带式输送机双机驱动控制系统设计.pdf

第 4 4卷 第 1期 2 0 1 8 年 1 月 工矿 自 动化 I n du s t r y a nd M i n e Au t o ma t i on Vo 1 ． 4 4 No． 1 J a n ．2 0 1 8 文章编 号 1 6 7 1 2 5 1 X 2 0 1 8 0 1 0 0 7 4 0 5 D OI 1 0 ． 1 3 2 7 2 ／ j ． i s s n ． 1 6 7 1 2 5 1 x ． 2 0 1 8 ． 0 1 ． 0 0 1 带式输送机双机驱动控制系统设计 王定龙 ， 王然风 ， 赖春 林 太原 理工大 学 矿业 工程学 院 ，山西 太原0 3 0 0 2 4 摘要 针对现有带式输送机双机驱动 系统采用液力偶合器、 液体黏性传动装置等驱动方法导致效率低 ， 且难 以保证 双 电动机 速度 同步 、 功率平衡 等 问题 ， 提 出了一种基 于直接 转矩控 制 策略 的 带式输 送机 双机驱 动 控制 系统 的设计 方案 。该 系统采 用一整 流 、 两逆 变组 合 式 变频 器驱动 带 式输 送机 ， 为主从 控 制 方 式 ， 主 机依 据 2台电动机额 定输 出功 率 比调 整输 出转矩 ， 从 而使 系统 可 以给定转 速稳 定运行 。仿 真结果表 明 ， 该 系统 实 现 了带式输送机双机转速、 转矩的同步控制， 且功率平衡， 具有良好的动静态性能。 关键词 带式输送机 ；直接转矩控制；双机驱动 系统；组合式变频器；变频调速；功率平衡 中图分类号 T D 6 3 4 文献标志码 A 网络出版时间 2 0 1 7 1 2 1 9 1 6 2 8 网络 出版地址 h t t p ／ ／ k n s ． c n k i ． n e t ／ k c ms ／ d e t a i l ／ 3 2 ． 1 6 2 7 ． TP ． 2 0 1 7 1 2 1 9 ． 0 9 3 1 ． 0 0 2 ． h t ml De s i g n o f d ua l mo t o r dr i v i ng c o n t r o l s ys t e m o f be l t c o nv e y o r W ANG Di ng l on g， W ANG Ra nf e ng， LAI Chun l i n Co l l e g e o f M i n i n g E n g i n e e r i n g ，Ta i y u a n Un i v e r s i t y o f Te c h n o l o g y ，Ta i y u a n 0 3 0 0 2 4，Ch i n a Ab s t r a c t I n v i e w o f p r o b l e ms o f l o w e f f i c i e n c y ，d i f f i c u l t t o g u a r a n t e e s p e e d s y n c h r o n i z a t i o n a n d p o we r ba l a nc e o f do ub l e m o t o r f or t ha t t r a d i t i o na l du a l - m o t o r d r i v i ng c on t r ol s y s t e m o f b e l t c o nv e y o r a d o pt s dr i ve me t ho d of hy d r a ul i c c o up l e r o r l i q ui d vi s c o s i t y dr i vi ng d e v i c e， a d e s i gn s c he me o f du a l m o t o r dr i v i n g c o nt r o l s y s t e m of be l t c on ve y or b a s e d on di r e c t t o r q u e c on t r o l s t r a t e g y wa s pu t f o r wa r d． The s y s t e m a do p t s o ne r e c t i f i e r a nd t wo c o nt r a va r i a nt c o m b i ne d c on v e r t e r t o dr i v e t he be l t c on ve y or wi t h m a s t e r s l a v e c o n t r o l mo d e ，a n d t h e ma s t e r i n v e r t e r a d j u s t s o u t p u t t o r q u e a c c o r d i n g t o r a t e d o u t p u t p o we r r a t i o o f t h e t wo mo t o r，S O a s t o t h e s ys t e m c a n r un s t a bl y wi t h a g i v e n s p e e d．Th e s i m u l a t i on r e s ul t s s ho w t h a t t he s ys t e m r e a l i z e s s y nc h r o no us c o nt r o l o f s p e e d a nd t o r qu e o f t he do ub l e m o t o r o f be l t c o nv e y o r， a nd i m p l e me n t s po we r b a l a nc e wi t h go o d dy n a mi c a n d s t a t i c p e r f or ma n c e． Ke y wo r d sbe l t c on v e y o r； d i r e c t t or q ue c on t r o l ； d u a l mo t o r dr i v i ng s y s t e m ； c o mbi n e d i n ve r t e r f r e qu e n c y c o n ve r s i o n s pe e d r e g ul a t i o n；p o we r ba l a nc e 0 引言 带 式输送 机是 用 于散状 物料输 送与装 卸 的重要 设 备 ， 其未来 的发 展 趋 势必 然 是 长距 离 、 高 带 速 、 大 运量 、 大功 率 ， 这 也 是 矿 井 提 高 运输 效 率 的发 展 方 向[ 。多机驱动控制系统是解决带式输送 机长距 离 、 高带 速 、 大 运量 、 大功率 问题 的主流 方法之 一 ， 面 临的技术难题是如何保证带式输送机系统多机速度 同步及功率平衡。文献[ 2 ] 采用液力偶合器驱动带 式输 送机 多机 控制 系统 ， 功 率平衡 精度不 高 ， 系统 不 能无 极调 速 、 效 率低 下 。文 献[ 3 5 ] 采用 液 体 黏性 传 动 装置 驱动带 式输 送 机 多机 控 制 系统 ， 虽然 可 以 实 收稿 日期 2 0 1 7 - 0 6 2 9 ； 修回 日期 2 0 1 7 - 1 0 2 0 ； 责任编辑 张强 。 基金项目 国家 自然科学基金 资助项 目 5 1 2 7 4 1 4 8 。 作者简 介 王定龙 1 9 9 1 一 ， 男 ， 湖北通山人 ， 硕士研究生 ， 研究方向为变频驱动多机功率平衡， E ma i l 9 7 1 7 9 1 5 8 7 q q ． c o rn。 引用格 式 王定龙 ， 王然风 ， 赖春林． 带式输送机双机 驱动控制系统设计 [ J ] ． 工矿 自动化 ， 2 0 1 8 ， 4 4 1 7 4 7 8 ． WAN G D i n g l o n g ，WA NG Ra n f e n g ，L AI C h u n l in ．D e s i g n o f d u a l mo t o r d r i v i n g c o n t r o l s y s t e m o f b e l t c o n v e y o r E J ] ． I n d u s t r y a n d M i n e Au t o ma t io n， 2 01 8， 4 4 1 7 4 78 ． 2 0 1 8年第 1期 王定龙等 带式输送机双机驱动控制 系统设计 7 5 现功率平衡 、 无极调速等功能 ， 但是液体黏性传动装 置易损工件寿命短、 启动次数有限， 且设备主要依赖 进 口， 价格昂贵 。文献[ 6 8 ] 采用变频调速驱动带式 输 送机 多机 控 制系 统 ， 为主从 控制 方式 ， 主机采 用 速 度 、 磁链 闭环矢量控制 ， 从机采用转矩控制 ， 这种方 法可较好地达到控制要求 ， 但缺点是在恶劣环境下 变频器间通信可能会存在 电磁干扰 现象 ， 降低 了系 统可靠 性， 且 系统 占地 面积 较 大。文 献 [ 9 一 l o ] 将 P L C作为控制器 ， 从不 同设备采 集信号 ， 从而协调 控制系统功 率平衡 ， 但 系统涉及器 件太多 ， 可靠性 降 低 。 针 对现 有带 式输 送机 双机 驱 动系统 采用 液力 偶 合器、 液体黏性传动装置等传统驱动方法存在效率 低 ， 且 难 以保证 双 电机速 度 同步及 功率 平衡 等 问题 ， 本文提出了一种基于直接转矩控制策略的带式输送 机 双机 驱动 控制 系统 的设 计方 案 ， 利用 一整 流 、 两逆 变组合式变频器驱动带式输送机 ， 实现了带式输送 机双机转速 、 转矩 同步控制 ， 功率平衡和系统无极调 速 。该系统具有 良好动静态性能 ， 提高了带式输送 机运行效率 ， 节约了电能 ， 延长 了带式输送机寿命 。 1系统 结构 带式输送机双机驱动控制 系统拓扑结构如 图 1 所示 ， 组合式变频器从工频 电网接入三相交流电源 ， 三相 电依次经输人滤波器 、 输入 电抗器接入组合式 变频器的输人端 ； 组合式变频器输 出端依次接入输 出电抗器、 输 出滤波器 ， 最后接入三相异步 电动机。 连 接 电缆 采 用屏 蔽 电缆 ， 变 频器 接地 ， 为 了保 护 电动 机可以再加上阻容吸收电路。滤波器和电抗器的使 用可以大大增加变频器与电动机 的距离 ， 降低 电磁 干扰， 提高了系统 可靠性 。电动机 1和电动机 2受 控于同一 台变频器控制器 ， 分别驱动 2个带式输送机 滚筒运 转 ， 电动机 1位于机 头 ， 电动机 2位于机尾 。 图 1 带式输送机双机驱 动控 制系统拓扑结构 F i g ． 1 Th e t o p o l o g i c a l s t r u c t u r e o f d u a l - mo t o r d r i v i n g c o n t r o l s y s t e m o f b e l t c o n v e y o r j m az ]p u ls e l - 竺 苎 兰 L i l 7 6 工矿 自动化 2 0 1 8年 第 4 4卷 表 1 空间电压矢量 Ta b l e 1 The s pa c e v o l t a g e ve c t or s U。 1 U。 2 U 3 U8 4 Us 5 Us 6 Us 7 U。 8 1 O O 1 1 O 0 1 0 0 1 1 0 O 1 1 O 1 1 1 1 0 0 0 式 1 、 式 2 计算得到两相静止坐标系下的电压、 电 流， 依据 、 、 i 、 i ， 由式 3 计算出磁链矢量 ； 根 据式 4 计算 出磁链所在扇区和磁链模的大小； 由 式 5 计算 出电磁转矩测量所得 的转子转速与实际 反馈转 速误差 ； 经 速度调 节器计 算 出给定转 矩 ， 再 将 给定转矩与计算 电磁转矩 的误差输入滞环比较器 ， 得到转 矩增减 信号△T； 将 计算 出 的磁链 与 给定磁 链 误差 经滞环 比较 器 比较 ， 得 到磁 链增 减信 号 △ 。控 制器依据转矩信号、 磁链信号和所在扇 区对逆变器 开关 状态进 行最 佳选择 ， 输 出控制 电压矢 量 。 三相 、 两相 坐标变 换公式 为 [ [ 瓜 0 二 [ - J U g 二 圈 1 2 式中 、 ‰、 和 i 、 i 、 i 分别 为三相异 步电动机 定子电压 、 电流； “ 、 。和 i 、 i 。 分 别为两 相静止 坐 标 系下 的电压 、 电流 。 磁链计 算公 式 为 ， r I 一 I R i d d t { 3 l C q I 一R i 。 出 式 中 妇 、 为两 相静 止坐 标系下 的 磁链 ； R 为定 子 电阻 。 磁链矢量模的大小 和角度 的计算公式为 s 一 ／ ／ 4 【 一 a r c t a n ／ d 电磁转矩 t 的计算公式为 t 一 7／ p C d i 一 i d 5 式 中 7／ 。 为极对 数 。 3系统 功率 平衡 考虑到电动机、 输送带寿命和节能等方面的因 素 ， 系统控制不仅要实现无极调速 ， 电动机 1 主机 和电动机 2 从机 还必须实现速度同步且功率要达 到平衡 。如果速度差太大， 速度较慢的电动机就会 阻 碍速 度较快 的 电动 机 运转 ， 造成 输 送 带 与滚 筒 打 滑 ， 使 系统 发热增 大 。如果 电动机输 出功 率不平 衡 ， 功率较大的电动机容易长时间以额定功率甚至超额 定功 率运行 ， 从 而会 缩 短输 出功 率较 大 的 电 动机 的 寿命 。 电力 拖动公 式为 一 l J d o 一 邛 6 式中 t 为负载转矩 ； J为转动惯量 ； ∞为转子实时 角 速度 ； 口为角加 速度 。 转子 实时 角速度 叫的计算 公式 为 6 0一 c ￡ Jo 7 式 中 ∞ 。为 转 子 初 始 角 速 度 ； 为 t 时 刻 的 角 加 速 度 。 滚筒线速度 V的计算公式为 V o a r 8 式 中 r 为滚筒半径 。 由式 6 、 式 8 可得到功率 的计算公式为 P t e a 一 一 一一燕一 式 中 ， z 为转 速 。 将电动机 1 、 电动机 2的相关参数代入式 9 并 处 理可得 Pl一 J舞 ㈣ 2 ￡1z 2 2 式中 p ， P z为电动机 1 、 电动机 2的功率； t ⋯ t z 为 电动机 1 、 电动 机 2的负载 转矩 ； J ， l 为 电动机 1 、 电 动机 2的转 动惯量 ； ， 为 电动机 1 、 电动 机 2的 角加速度； n ， 7 z 为电动机 1 、 电动机 2的转速。 控制 目标就是使 2台电动机的速度和功率分别 相 等 一 ； P 一P 。如果 电动机 1和 电动机 2 的滚 筒 、 机 型是 同一型 号 r 一r 。 ， 由式 6 一 式 8 可知 ， 电动机 1 和电动机 2要保证速度同步， 角加速 度必须相等 一 一 。由式 9 可知， 电动机 1 和电动机 2要保证 功率相等 ， 电磁转矩必须 相等 t 。控 制方 法 是 电动机 1采 用 转矩 控 制 ， 电 动机 2采用 速度 闭环控 制 。输入 系 统需 要 的运行 转 速 ， 电动机 1 直接给定转矩 t ‘ ， ， 电动机 2以 电动 机 1的速度 为参考 ， 进行 速度 闭环控 制 ， 确 保 电 动机 2的速 度 与电动 机 1 相 等 。当电动 机 1 转 速达 到给定值 n后 ， 电动机 1给定转矩变为 t 保证 电 动机 1 达 到系统 给定 转速 ， 以稳 定 速度 运行 ； 电动 机 2随之也 以转 速 运 行 ， 稳 态 时 电动 机 2的转 矩 为 t 1 2 。 当外界负载量一定时， 系统总功率 户也可看作 是 一定值 。稳定 运行 时 ， 转 速 为定 值 ， 总 转矩 t 一 2 0 1 8年第 1期 王定龙等 带式输送机双机驱动控制 系统设计 7 7 t 一t t 为定值。控制器 只需保证 t t ／ 2 ； 在 动态 加 减 速 时 ， 系 统 的 总 转 矩 t 一 t t 。 ， 此时要保证控 制系统转速 同步 ， 功率平 衡 ， 那 么必 须控 制 t J 一 t 1 2 J 2 一 。 ／ 2 。 为了减小控制 系统调节量 和计算量， 可以在安 装调试时 ， 通过调整带式输送机有效包角 ， 尽量使初 始负载等量分配。这样一来就算在加载负载时引起 不平衡 ， 2台电动机功率相差量也会减小 ； 在计算转 矩 分配 时 ， 加入 一定 量 的死 区时 间 ， 这样 有 利于 系统 的平衡和计算量的减小。例如双驱带式输送机运行 时 ， 只要 在保 证 不影 响系 统运 行 的前提 下 ， 允许 2台 电动机功率有一定的偏差量 ， 即系统稳定运行时， 转 矩 可 以有微 量偏 差 。 4系统仿 真及 分析 为验证 带式输 送 机双 机驱 动 控制 系统 是 否 达到 功率平衡 ， 保证双电动机可以实现稳定的变频调速功 能 ， 利用 Ma t l a b对系统进行仿真。仿真时间为4 S ， 采 样周期为 1 0 ～S 。2台电动机参数相 同， 磁链控制为 0 ． 8 wb ； 磁链滞环宽度为 0 ． 0 0 5 Wb ； 转矩滞环宽度为 5 N m； 定 子 电 阻 为 1 4 ． 8 5 1 O Q； 转 子 电 阻 为 9 ． 2 9 5 1 0 Q； 定 子 电 感 为 0 ． 0 3 7 1 0 ～H； 转 子 电 感为 0 ． 0 3 7 1 0 _ 。 H； 互感 为 0 ． 0 3 7 x 1 0 ～H； 电动 机的极对数为 3 ； 转动惯量为3 ． 1 k gm 2 。电动机 1 和 电动机 2负载 转矩 给定见 表 2 。 表 2 2台 电动机负载转矩 Ta bl e 2 The l oa d t or q u e of t wo mo t or s 仿真 时 ， 在 0 ～ 1 S时 ， 电动 机 1和 电动 机 2都 是 采 用 空 载 启 动 ， 1 ～ 4 s 2台 电动 机 分 别 加 负 载 。 转速 为 4 0 0 ， 6 0 0 r ／ mi n时 ， 电动 机 1和 电动 机 2的 定 子 三相 电流 波 形 分 别 如 图 3 、 图 4所 示 。转 速 为 4 0 0 ， 6 0 0 r ／ mi n时 ， 电动 机 1和 电 动 机 2的转 速 波 形 、 转矩 波 形 如 图 5 、 图 6所示 。从 图 3 一 图 6可 以 看出， 电动机 1和电动机 2相电流 幅值与各 自功率 呈正 相关 关 系 。系 统 可 以 4 0 0 r ／ rai n和 6 0 0 r ／ mi n 转速稳定运行 ， 实现了无极调速功能 ； 带式输送机双 机驱 动 控 制 系统 给定 转 速 无 论 是 4 0 0 r ／ mi n还 是 6 0 0 r ／ mi n ， 且 电动机 1和 电动 机 2的负 载转 矩 不 同 时， 都可以保持在给定转速稳定运行 。 1 杂 一 壤 脚 ≤ 壤 唧 a 电动机 1 A相 电流波形 b 电动机 2 A相电流波形 c 电动机 1 B相 电流波形 d 电动机 2 B相 电流波形 e 电动机 1 C相电流波形 f 电动机 2 C相 电流波形 图 3 转速为 4 0 0 r ／ mi n时 电动机 1和电动机 2的 定子 三相 电流波形 Fi g ． 3 Th e t h r e e - p h a s e c u r r e n t wa v e f o r m o f s t a t o r o f mo t o r 1 a n d mo t o r 2 wh e n s p e e d i s 4 0 0 r ／ mi n 著 l_ 时间／ s 时 间／ s a 电动机 1 A相电流波形 b 电动机 2 A相电流波形 5 0 。 0 锄 一 5 0 o 时间／ s 时问／ s c 电动机 1 B相电流波形 d 电动机 2 B相 电流波形 5 0 0 杂0 羽 一5 0 0 O l 2 3 4 时问／ s 5 0 0 r o _ ■ ■ e 电动机 1 C相 电流波形 f 电动机 2 C相 电流波形 图 4转速为 6 0 0 r ／ rai n时 电动机 1 和 电动机 2的 定子三相 电流波形 Fi g ． 4 Th e t h r e e - p h a s e c u r r e n t wa v e f o r ms o f s t a t o r o f mo t o r 1 a n d mo t o r 2 wh e n s p e e d i s 6 0 0 r ／ rai n 目 二 时间／ s a 转速为 4 0 0 r ／ mi n _星 蜱 时间／ s b 转速为 6 0 0 r ／ rai n 图 5 转速 为 4 0 0 ， 6 0 0 r ／ rai n时电动机 1和 电动机 2的转 速波形 Fi g ． 5 Th e s p e e d wa v e f o r m s o f mo t o r 1 a n d mo t o r 2 wh e n s p e e d i s 4 0 0 ， 6 0 0 r ／ mi n 7 8 工矿 自动化 2 0 1 8年 第 4 4卷 _ - I [ 2 。 ．． ．．。 o 1 2 3 4 o 1 2 3 4 时问／ s a 转速为 4 0 0 r ／ mi n时 电动机 1的转矩波形 时 间／ s [ 4] b 转速为 6 0 0 r ／ ml n时 电动机 1的转矩波形 6 0 。 0 r ． ． - 一 一 一 三 f _ ． 一 一 ． 一 ，．． ．．． 0 1 2 3 4 0 1 2 3 4 时间／ s 时间／ s c 转 速为 4 0 0 r ／ rai n时 d 转 速 为 6 0 0 r ／ rai n时 电动机 2的转矩波形 电动机 2的转矩波形 图 6 转速为 4 0 0 ， 6 0 0 r ／ mi n时电动机 1和 电动机 2的转矩波形 Fi g ．6 The t o r q ue wa v e f o r ms of mo t or 1 an d mot o r 2 wh e n s p e e d i s 4 0 0， 6 0 0 r ／ mi n 只是在 外界 负 载 突 然改 变 时 第 1 ， 2 ， 3 s 时 ， 电动机 1 转速与给定转速相 同， 稳定运行； 电动机 2 转速会先下降， 然后快速保持在外界给定速度 ， 稳定 运行 。电动机 2实际转速与给定转速偏差量与外界 负载转矩变化量有关 ， 变化量越大 ， 转速偏差量也就 越大 ， 但是在短时问内都可以快速调整到给定转速 ， 稳定运行 。在 3 --4 s 时， 2台电动机负载转矩相等 ， 在稳态时 ， 电动机 1和电动机 2电磁转矩相等 ， 转速 也相等， 从而输出功率也相等。只要按照控制原理 ， 合理 分配 电动机 电磁转 矩 ， 系统 就 可 以 给定 转 速稳 定运 行 ， 实现无 极调 速 ， 达 到功率 平衡 。 5 结语 [ 5] E 6 ] [7 ] [8] [ 9] 基于直接转矩控制策略的带式输送机双机驱动 控制 系统 利用一 整 流 、 两逆 变 组 合 式变 频 器 驱 动带 式输 送机 ， 通过 合理 分配 电动机 电磁转 矩 ， 系统可 以 给定 转速 稳定运 行 ， 实 现 了双 电动 机速度 同步 、 无极 调速 功能 ， 且 达 到 了功 率 平 衡 ， 具 有 良好 的动 静 态 性 能 。 参考文献 R e f e r e n c e s [1] [2] [3] [ 1 1 ] 朱立平 ， 蒋卫 良．适用 于我 国煤矿带式输送 机典型机 型的研 究口] ．煤炭学报 ， 2 0 1 0 ， 3 5 1 1 1 9 1 6 1 9 2 0 ． Z HU Li p i n g，J I ANG We i l i a n g ．S t u d y o n t y p i c a l b e l t c o n v e y o r i n c o a l mi n e o f C h i n a E J ] ．J o u r n a l o f C h i n a L 1 2 J C o a l S o c i e t y ，2 0 1 0 ， 3 5 1 1 1 9 1 6 1 9 2 0 ． 杨光辉 ， 安琪．多机驱动带式 输送机功率平 衡模糊控 制方法E J ] ．工矿 自动化 ， 2 0 1 4 ， 4 0 3 6 9 7 3 ． YANG Gu a n g h u i ， AN Qi ． F u z z y c o n t r o l me t h o d o f p o we r b a l a n c e o f m u l t i - 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