｆ为支架承受顶板的水平摩擦力。利用位姿模型可以实现对液压支架各结构件及整体姿态角度变化和各结构件空间相对位置变化的分析。根据掩护梁实际结构长度，结合掩护梁与顶梁销轴连接位置、掩护梁与四连杆销轴连接位置、掩护梁与平衡千斤顶销轴连接位置、掩护梁实际使用时的受力状态，搭建掩护梁受力模型，如图３（ｂ）所示，掩护梁受力模型可以实现对掩护梁受力情况进行分析，图中，Ｆ１Ｙ，Ｆ′ １Ｙ为顶梁与掩护梁销轴受力，Ｒ２为掩护梁与平衡千斤顶下铰接处销轴受力，Ｔ１为掩护梁与前四连杆处销轴受力，Ｔ２为掩护梁与后连杆处销轴受力。根据液压支架顶梁实际长度、顶梁与掩护梁销轴实际位置、顶梁与平衡千斤顶销轴实际位置、顶梁实际使用时的实际受力状态，搭建顶梁受力模型，如图３（ｃ）所示，顶梁受力模型可（ａ）液压支架位姿模型（ｂ）掩护梁受力模型（ｃ）顶梁受力模型图３液压支架运动学建模与受力分析Ｆｉｇ．３Ｋｉｎｅｍａｔｉｃｓｍｏｄｅｌｉｎｇａｎｄｆｏｒｃｅａｎａｌｙｓｉｓｏｆｈｙｄｒａｕｌｉｃｓｕｐｐｏｒｔ以实现对顶梁受力情况进行分析。图中，Ｐ１为顶梁与立柱处销轴受力，Ｐ２为顶梁与平衡千斤顶上交接处销轴受力。２．３评价模型液压支架由机械和液压２个部分构成。机械部分主要包括顶梁、掩护梁、连杆、底座、立柱、平衡和其他附件。液压部分主要实现对立柱及平衡的供液，通过阀组实现对支架的动作。基于液压支架主要结构件实际长度和销轴实际位置、立柱和平衡千斤顶实际长度及与所连接结构件实际销轴位置，搭建评价模型，如图４所示，通过理论模型可以得出从最低采高到最大采高，在不同角度和受力情况下液压支架合理工况的关键参数。图４液压支架综合工况评价模型Ｆｉｇ．４Ｅｖａｌｕａｔｉｏｎｍｏｄｅｌｏｆｃｏｍｐｒｅｈｅｎｓｉｖｅｃｏｎｄｉｔｉｏｎｏｆｈｙｄｒａｕｌｉｃｓｕｐｐｏｒｔ图４中，Ｌ１为顶梁长度，Ｌ２为掩护梁长度，Ｌ３为前连杆长度，Ｌ４为后连杆长度，Ｌ５为底座长度，Ｌ６为立柱上销轴中心点与顶梁后边缘距离，Ｌ７为立柱上销轴中心点与顶梁上边缘距离，Ｌ８为立柱下销轴中心点与底座后边缘距离，Ｌ９为立柱下销轴中心点与底座下边缘距离，Ｌ１０为平衡上销轴中心点与顶梁后边缘距离，Ｌ１１为平衡上销轴中心点与顶梁上边缘距离，Ｌ１２为平衡下销轴中心点与掩护梁下边缘距离，Ｌ１３为平衡下销轴中心点与掩护梁外边缘距离，Ｌ１４为前连杆铰接点与底座下边缘距离，Ｌ１５为前连杆下铰接点与底座后边缘距离，Ｌ１６为后连杆下铰接点与底座下边缘距离，Ｌ１７为后连杆上铰接点与掩护梁外边缘距离，Ｌ１８为前连杆上铰接点与掩护梁外边缘距离，Ｌ１９为前连杆上铰接点与掩护梁后边缘距离，Ｌ２０为掩护梁与顶梁铰接点与顶梁上边缘距离，Ｌ２１为掩护梁与顶梁铰接点与掩护梁外边缘距离；Ｈ为支架高度，Ｘ为立柱总长度，Ｙ为平衡油缸总８９工矿自动化２０１９年第４５卷长度。通过安装于支架顶梁、前连杆、底座上的姿态传感器得到α， β， γ的值，通过安装于立柱和平衡千斤顶的压力传感得到压力值，通过如下算法可计算出Ｈ，Ｘ，Ｙ等关键参数。实际测量计算的关键参数与理论模型计算的关键参数进行比较，可以实现对支架支护工况的综合评价，如实测得出的关键参数在该状态下理论合理参数要求范围内，即可认定此时液压支架处于合理工况条件下。令点Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅ，Ｆ，Ｇ，Ｊ，Ｋ坐标分别为（ｘＡ，ｙＡ），（ｘＢ，ｙＢ），（ｘＣ，ｙＣ），（ｘＤ，ｙＤ），（ｘＥ，ｙＥ），（ｘＦ，ｙＦ），（ｘＧ，ｙＧ），（ｘＪ，ｙＪ），（ｘＫ，ｙＫ），ＬＤＥ，ＬＥＦ，ＬＤＦ，ＬＥＧ，ＬＤＧ分别为点Ｄ与点Ｅ，点Ｅ与点Ｆ，点Ｄ与点Ｆ，点Ｅ与点Ｇ，点Ｄ与点Ｇ之间的距离。根据图４中的几何关系，可得ｘＡ＝－Ｌ１６ｓｉｎγ ｙＡ＝Ｌ１６ｃｏｓ烅烄烆 γ （１）ｘＢ＝Ｌ１５ｃｏｓγ－Ｌ１４ｓｉｎγ ｙＢ＝Ｌ１５ｓｉｎγ＋Ｌ１４ｃｏｓ烅烄烆 γ （２）ｘＣ＝Ｌ８ｃｏｓγ－Ｌ９ｓｉｎγ ｙＣ＝Ｌ８ｓｉｎγ＋Ｌ９ｃｏｓ烅烄烆 γ （３）ｘＥ＝ｘＢ－Ｌ３ｃｏｓβ ｙＥ＝ｙＢ＋Ｌ３ｓｉｎ烅烄烆 β （４）ＬＤＥ＝（Ｌ１７－Ｌ１８）２＋Ｌ槡１９（５）ＬＥＦ＝（Ｌ１３－Ｌ１８）２＋（Ｌ１２－Ｌ１９）槡２（６）ＬＤＦ＝（Ｌ１３－Ｌ１７）２＋Ｌ槡１２（７）ＬＥＧ＝（Ｌ１８－Ｌ２１）２＋（Ｌ２－Ｌ１９）槡２（８）ＬＤＧ＝（Ｌ１７－Ｌ２１）２＋Ｌ槡２（９）（ｘＤ－ｘＥ）２＋（ｙＤ－ｙＥ）２＝ＬＤＥ（ｘＤ－ｘＡ）２＋（ｙＤ－ｙＡ）２＝Ｌ烅烄烆４（１０）令θ＝ａｔａｎ（ｙＥ－ｙＤｘＥ－ｘＤ）， θＰ＝ａｔａｎ（Ｌ１８－Ｌ１７Ｌ１９），可得ｘＭ＝ｘＤ－Ｌ１７ｓｉｎ（θ＋θＰ）ｙＭ＝ｙＤ＋Ｌ１７ｃｏｓ（θ＋θＰ烅烄烆）（１１）ｘＧ＝ｘＭ＋Ｌ２ｃｏｓ（θ＋θＰ）＋Ｌ２１ｓｉｎ（θ＋θＰ）ｙＧ＝ｙＭ＋Ｌ２ｓｉｎ（θ＋θＰ）－Ｌ２１ｃｏｓ（θ＋θＰ烅烄烆）（１２）根据几何关系，可得（ｘＦ－ｘＥ）２＋（ｙＦ－ｙＥ）２＝ＬＥＦ（ｘＦ－ｘＤ）２＋（ｙＦ－ｙＤ）２＝Ｌ烅烄烆ＤＦ（１３）同理，联立（ｘＧ－ｘＥ）２＋（ｙＧ－ｙＥ）２＝Ｌ２ＥＧ（ｘＧ－ｘＤ）２＋（ｙＧ－ｙＤ）２＝Ｌ２烅烄烆ＤＧ（１４）此外，由图４还可得ｘＪ＝ｘＧ－Ｌ２０ｓｉｎα＋Ｌ１０ｃｏｓα＋Ｌ１１ｓｉｎα ｙＪ＝ｙＧ＋Ｌ２０ｃｏｓα＋Ｌ１０ｓｉｎα－Ｌ１１ｃｏｓ烅烄烆 α （１５）ｘＫ＝ｘＧ－Ｌ２０ｓｉｎα＋Ｌ６ｃｏｓα＋Ｌ７ｓｉｎα ｙＫ＝ｙＧ＋Ｌ２０ｃｏｓα＋Ｌ６ｓｉｎα－Ｌ７ｃｏｓ烅烄烆 α （１６）利用上述结果可求得Ｈ＝ｙＧ＋Ｌ２０ｃｏｓα＋Ｌ１ｓｉｎα－Ｌ５ｓｉｎγ （１７）Ｘ＝（ｘＫ－ｘＣ）２＋（ｙＫ－ｙＣ）槡２（１８）Ｙ＝（ｘＪ－ｘＦ）２＋（ｙＪ－ｙＦ）槡２（１９）液压支架支护工况模糊评价模型建立后，构建各状态量模糊一致判断矩阵，应用变权重系数方法，确定各关键状态量的权重系数，实现支架支护工况综合评价；将姿态数据和压力数据相结合，准确反映支架支护变化的总体趋势，分析支护工况参数之间的影响关系及其对支架整体受力情况作用的敏感性。４结语介绍了液压支架综合工况监测保障系统，确定了液压支架综合工况关键参数，并依据液压支架主要结构件及立柱千斤顶结构等建立了评价模型。目前，矿用液压支架综合工况监测保障系统已成功应用于山东唐口煤业有限公司、阳泉煤业集团安泽登茂通煤业有限公司等多个矿区，实现了液压支架综合工况的全面监测及科学评价，验证了所建评价模型的可行性，为工作面无人化、智能化控制奠定了技术基础。后续需要针对带护帮板和伸缩梁液压支架，对伸缩梁和护帮板的姿态和受力状况进行研究，完善此类液压支架工况评价研究。参考文献（Ｒｅｆｅｒｅｎｃｅｓ）［１］王国法．液压支架技术［Ｍ］．北京煤炭工业出版社，１９９９．［２］王国法．综采自动化智能化无人化成套技术与装备发展方向［Ｊ］．煤炭科学技术，２０１４，４２（９）３０－３４．ＷＡＮＧＧｕｏｆａ．Ｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔｏｒｉｅｎｔａｔｉｏｎｏｆｃｏｍｐｌｅｔｅｆｕｌｌｙ－ｍｅｃｈａｎｉｚｅｄａｕｔｏｍａｔｉｏｎ，ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔａｎｄｕｎｍａｎｎｅｄｍｉｎｉｎｇｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙａｎｄｅｑｕｉｐｍｅｎｔ［Ｊ］．ＣｏａｌＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，２０１４，４２（９）３０－３４．［３］丁恩杰，刘亚峰，吕雅洁．感知矿山物联网发展现状及展望［Ｊ］．信息通信技术，２０１５，９（５）１５－２０．ＤＩＮＧＥｎｊｉｅ，ＬＩＵＹａｆｅｎｇ，ＬＹＵＹａｊｉｅ．ＳｉｔｕａｔｉｏｎａｎｄｐｒｏｓｐｅｃｔｏｆＩｏＴｉｎｍｉｎｅ［Ｊ］．ＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎａｎｄＣｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｓＴｅｃｈｎｏｌｏｇｉｅｓ，２０１５，９（５）１５－２０．９９２０１９年第２期侯刚矿用液压支架综合工况评价模型研究［４］陆庭锴，马鹏宇，冯卓照，等．液压支架姿态动态监测与控制系统设计［Ｊ］．煤炭科学技术，２０１４，４２（增刊１）１６９－１７０．ＬＵＴｉｎｇｋａｉ，ＭＡＰｅｎｇｙｕ，ＦＥＮＧＺｈｕｏｚｈａｏ，ｅｔａｌ．Ｄｅｓｉｇｎｏｎｐｏｓｔｕｒｅｄｙｎａｍｉｃｍｏｎｉｔｏｒｉｎｇａｎｄｃｏｎｔｒｏｌｓｙｓｔｅｍｏｆｈｙｄｒａｕｌｉｃｓｕｐｐｏｒｔ［Ｊ］．ＣｏａｌＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，２０１４，４２（Ｓ１）１６９－１７０．［５］刘瑞祥．基于物联网的煤矿井下监测网络平台关键技术研究［Ｄ］．北京中国矿业大学（北京），２０１５．［６］刘岩．煤矿综合信息化建设中物联网技术的运用［Ｊ］．中国新通信，２０１５，１７（２３）９４－９５．［７］黄丹群．井下液压支架压力在线监测系统设计［Ｊ］．工矿自动化，２０１５，４１（１２）９－１１．ＨＵＡＮＧＤａｎｑｕｎ．Ｄｅｓｉｇｎｏｆｏｎｌｉｎｅｐｒｅｓｓｕｒｅｍｏｎｉｔｏｒｉｎｇｓｙｓｔｅｍｏｆｕｎｄｅｒｇｒｏｕｎｄｈｙｄｒａｕｌｉｃｓｕｐｐｏｒｔ［Ｊ］．ＩｎｄｕｓｔｒｙａｎｄＭｉｎｅＡｕｔｏｍａｔｉｏｎ，２０１５，４１（１２）９－１１．［８］王桃，刘晓文，乔欣，等．基于无线传感器网络的液压支架压力监测系统设计［Ｊ］．工矿自动化，２０１４，４０（６）７－１０．ＷＡＮＧＴａｏ，ＬＩＵＸｉａｏｗｅｎ，ＱＩＡＯＸｉｎ，ｅｔａｌ．Ｄｅｓｉｇｎｏｆｐｒｅｓｓｕｒｅｍｏｎｉｔｏｒｉｎｇｓｙｓｔｅｍｏｆｈｙｄｒａｕｌｉｃｓｕｐｐｏｒｔｂａｓｅｄｏｎｗｉｒｅｌｅｓｓｓｅｎｓｏｒｎｅｔｗｏｒｋ［Ｊ］．ＩｎｄｕｓｔｒｙａｎｄＭｉｎｅＡｕｔｏｍａｔｉｏｎ，２０１４，４０（６）７－１０．［９］张步勤．薄煤层综采自动化关键技术及应用研究［Ｄ］．北京中国矿业大学（北京），２０１５．［１０］赵端，纵鑫．基于ＺｉｇＢｅｅ技术的井下液压支架压力监测系统设计［Ｊ］．工矿自动化，２０１４，４０（１）３１－３４．ＺＨＡＯＤｕａｎ，ＺＯＮＧＸｉｎ．ＤｅｓｉｇｎｏｆｐｒｅｓｓｕｒｅｍｏｎｉｔｏｒｉｎｇｓｙｓｔｅｍｏｆｕｎｄｅｒｇｒｏｕｎｄｈｙｄｒａｕｌｉｃｓｕｐｐｏｒｔｂａｓｅｄｏｎＺｉｇＢｅｅｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ［Ｊ］．ＩｎｄｕｓｔｒｙａｎｄＭｉｎｅＡｕｔｏｍａｔｉｏｎ，２０１４，４０（１）３１－３４．［１１］任海东．矿用便携式数据采集系统的设计［Ｄ］．太原太原理工大学，２０１３．［１２］闫广续，袁纵横，周小林，等．基于ＡＲＭ嵌入式Ｌｉｎｕｘ的数据采集系统设计［Ｊ］．计算机测量与控制，２０１５，２３（５）１７２４－１７２７．ＹＡＮＧｕａｎｇｘｕ，ＹＵＡＮＺｏｎｇｈｅｎｇ，ＺＨＯＵＸｉａｏｌｉｎ，ｅｔａｌ．ＤｅｓｉｇｎｏｆａｄａｔａａｃｑｕｉｓｉｔｉｏｎｓｙｓｔｅｍｂａｓｅｄｏｎＡＲＭｅｍｂｅｄｄｅｄＬｉｎｕｘ［Ｊ］．ＣｏｍｐｕｔｅｒＭｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ＆Ｃｏｎｔｒｏｌ，２０１５，２３（５）１７２４－１７２７．［１３］林福严，韦成龙，陶显，等．基于ＲＳ４８５总线和实时数据库的液压支架远程控制系统通信设计［Ｊ］．煤炭工程，２０１５，４７（１）２５－３０．ＬＩＮＦｕｙａｎ，ＷＥＩＣｈｅｎｇｌｏｎｇ，ＴＡＯＸｉａｎ，ｅｔａｌ．ＣｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｄｅｓｉｇｎｏｆｒｅｍｏｔｅｃｏｎｔｒｏｌｓｙｓｔｅｍｆｏｒｈｙｄｒａｕｌｉｃｓｕｐｐｏｒｔｂａｓｅｄｏｎＲＳ４８５ｂｕｓａｎｄｒｅａｌ－ｔｉｍｅｄａｔａｂａｓｅ［Ｊ］．ＣｏａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，２０１５，４７（１）２５－３０．［１４］都基安．煤矿建设项目安全预警评价体系研究［Ｄ］．徐州中国矿业大学，２０１３．［１５］潘长城，常青，王耀力．基于无线通信的井下低功耗压力传感器设计［Ｊ］．仪表技术与传感器，２０１６（９）１７－２１．ＰＡＮＣｈａｎｇｃｈｅｎｇ，ＣＨＡＮＧＱｉｎｇ，ＷＡＮＧＹａｏｌｉ．Ｄｅｓｉｇｎｏｆｍｉｎｅ－ｕｓｅｄｌｏｗ－ｐｏｗｅｒｐｒｅｓｓｕｒｅｓｅｎｓｏｒｂａｓｅｄｏｎｗｉｒｅｌｅｓｓｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ［Ｊ］．ＩｎｓｔｒｕｍｅｎｔＴｅｃｈｎｉｑｕｅａｎｄＳｅｎｓｏｒ，２０１６（９）１７－２１．［１６］杜毅博．液压支架支护状况获取与模糊综合评价方法［Ｊ］．煤炭学报，２０１７，４２（增刊１）２６０－２６６．ＤＵＹｉｂｏ．Ｓｕｐｐｏｒｔｉｎｇｃｏｎｄｉｔｉｏｎａｃｑｕｉｓｉｔｉｏｎａｎｄｆｕｚｚｙｃｏｍｐｒｅｈｅｎｓｉｖｅｅｖａｌｕａｔｉｏｎｍｅｔｈｏｄｆｏｒｈｙｄｒａｕｌｉｃｓｕｐｐｏｒｔ［Ｊ］．ＪｏｕｒｎａｌｏｆＣｈｉｎａＣｏａｌＳｏｃｉｅｔｙ，２０１７，４２（Ｓ１）２６０－２６６．［１７］ＺＨＡＯＹａｎｑｉｎ．Ｍｕｌｔｉ－ｌｅｖｅｌｄｅｎｏｉｓｉｎｇａｎｄｅｎｈａｎｃｅｍｅｎｔｍｅｔｈｏｄｂａｓｅｄｏｎｗａｖｅｌｅｔｔｒａｎｓｆｏｒｍｆｏｒｍｉｎｅｍｏｎｉｔｏｒｉｎｇ［Ｊ］．ＩｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌＪｏｕｒｎａｌｏｆＭｉｎｉｎｇＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，２０１３，２３（１）１６３－１６６．［１８］牛剑峰．综采液压支架跟机自动化智能化控制系统研究［Ｊ］．煤炭科学技术，２０１５，４３（１２）８５－９１．ＮＩＵＪｉａｎｆｅｎｇ．Ｓｔｕｄｙｏｎａｕｔｏｍａｔｉｃａｎｄｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔｆｏｌｌｏｗｉｎｇｃｏｎｔｒｏｌｓｙｓｔｅｍｏｆｈｙｄｒａｕｌｉｃｐｏｗｅｒｅｄｓｕｐｐｏｒｔｉｎｆｕｌｌｙ－ｍｅｃｈａｎｉｚｅｄｃｏａｌｍｉｎｉｎｇｆａｃｅ［Ｊ］．ＣｏａｌＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，２０１５，４３（１２）８５－９１．［１９］陈占营，郑晓雯，雷乔治，等．改进遗传算法在求解液压支架位姿参数中的应用［Ｊ］．煤矿机械，２０１４，３５（７）２０１－２０３．ＣＨＥＮＺｈａｎｙｉｎｇ，ＺＨＥＮＧＸｉａｏｗｅｎ，ＬＥＩＱｉａｏｚｈｉ，ｅｔａｌ．Ｉｍｐｒｏｖｅｄｇｅｎｅｔｉｃａｌｇｏｒｉｔｈｍｓｉｎａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｏｆｓｏｌｖｉｎｇｈｙｄｒａｕｌｉｃｓｕｐｐｏｒｔｐｏｓｔｕｒｅｐａｒａｍｅｔｅｒｓ［Ｊ］．ＣｏａｌＭｉｎｅＭａｃｈｉｎｅｒｙ，２０１４，３５（７）２０１－２０３．００１工矿自动化２０１９年第４５卷

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关键词：: 液压支架综合工况评价模型研究技术规范煤矿开采 20201218141635947208 煤矿开采采矿技术煤矿文库，行业标准法律法规培训课件案例分析规程措施技术规范煤矿论文考试题库技术方案技术标书施工组织技术总结安全管理通知公告设计图纸实用文档图书资料文档下载在线阅读视频课程培训视频

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