充填采煤液压支架受力分析与运动学仿真研究.pdf

第４１卷第３期中国矿业大学学报Ｖｏｌ．４１Ｎｏ．３２０１２年５月ＪｏｕｒｎａｌｏｆＣｈｉｎａＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＭｉｎｉｎｇ＆ＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙＭａｙ２０１２收稿日期２０１１－１１－１０基金项目教育部新世纪优秀人才支持计划项目（ＮＣＥＴ－１１－０７２８）；国家自然科学基金项目（５１０７４１６５）；江苏省高校优势学科建设工程项目（ＳＺＢＦ２０１１－６－Ｂ３５）作者简介周跃进（１９７４－），男，江苏省泰兴市人，讲师，工学博士，从事固体物充填采煤与岩层控制方面的研究．Ｅ－ｍａｉｌｙｕｅｊｉｎｚｈ＠１６３．ｃｏｍＴｅｌ１３９１４８８４６９６充填采煤液压支架受力分析与运动学仿真研究周跃进１，张吉雄２，聂守江２，张强２，周楠２（１．中国矿业大学环境与测绘学院，江苏徐州２２１１１６；２．中国矿业大学矿业工程学院煤炭资源与安全开采国家重点实验室，江苏徐州２２１１１６）摘要根据充填采煤液压支架结构原理及控顶作用，建立了支架顶梁的力学模型，分析得出了顶梁受力情况及３排立柱受力之间的关系；运用Ｐｒｏ／Ｅ软件对支架进行三维建模和运动学仿真分析，模拟出主要部件的运动过程，得出各主要部件在工作过程中的运动特征曲线，并对支架参数进行了校核．基于以上分析结果设计制造了ＺＺＣ８８００／２０／３８型充填采煤液压支架，支架前、后排立柱受力分别是中立柱支架受力的４．１倍、４．６倍．该支架在平煤十二矿成功应用表明受力分析及设计是科学合理的．关键词充填采煤液压支架；双顶梁六柱支撑式；受力分析；运动学仿真中图分类号ＴＤ８２３．７文献标识码Ａ文章编号１０００－１９６４（２０１２）０３－０３６６－０５ＭｅｃｈａｎｉｃａｌａｎａｌｙｓｉｓａｎｄｋｉｎｅｍａｔｉｃｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｏｆａｈｙｄｒａｕｌｉｃｓｕｐｐｏｒｔｕｓｅｄｉｎｂａｃｋｆｉｌｌｉｎｇａｎｄｔｈｅｃｏａｌｍｉｎｉｎｇｆａｃｅＺＨＯＵＹｕｅ－ｊｉｎ１，ＺＨＡＮＧＪｉ－ｘｉｏｎｇ２，ＮＩＥＳｈｏｕ－ｊｉａｎｇ２，ＺＨＡＮＧＱｉａｎｇ２，ＺＨＯＵＮａｎ２（１．ＳｃｈｏｏｌｏｆＥｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔａｎｄＳｐａｔｉａｌＩｎｆｏｒｍａｔｉｃｓ，ＣｈｉｎａＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＭｉｎｉｎｇ＆Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｘｕｚｈｏｕ，Ｊｉａｎｇｓｕ２２１１１６，Ｃｈｉｎａ；２．ＳｃｈｏｏｌｏｆＭｉｎｅｓ，ＳｔａｔｅＫｅｙＬａｂｏｒａｔｏｒｙｏｆＣｏａｌＲｅｓｏｕｒｃｅｓａｎｄＳａｆｅＭｉｎｉｎｇ，ＣｈｉｎａＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＭｉｎｉｎｇ＆Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｘｕｚｈｏｕ，Ｊｉａｎｇｓｕ２２１１１６，Ｃｈｉｎａ）ＡｂｓｔｒａｃｔＡｍｅｃｈａｎｉｃａｌｍｏｄｅｌｗａｓｃｏｎｓｔｒｕｃｔｅｄｔｏａｎａｌｙｚｅｔｈｅｍｅｃｈａｎｉｃｓｏｆｔｈｅｔｏｐｂｅａｍａｎｄｔｈｒｅｅｒｏｗｓｏｆｃｏｌｕｍｎｓｏｆａｎｅｗｔｙｐｅｈｙｄｒａｕｌｉｃｓｕｐｐｏｒｔ．Ｐｒｏ／Ｅｓｏｆｔｗａｒｅｃｏｄｅｗａｓｔｈｅｎｕｓｅｄｔｏｓｉｍｕｌａｔｅｔｈｅｔｈｒｅｅｄｉｍｅｎｓｉｏｎａｌｍｏｄｅｌａｎｄｅｓｔｉｍａｔｅｉｔｓｋｉｎｅｍａｔｉｃｐｒｏｐｅｒｔｉｅｓ．Ｍｏｖｅｍｅｎｔｉｎｔｈｅｍａｉｎｃｏｍｐｏｎｅｎｔｓｏｆｔｈｅｓｕｐｐｏｒｔｗａｓｓｉｍｕｌａｔｅｄａｎｄｃｕｒｖｅｓｒｅｌａｔｉｎｇｍｏｖｅｍｅｎｔｔｏｓｔｒｅｓｓｗｅｒｅｏｂ－ｔａｉｎｅｄ．ＴｈｅｓｅａｎａｌｙｓｅｓｗｅｒｅｕｓｅｄｔｏｄｅｓｉｇｎｔｈｅＺＺＣ８８００／２０／３８ｈｙｄｒａｕｌｉｃｓｕｐｐｏｒｔｗｉｔｈｆｒｏｎｔｌｅｇｓｏｒｔａｉｌｌｅｇｓ，ｈａｖｉｎｇｒｅｓｐｅｃｔｉｖｅｌｙ４．１ｏｒ４．６ｔｉｍｅｓｔｈｅｐｏｗｅｒｏｆｔｈｅｍｉｄｄｌｅｌｅｇｓ．ＴｈｉｓｄｅｓｉｇｎｈａｓｓａｆｅｌｙｂｅｅｎａｐｐｌｉｅｄｔｏｏｎｅｃｏａｌｆａｃｅｉｎｔｈｅＰｉｎｇｄｉｎｇｓｈａｎＸＩＩｍｉｎｅ．Ｔｈｅａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｖｅｒｉｆｉｅｄｔｈｅｐｒａｃｔｉｃａｌｉｔｙｏｆｔｈｉｓｐａｒｔｉｃｕｌａｒｄｅｓｉｇｎ．Ｋｅｙｗｏｒｄｓｈｙｄｒａｕｌｉｃｓｕｐｐｏｒｔｉｎｂａｃｋｆｉｌｌｉｎｇａｎｄｃｏａｌｍｉｎｉｎｇｆａｃｅ；ｄｕａｌ－ｂｅａｍａｎｄｓｉｘｃｏｌｕｍｎｓ；ｍｅｃｈａｎｉｃａｌａｎａｌｙｓｉｓ；ｋｉｎｅｍａｔｉｃｓｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ综合机械化充填采煤技术是我国具有完全自主知识产权的创新成果，该项技术主要针对解决我国煤矿存在“ 三下” 压煤问题、煤矸石排放带来的环境与土地资源破坏问题而研发的，目前已在我国的平顶山、兖州、济宁等十多个矿区进行了成功应用［１－４］．该项技术的基本特征是在同一工作面系统中实现充填与采煤作业并举，即在同一支架的掩护下实现工作面前部采煤、后部充填，并在支架底座安设的夯实机作用下将固体充填材料充满采空区并夯实［５－８］．由此可见，综合机械化充填采煤的核心第３期周跃进等充填采煤液压支架受力分析与运动学仿真研究装备是充填采煤液压支架，其保证了充填采煤必须的充填空间、充填通道与充填动力，达到在同一支架的掩护下采煤与充填并行作业的目的，而实现上述功能的基本要素是充填采煤液压支架的结构与运行特征．本文以新型研发并应用于平煤十二矿的双顶梁正四连杆六柱支撑式充填与采煤一体支架为例，分析了支架结构和受力特征，并对其进行了运动学仿真．１充填采煤液压支架受力分析充填采煤液压支架功能上要求在同一支架的掩护下实现充填与采煤作业，在支架后顶梁上悬挂多孔底卸式输送机实现充填物料的输送，并在支架底座上安设夯实机对落入采空区的充填材料进行夯实，其结构与受力较普通支架显著不同［９］．１．１支架顶梁的力学模型考虑到充填采煤液压支架功能要求，新型研发的支架采用了双顶梁六柱支撑式设计，其结构如图１所示．图１支架结构示意Ｆｉｇ．１Ｓｔｒｕｃｔｕｒａｌｓｃｈｅｍａｔｉｃｏｆｔｈｅｓｕｐｐｏｒｔ新型双顶梁六柱支撑式充填采煤液压支架与普通的液压支架的最大创新在于增加了后顶梁结构．增加的后顶梁下部设计有滑道，便于悬挂并前后移动多孔底卸式输送机．但此结构较普通支架加大了支架的控顶面积，若支架立柱支护阻力或顶梁强度不够，将会带来工作面顶板下沉量大或顶梁的损坏，从而影响充填采煤工作的正常进行．因此，需对顶梁的受力进行分析．取充填采煤液压支架顶梁作为受力分析部位，由图１支架结构，支架顶梁分为前顶梁和后顶梁，其中前顶梁共有４根立柱支撑，后顶梁有２根立柱支撑．后顶梁与前顶梁铰接，支架顶梁的力学模型如图２所示．图２中所示的Ａ，Ｂ，Ｄ分别为立柱对顶梁的约束，Ｃ为支架顶梁的铰接点，立柱支撑力的垂直分力即为以上３处的支座反力ＦＡ，ＦＢ，ＦＤ，ｑ为梁所受载荷．图２顶梁力学模型Ｆｉｇ．２Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌｍｏｄｅｌｏｆｔｈｅｔｏｐｂｅａｍ１．２后顶梁受力分析图２所示的力学模型为多跨静定梁，由基本部分和附属部分组成，按结构力学中先处理附属部分，后处理基本部分的顺序计算．前顶梁为基本部分，后顶梁为附属部分，模型进一步简化见图３．图３顶梁的多跨静定梁模型Ｆｉｇ．３Ｓｔａｔｉｃａｌｌｙｄｅｔｅｒｍｉｎａｔｅｍｕｌｔｉ－ｓｐａｎｂｅａｍｍｏｄｅｌｏｆｔｈｅｔｏｐｂｅａｍ取图３中的多跨静定梁附属部分（后顶梁），即从Ｃ点起向右的一段进行计算．Ｃ点合力矩为零， ∑ＭＣ＝０，（ｌ４＋ｌ５）３ｑ６（ｌ３＋ｌ４＋ｌ５）－ＦＤｌ４＝０．（１）ｙ方向合力为零， ∑Ｆｙ＝０，ＦＤ＋ＦＣ－（ｌ４＋ｌ５）２ｑ２（ｌ３＋ｌ４＋ｌ５）＝０．（２）由式（１），（２）得ＦＣ＝ｑ６ｌ４（ｌ３＋ｌ４＋ｌ５）（－ｌ３５＋２ｌ３４＋３ｌ２４ｌ５），（３）ＦＤ＝ｑ６ｌ４（ｌ３＋ｌ４＋ｌ５）（ｌ３４＋３ｌ２４ｌ５＋３ｌ４ｌ２５＋ｌ３５）．（４）１．３前顶梁受力分析取图３中的基本部分（前顶梁）进行计算，其力学模型如图４所示．图４前顶梁力学模型Ｆｉｇ．４ＭｏｄｅｌｏｆｔｈｅｆｒｏｎｔｔｏｐｂｅａｍＢ点合力矩为零， ∑ＭＢ＝０，７６３中国矿业大学学报第４１卷ＦＡｌ２－１６ｑ（ｌ１＋ｌ２）２＋１６ｑ１－ｌ４＋ｌ５ｌ３＋ｌ４＋ｌ（）５ｌ［］２３＋１２ｑｌ２３ｌ４＋ｌ５ｌ３＋ｌ４＋ｌ５＋ＦＣｌ３＝０．（５）ｙ方向合力为零， ∑Ｆｙ＝０，ＦＡ＋ＦＢ－ＦＣ－１２ｑ（ｌ１＋ｌ２）－１２ｑ１＋ｌ４＋ｌ５ｌ３＋ｌ４＋ｌ（）５ｌ３＝０．（６）由式（５），（６）得ＦＡ＝ｑ６ｌ２ｌ３４５ｌ４（ｌ２１２ｌ３４５ｌ４＋ｌ２３ｌ３４５ｌ４－４ｌ４５ｌ２３ｌ４＋ｌ３ｌ３４５－３ｌ２４５ｌ３ｌ４），（７）ＦＢ＝－ｑ６ｌ２ｌ３４５ｌ４（ｌ２１２ｌ３４５ｌ４＋ｌ２３ｌ３４５ｌ４－４ｌ４５ｌ２３ｌ４＋ｌ３ｌ３４５－３ｌ２４５ｌ３ｌ４＋ｌ３４５ｌ２－３ｌ２４５ｌ４ｌ２－３ｌ３ｌ４５ｌ４ｌ２－３ｌ３ｌ３４５ｌ４ｌ２－３ｌ１２ｌ３４５ｌ４ｌ２），（８）式中ｌ１２＝ｌ１＋ｌ２，ｌ４５＝ｌ４＋ｌ５，ｌ３４５＝ｌ３＋ｌ４＋ｌ５；ＦＡ，ＦＢ为前顶梁立柱所受压力的２个分力．１．４充填采煤液压支架受力特征以平煤十二矿研发应用的双顶梁正四连杆六柱支撑式充填采煤液压支架为例，分析其前后顶梁的受力．设计支架的架型为ＺＺＣ８８００／２０／３８，其基本参数ｌ１，ｌ２，ｌ３，ｌ４，ｌ５分别为２．２３，１．５２，０．４，０．９，２．３５ｍ．将上述参数分别代入式（４），（７），（８），可得ＦＡ，ＦＢ，ＦＤ分别为１．５７ｑ，０．３８ｑ，１．７４ｑ．由此分析结果可得出设计支架的受力特征为１）由于前、后顶梁的铰点靠近中间一排立柱，铰接点对前顶梁的作用力向上；２）前排立柱受力ＦＡ是中间一排立柱受力ＦＢ的４．１倍，后排立柱受力ＦＤ是中间一排立柱受力ＦＢ的４．６倍．因此，在设计时需充分考虑各排立柱和前后顶梁的受力特征，从而选择合适的材料强度．２充填采煤液压支架建模与运动学仿真运用三维制图软件Ｐｒｏ／Ｅ５．０进行新型研发型号为ＺＺＣ８８００／２０／３８支架进行运动学仿真，确定其设计参数的合理性．２．１支架零部件建模运用Ｐｒｏ／Ｅ５．０绘制出支架的零部件，包括支架前顶梁、后顶梁、支架底座、夯实机构等，然后再按照装配关系定义其约束或联接关系进行装配．绘制的ＺＺＣ８８００／２０／３８充填采煤液压支架的主要部件三维实体模型如图５所示．图５支架主要部件三维实体模型Ｆｉｇ．５３Ｄｍｏｄｅｌｏｆｆｉｌｌｉｎｇｈｙｄｒａｕｌｉｃｓｕｐｐｏｒｔ ′ ｓｍａｉｎｃｏｍｐｏｎｅｎｔｓ２．２充填采煤液压支架装配在Ｐｒｏ／Ｅ中创建好充填采煤液压支架的各个部件后，就可以进行装配．装配前，确定各部件的联接关系以保证装配好的支架不发生互相干涉，确保仿真工作成功．软件Ｐｒｏ／Ｅ装配设计模块有３种装配设计方式自底向上、自顶向下、混合式装配设计［１０］．在此装配中采用的是自底向上的装配设计，将充填采煤液压支架底座作为基础元件放进组文件作为基准，应用“ 缺省” 命令固定底座，开始装配，然后使用“ 放置约束” 添加立柱、夯实机构等主要部件，并相对于基准元件定向．应用“ 配对” 、 “ 销联接” 、 “ 滑动联接” 放置约束等多种联接完成立柱装配，将所有部件装配完成后，进行干涉检查，得到完整的ＺＺＣ８８００／２０／３８充填采煤液压支架如图６所示．图６充填采煤液压支架三维模型Ｆｉｇ．６３Ｄｍｏｄｅｌｏｆｈｙｄｒａｕｌｉｃｓｕｐｐｏｒｔｉｎｂａｃｋｆｉｌｌｉｎｇａｎｄｃｏａｌｍｉｎｉｎｇｆａｃｅ２．３充填采煤液压支架的运动学仿真装配好的充填采煤液压支架在Ｐｒｏ／Ｅ运动仿真环境下进行仿真分析［１１－１２］，装配体中各零件的约束关系转换为运动副的“ 连接” 关系．充填采煤液压支架各运动部件主要以油缸伸缩为主，活塞杆在油缸中只作直线往复运动，通过定义伺服电机、设置运动参数、控制参数等完成仿真设置．定义一个速度值完成伺服电机的定义，最后运行定义好的支架进行仿真分析．８６３第３期周跃进等充填采煤液压支架受力分析与运动学仿真研究利用“ 测量” 选项卡创建测量对象，对运动部件上定义的点进行运动状态分析，图７所示立柱伸缩时前后顶梁最右端的时间与速度、加速度曲线，夯实机构最右端的时间与加速度、速度曲线见图８．图７前后顶梁的加速度、速度随时间变化曲线Ｆｉｇ．７Ａｃｃｅｌｅｒａｔｉｏｎ－ｔｉｍｅａｎｄｖｅｌｏｃｉｔｙ－ｔｉｍｅｃｕｒｖｅｓｏｆｔｈｅｔｏｐｂｅａｍ图８夯实机构的加速度、速度随时间变化曲线Ｆｉｇ．８Ａｃｃｅｌｅｒａｔｉｏｎ－ｔｉｍｅａｎｄｖｅｌｏｃｉｔｙ－ｔｉｍｅｃｕｒｖｅｓｏｆｔｈｅｔａｍｐｉｎｇｍｅｃｈａｎｉｓｍ通过顶梁和夯实机构等主要部件的仿真曲线可以得出１）充填采煤液压支架的前后顶梁在升架过程中的速度和加速度无过大波动，顶梁的运行较平稳，随着顶梁的升高，顶梁上升的速度逐渐降低，靠近顶板时速度达到最小直至最终支撑顶板而静止，此过程中顶梁不会对顶板造成冲击而造成顶板破碎，为充填工作的顺利进行提供先决条件．２）夯实机构加速度和速度逐渐增大，并在一定时间内达到稳定运动状态，能快速平稳的将后部的充填物料推到一定高度进行压实．以上运动学仿真的分析结果，证实了充填采煤液压支架各参数在设计上是合理的．３工程应用基于充填采煤液压支架的受力分析及运动学仿真结果，设计制造出了双顶梁正四连杆六柱支撑式充填采煤液压支架，并应用于平煤十二矿充填采煤工作面，其现场应用实况如图９所示．图９充填采煤液压支架工作实况Ｆｉｇ．９Ｗｏｒｋｉｎｇｃｏｎｄｉｔｉｏｎｏｆｔｈｅｓｕｐｐｏｒｔｉｎｆａｃｅ随工作面推进充填采煤液压支架支护阻力变化曲线如图１０所示．图１０随工作面推进支架支护阻力变化曲线Ｆｉｇ．１０Ｒｅｓｉｓｔａｎｃｅ－ｆａｃｅｒｅｔｒｅａｔｉｎｇｌｅｎｇｔｈｃｕｒｖｅｏｆｔｈｅｈｙｄｒａｕｌｉｃｓｕｐｐｏｒｔ由图１０可知，设计的充填采煤液压支架的平均工作阻力在５．５～６．０ＭＮ之间变化；对比支架三排立柱受力数据可以得到后排立柱的受力最大，符合前期理论推导的结果，后顶梁和后排立柱的强度满足了理论设计的要求，后顶梁对顶板下沉起到良好控制效果并有效控制上覆岩层移动，保证了后部采空区的有效充填空间．截至目前，ＺＺＣ８８００／２０／３８充填采煤液压支架已在平煤十二矿安全使用１８个月，工作面没有出现因支架损坏而造成影响生产的现象，设计的充填采煤支架表现出了较好的稳定性和安全性．４结论１）建立了充填采煤液压支架前后顶梁的多跨静定梁力学模型，得到了前后顶梁受力公式，得出了充填采煤液压支架前、后排立柱受力分别是中立柱支架受力的４．１倍、４．６倍．９６３中国矿业大学学报第４１卷２）运用Ｐｒｏ／Ｅ绘制ＺＺＣ８８００／２０／３８充填采煤液压支架的各零部件并采用自底向上的设计理念完成了装配，对其通过运动学仿真绘制出了前后顶梁、夯实机构的运动特性曲线，证实了充填采煤支架各参数在设计上是合理的．３）基于受力分析及运动学仿真结果设计并制造了ＺＺＣ８８００／２０／３８前后顶梁正四连杆六柱支撑式充填采煤液压支架．经过平煤十二矿的现场应用表明，研制的充填采煤液压支架的承载性能良好、运行特征稳定，设计的双顶梁六柱支撑式充填采煤液压支架是科学合理的．参考文献［１］缪协兴，张吉雄，郭广礼．综合机械化固体充填采煤方法与技术研究［Ｊ］．煤炭学报，２０１０，３５（１）１－６．ＭＩＡＯＸｉｅ－ｘｉｎｇ，ＺＨＡＮＧＪｉ－ｘｉｏｎｇ，ＧＵＯＧｕａｎｇ－ｌｉ．Ｓｔｕｄｙｏｎｗａｓｔｅ－ｆｉｌｌｉｎｇｍｅｔｈｏｄａｎｄｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙｉｎｆｕｌｌ－ｙ－ｍｅｃｈａｎｉｚｅｄｃｏａｌｍｉｎｉｎｇ［Ｊ］．ＪｏｕｒｎａｌｏｆＣｈｉｎａＣｏａｌＳｏｃｉｅｔｙ，２０１０，３５（１）１－６．［２］ＭＩＡＯＸＸ，ＺＨＡＮＧＪＸ，ＦＥＮＧＭＭ．Ｗａｓｔｅ－ｆｉｌｌ－ｉｎｇｉｎｆｕｌｌｙ－ｍｅｃｈａｎｉｚｅｄｃｏａｌｍｉｎｉｎｇａｎｄｉｔｓａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ［Ｊ］．ＪｏｕｒｎａｌｏｆＣｈｉｎａＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＭｉｎｉｎｇ＆Ｔｅｃｈ－ｎｏｌｏｇｙ，２００８，１８（４）４７９－４８２．［３］张吉雄，缪协兴，郭广礼．矸石（固体废物）直接充填采煤技术发展现状［Ｊ］．采矿与安全工程学报，２００９，２６（４）３９５－４０１．ＺＨＡＮＧＪｉ－ｘｉｏｎｇ，ＭＩＡＯＸｉｅ－ｘｉｎｇ，ＧＵＯＧｕａｎｇ－ｌｉ．Ｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔｓｔａｔｕｓｏｆｂａｃｋｆｉｌｌｉｎｇｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙｕｓｉｎｇｒａｗｗａｓｔｅｉｎｃｏａｌｍｉｎｉｎｇ［Ｊ］．ＪｏｕｒｎａｌｏｆＭｉｎｉｎｇ＆ＳａｆｅｔｙＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，２００９，２６（４）３９５－４０１．［４］ＺＨＡＮＧＪｉ－ｘｉｏｎｇ，ＺＨＯＵＮａｎ，ＨＵＡＮＧＹａｎ－ｌｉ，ｅｔａｌ．Ｉｍｐａｃｔｌａｗｏｆｔｈｅｂｕｌｋｒａｔｉｏｏｆｂａｃｋｆｉｌｌｉｎｇｂｏｄｙｔｏｏｖｅｒｌｙｉｎｇｓｔｒａｔａｍｏｖｅｍｅｎｔｉｎｆｕｌｌｙｍｅｃｈａｎｉｚｅｄｂａｃｋ－ｆｉｌｌｉｎｇｍｉｎｉｎｇ［Ｊ］．ＪｏｕｒｎａｌｏｆＭｉｎｉｎｇＳｃｉｅｎｃｅ，２０１１，４７（１）７３－８４．［５］张吉雄．矸石直接充填综采岩层移动控制及其应用研究［Ｄ］．徐州中国矿业大学矿业工程学院，２００８．［６］ＨＵＡＮＧＹａｎ－ｌｉ，ＺＨＡＮＧＪｉ－ｘｉｏｎｇ，ＺＨＡＮＧＱｉａｎｇ，ｅｔａｌ．ＢａｃｋｆｉｌｌｉｎｇｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙｏｆｓｕｂｓｔｉｔｕｔｉｎｇｗａｓｔｅａｎｄｆｌｙａｓｈｆｏｒｃｏａｌｕｎｄｅｒｇｒｏｕｎｄｉｎＣｈｉｎａｃｏａｌｍｉｎｉｎｇａｒｅａ［Ｊ］．ＥｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇａｎｄＭａｎａｇｅｍｅｎｔＪｏｕｒｎａｌ，２０１１，１０（６）７６９－７７５．［７］ＪＵＦｅｎｇ，ＺＨＡＮＧＪｉ－ｘｉｏｎｇ，ＨＵＡＮＧＹａｎ－ｌｉ，ｅｔａｌ．Ｗａｓｔｅｆｉｌｌｉｎｇｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙｕｎｄｅｒｃｏｎｄｉｔｉｏｎｏｆｃｏｍｐｌｉｃａｔ－ｅｄｇｅｏｌｏｇｉｃａｌｃｏｎｄｉｔｉｏｎｗｏｒｋｉｎｇｆａｃｅ［Ｊ］．ＰｒｏｃｅｄｉａＥａｒｔｈａｎｄＰｌａｎｅｔａｒｙＳｃｉｅｎｃｅ，２００９，１（１）１２２０－１２２７．［８］巨峰．建筑物下矸石与粉煤灰充填综采关键技术研究［Ｄ］．徐州中国矿业大学矿业工程学院，２００９．［９］缪协兴．综合机械化固体充填采煤矿压控制原理与支架受力分析［Ｊ］．中国矿业大学学报，２０１０，３９（６）７９５－８０１．ＭＩＡＯＸｉｅ－ｘｉｎｇ．Ｐｒｉｎｃｉｐｌｅｏｆｕｎｄｅｒｇｒｏｕｎｄｐｒｅｓｓｕｒｅｃｏｎｔｒｏｌｉｎｆｕｌｌｙ－ｍｅｃｈａｎｉｚｅｄｃｏａｌｍｉｎｉｎｇｗｉｔｈｓｏｌｉｄｆｉｌｌ－ｉｎｇａｎｄｆｏｒｃｅａｎａｌｙｓｉｓｏｆｍｉｎｉｎｇｓｕｐｐｏｒｔ［Ｊ］．ＪｏｕｒｎａｌｏｆＣｈｉｎａＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＭｉｎｉｎｇ＆Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，２０１０，３９（６）７９５－８０１．［１０］马希青，韩文娟，李石妍，等．基于Ｐｒｏ／Ｅ的液压支架工作过程的运动仿真［Ｊ］．煤矿机械，２０１１，３２（１）５９－６１．ＭＡＸｉ－ｑｉｎｇ，ＨＡＮＷｅｎ－ｊｕａｎ，ＬＩＳｈｉ－ｙａｎ，ｅｔａｌ．ＭｏｔｉｏｎｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｆｏｒｗｏｒｋｉｎｇｐｒｏｃｅｓｓｏｆｈｙｄｒａｕｌｉｃｓｕｐｐｏｒｔｗｉｔｈＰｒｏ／Ｅ［Ｊ］．ＣｏａｌＭｉｎｅＭａｃｈｉｎｅｒｙ，２０１１，３２（１）５９－６１．［１１］齐从谦，甘屹，王士兰．Ｐｒｏ／Ｅ野火５．０产品造型设计与机构运动仿真［Ｍ］．北京中国电力出版社，２０１０．［１２］林清安．完全精通Ｐｒｏ／ＥＮＧＩＮＥＥＲ野火５．０中文版零件设计基础入门［Ｍ］．北京电子工业出版社，２０１０．（责任编辑王继红）０７３

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