有限元的基本理论.ppt

2.有限单元法的基本原理,2.1虚位移原理,所谓虚位移可以是无限小的位移，它在结构内部必须是连续的，在结构的边界上必须满足运动学边界条件，例如对悬臂梁来说，在固定端处，虚位移及其斜率必须等于零。,外力在虚位移上所做的虚功,单位体积内的虚应变能,整个物体的的虚应变能,虚位移原理如果在虚位移发生之前，物体处于平衡状态，那么在虚位移发生时，外力所做的虚功等于物体的虚应变能,2.2变分原理,泛函如果对于某一类函数yx中的每一个函数yx，变量有一个值和它对应，则变量称为依赖于函数yx的泛函。记为,变分法就是研究泛函的极大值和极小值的方法。,,,如图在xy平面内连接A、B两点的任一曲线的长度为,因此，长度L就是函数yx的泛函。,只要积分的上下限保持不变，变分的运算与定积分的运算可以交换次序。,一般泛函定义,2.2变分原理,,,2.3弹性力学平面问题,,,连续介质的离散,对于二维连续介质，以图所示的建筑在岩石基础上的支墩坝为例，用有限单元法进行分析的步骤如下1用虚拟的直线把原介质分割成有限个三角形单元，这些直线是单元的边界，几条直线的交点称为结点。2假定各单元在结点上互相铰接，结点位移是基本的未知量。3选择一个函数，用单元的三个结点的位移唯一地表示单元内部任一点的位移，此函数称为位移函数。4通过位移函数，用结点位移唯一地表示单元内任一点的应变；再利用广义虎克定律，用结点位移可唯一地表示单元内任一点的应力。,5利用能量原理，找到与单元内部应力状态等效的结点力，再利用单元应力与结点位移的关系，建立等效结点力与结点位移的关系。这是有限单元法求解应力问题的最重要的一步。6将每一单元所承受的荷载，按静力等效原则移置到结点上。7在每一结点建立用结点位移表示的静力平衡方程，得到一个线性方程组解出这个方程组，求出结点位移，然后可求得每个单元的应力。,连续介质的有限单元分析包含三个基本方面介质的离散化、单元特性计算以及单元组合体的结构分析。,位移函数,对三角形单元，假定单元内的位移分量是坐标的线性函数,,形函数,位移模式,位移模式需满足以下三个条件1。位移模式必须反映单元的刚体位移2。位移模式必须反映单元的常量应变3。位移模式应尽可能反映位移的连续性,单元应变（几何方程）,,,,应变分量是常量,单元应力（物理方程）,,,单元刚度矩阵,,,结点力和结点位移的关系,平面应力问题,平面应变问题,等效结点力,静力等效原则指原荷载与结点荷载在任何虚位移上的虚功都相等。在一定的位移模式下这样的移置结果是唯一的，而且总能符合通常理解的对刚体而言的静力等效原则。,分布边界力的等效结点荷载,ij边上均布力px,ij边上三角形荷载px,分布体积力的等效结点荷载,,,结点平衡方程与整体刚度矩阵,对单元e，所受结点力为,结点i受单元e的力为Ui，Vi，环绕i结点其他单元一起所施加的力,结点i从周围各单元移置的结点荷载为,以代入,2.4弹性力学空间问题,,,,,,,四面体单元,位移模式,常应变四面体单元,2.4弹性力学空间问题,,,,,,,,,,右手坐标系中，当按照i→j→m的方向转动时，右手螺旋应向p的方向前进。,常应变四面体单元,单元应变,,单元应力,,单元刚度矩阵,,结点荷载,体积力,面力设单元e是靠近边界的，它的某一边界表面ijm，承受线性分布面力,在结点i、j、m上的集度分布为,2.4弹性力学轴对称问题,对于轴对称问题，采用圆柱坐标r，θ，z较为方便。如果以弹性体的对称轴作为z轴，所有应力、应变和位移都与θ无关，只是r和z的函数。任一点只有2个位移分量，即沿r方向的径向位移u和沿z方向的轴向位移w。由于对称，θ方向的环向位移等于零。在轴对称问题中，采用的单元是一些圆环。这些圆环和rz平面正交的截面通常取为三角形，如图所示的ijm。各单元之间用圆环形的铰链互相连接，每一个铰与rz平面的交点称为结点。但是在轴对称问题中，每个单元的体积都是一个圆环的体积，这点与平面问题是不同的。由于对称，只须取出一个截面进行分析，但在计算中应注意到所采用的单元是圆环，所有结点力和结点荷载都是施加在圆环形的铰上。如果弹性体的几何形状是轴对称的，但荷载不是轴对称的，我们可以把荷载在θ方向展成富氏级数，然后分解为轴对称及反轴对称问题求解，即把一个三维问题分解为一组二维问题求解。,如果弹性体的几何形状、约束条件及荷载都对称于某一轴，例如z轴，则所有的位移、应变及应力也对称于此轴。这种问题称为轴对称应力问题。在竖井、压力容器及机械制造中，经常遇到轴对称应力问题。,,位移模式,,单元应变,单元应力,单元刚度矩阵,各向同性体,结点荷载,对于轴对称问题，结点荷载是作用在整圈圆环形铰上的。如设结点的半径为r，单位长度的铰上作用的荷载为（径向）和（轴向），则计算中采用的荷载应为（径向）和（轴向）。,结点力移置的一般公式,体积力,表面力（ij边r方向）,,惯性力,,,2.5单元和形函数,2.5.1形函数定义,,2.5.2一维形函数,形函数是用自然坐标在母单元中定义的。一维形函数-1≤ξ≤1,,,,,,二次单元（3结点）,2.5.3二维形函数,二维母单元是（ξ，η）平面中的22的正方形，其中-1≤ξ≤1，-1≤η≤1,,,,线性单元（4结点）,令,二次单元（8结点）,在结点i,ξ0＝η0＝1，因此Ni＝1，而在其他点，Ni＝0，满足条件（1）。在单元的4条边上，形函数是二次函数，而每边有3个结点，足以保证用形函数定义的未知量在相邻单元的连续性，故满足条件（2）。把形函数展开，Ni中包括了线性项ξ和η，这些形函数的线性组合可以充分反映用形函数定义的未知量的任意线性变化，从而满足条件（3）。,形函数验证,2.5.4三维形函数,三维母单元是（ξ,η,ζ）平面中的222的正六面体，其中-1≤ξ≤1，-1≤η≤1，-1≤ζ≤1,,线性单元（8结点）,二次单元（20结点）,角点,典型边中点,2.5.5坐标变换,母单元几何形状简单而且规则，便于进行运算，但难以适应实际工程中出现的各种结构的复杂形状。通过进行坐标变换，使ξ，η，ζ坐标系中形状简单的母单元，在x，y，z坐标系中变换为具有曲线面边界的形状复杂的单元，变换后的单元称为子单元。子单元在几何上可以适应各种实际结构的复杂外形。经过这样处理，单元具有双重特性一方面，子单元的几何特征、荷载等等，都来自实际结构，充分反映了实际情况，另一方面，大量计算工作是在母单元内进行的，由于它的形状简单而且规则，计算比较方便，并便于循环，特别有利于在电子计算机上进行计算。因此兼有两方面的优点。,平面坐标变换,,二维线性单元,坐标变换公式为,直线24的方程,形心坐标,子单元的4条边都是二次曲线，局部坐标系（ξ，η）是曲线坐标,空间坐标变换,,经过空间坐标变换后，原来的直线将变成空间曲线，原来的平面将变成空间曲面。母单元正六面体，将变为具有曲棱、曲面的六面体子单元。,例相邻单元公共边连续性验证,,,2.5.6位移函数,单元位移用位移函数表示如下,如果单元坐标变换和位移函数所采用形函数的阶次相等，那么用以规定单元形状的结点数应等于用以规定单元位移的结点数，这种单元称为等参单元。如果坐标变换所用形函数的阶次高于位移函数中的形函数，坐标变换的结点数应超过用以规定单元位移的结点数，这种单元称为超参数单元。反之，如果坐标变换所用形函数的阶次低于位移函数中形函数的阶次，则称为逊参数单元。,写成矩阵形式,,等参单元的位移函数满足刚体位移好常应变条件，满足连续性条件，也满足收敛条件,2.5.7单元应变,,,,,空间问题的应变可表示为,代入位移函数,,,,形函数是用局部坐标表示的，根据偏微分法则，有,雅可比矩阵计算示例,单元a,单元b,,单元c,2.5.8刚度矩阵,,单元刚度矩阵的一般公式,令,将整体坐标系中的积分转换成局部坐标系中积分（注意是矢量乘积）,2.5.9结点荷载,体积力产生的结点荷载为,,,作用于单元边界上的分布力所产生的结点荷载按下式计算,式中[N]为表面Ω的形函数矩阵，是33s阶矩阵，s为单元表面Ω的结点数,设所作用的表面Ω是ζ＝1的面，在坐标变换公式中令ζ＝1可得到Ω的方程,表面Ω上任一点的压强为,设表面Ω任一点的法线的方向余弦为l，m，n，则表面力在各方向的分力为,,,2.5.10等参数单元的退化,4结点平面等参数单元的退化,令,,,8结点空间等参单元的退化,,高次单元的退化,高次单元退化后必须修改形函数,2.5.11数值积分,在求解刚度矩阵和结点荷载时，需计算如的积分。但一般是很复杂的，通常难以用显式表示其积分，一般都用数值积分方法计算积分值，即在单元内选出某些点，称为积分点，求出被积函数在这些点的值，然后根据这些数值求出积分值。数值积分有两类方法，一类方法积分点是等间距的，如辛普生方法；另一类方法积分点是不等间距的，如高斯方法。,一维高斯积分公式,二维及三维高斯积分公式,先令保持常数，计算沿方向的积分,再沿方向积分,对三重积分有,一般采用222高斯积分,2.6非线性有限元分析方法,线性弹性力学采用两个基本假定1。材料的应力应变关系是线性的，即假定材料符合胡克定律2。应变位移关系是线性的，即小位移假定。,例如当钢材的应力超过其比例极限后，应力应变关系便是非线性的。又如土壤和岩石的应力应变关系也是非线性的。这些称为材料非线性。又如梁、板及薄壳等结构失稳后，由于产生了大位移，其应变位移关系是非线性的，这些称为几何非线性。在热传导问题中，某些情况下材料的导温系数及内部热源与温度有关。在流体力学中，粘滞系数与流速有关，或者由于出现紊动，达西定律不再适应。这些问题都是非线性的。,当材料的应力应变关系是非线性的时，刚度矩阵不是常数，而与应变和变位值有关。可记为。这时结构的整体平衡方程是如下的非线性方程组,（1）,2.6.1增量法,采用增量法分析非线性问题时，把荷载划分为许多荷载增量，这些增量可以相等，也可以不等。每次施加一个荷载增量。在每一步计算中，假定方程是线性的，刚度矩阵是常数，在不同的荷载增量中，刚度矩阵可以具有不同的数值。每步施加一个荷载增量{ΔP}，得到一个位移增量{Δδ}，累积后即得到位移{δ}。增量法是用一系列线性问题去近似非线性问题，实质上是用分段线性的折线去代替非线性曲线。,一、始点刚度法,刚度矩阵[Ki-1]是根据应力应变关系在第i步的开始计算的。,二、中点刚度法,求出→,改进方法,或,2.6.2迭代法,用迭代法求解非线性问题时，一次施加全部荷载，然后逐步调整位移，使基本方程得到满足,一、直接迭代法,先给出一个近似解如，由应力应变关系求出,第一次近似解为,从第n次近似解求出第n1次近似解的公式,收敛准则,直接迭代法每步采用的都是割线刚度矩阵,二、牛顿（Newton-Raphson）法,由此得第n1次近似解为,设是第n次近似解，一般地，有,在附近将式做泰勒展开，并只保留线性项，有,,,,三、修正牛顿法,对大型问题来说形成刚度矩阵并求逆是很费计算时间的。牛顿法在每次迭代中都要重新建立刚度矩阵并求逆，一次计算时间较长。如果只在第1次迭代时计算刚度矩阵并求出逆阵在以后的迭代中都用这个逆阵进行计算那么第n步的迭代公式为,该法每次迭代节省计算时间较多，虽然迭代过程中的收敛速度有所降低，但在大多数情况下，总的计算时间还是比牛顿法省。为提高收敛速度，可以在每经过k次迭代以后重新计算一个,这样，在第1步计算中对三角分解并存储，在以后个步迭代中只需按上式进行简单回代就行了。这种方法称为修正牛顿法。,,,,2.6.3混合法,混合法是同时采用增量法和迭代法。把荷载划分成较少的几个增量，对每一荷载增量进行迭代计算。,增量法的优点适用范围广泛，即其通用性强；另一个优点是它可提供荷载一位移过程线。增量法的缺点一是它比迭代法通常要消耗更多的计算时间；二是不知道近似解与真解相差多少。,迭代法的优点是计算量比增量法小一些，对计算精度也能加以控制。迭代法不能给出荷载一位移过程线，适用范围也小一些，例如当材料变形特性与加荷过程有关时（加荷与卸荷异性，以及动力问题等，迭代法均不能使用。,2.6.4的计算,修正牛顿法中计算需要用到。但是只在第1步中形成以后各步并未形成。,初应力法,材料的应力应变关系为,初始切线弹性矩阵为，由及线性应力应变关系计算的应力。引进初应力，应力应变关系为,初应力引起的单元结点力为,将结点周围有关单元的结点力加以集合，得到初应力引起的结点失衡力为,初应变法,在某些问题中，难以用应变明显地表示应力，如徐变问题。相反，可以用应力明显地表示应变,线弹性应力应变关系为,在应力应变关系中引进初应变，使得,初应变由下式计算计算计算,初应变引起的结点失衡力,2.7材料非线性问题的有限元法,2.7.1材料非线性本构关系,一、非线性弹性介质本构关系,,