煤矿采煤机控制系统设计研究.pdf

第４２卷第５期能源与环保Ｖｏｌ  ４２Ｎｏ  ５２０２０年５月ＣｈｉｎａＥｎｅｒｇｙａｎｄＥｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔａｌＰｒｏｔｅｃｔｉｏｎＭａｙ２０２０收稿日期２０２０－０１－０９；责任编辑陈朋磊ＤＯＩ１０．１９３８９／ｊ．ｃｎｋｉ．１００３－０５０６．２０２０．０５．０２３作者简介兰天安（１９８４），男，陕西岚皋人，工程师，２０１２年毕业于西安科技大学，现从事煤矿机电管理工作。引用格式兰天安．煤矿采煤机控制系统设计研究［Ｊ］．能源与环保，２０２０，４２（５）１１３  １１５，１２６．ＬａｎＴｉａｎ ′ ａｎ．Ｄｅｓｉｇｎａｎｄｒｅｓｅａｒｃｈｏｆｃｏａｌｍｉｎｅｓｈｅａｒｅｒｃｏｎｔｒｏｌｓｙｓｔｅｍ［Ｊ］．ＣｈｉｎａＥｎｅｒｇｙａｎｄＥｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔａｌＰｒｏｔｅｃｔｉｏｎ，２０２０，４２（５）１１３  １１５，１２６．煤矿采煤机控制系统设计研究兰天安（国家能源集团神东煤炭集团开拓准备中心，陕西榆林７１９０００）摘要为了减少综放面工作人员劳动强度、增加采出率，研究了煤矿采煤机控制系统，分析了煤矿采煤机基本结构，主要包括电气系统、牵引传动部件、截割部件和其他辅助装置，提出了采煤机控制方案和流程，系统主要包括地面监控系统、巷道监控系统与采煤机机载监控系统，并研究了各系统的软件和硬件及关键技术。研究为煤矿采煤机的智能控制提供了参考。关键词采煤机；控制系统；地面监控；巷道监控；机载监控中图分类号ＴＤ６３２文献标志码Ａ文章编号１００３－０５０６（２０２０）０５－０１１３－０３ＤｅｓｉｇｎａｎｄｒｅｓｅａｒｃｈｏｆｃｏａｌｍｉｎｅｓｈｅａｒｅｒｃｏｎｔｒｏｌｓｙｓｔｅｍＬａｎＴｉａｎ ′ ａｎ（ＳｈｅｎｄｏｎｇＣｏａｌＧｒｏｕｐＤｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔＰｒｅｐａｒａｔｉｏｎＣｅｎｔｅｒ，ＮａｔｉｏｎａｌＥｎｅｒｇｙＧｒｏｕｐ，Ｙｕｌｉｎ７１９０００，Ｃｈｉｎａ）ＡｂｓｔｒａｃｔＩｎｏｒｄｅｒｔｏｒｅｄｕｃｅｔｈｅｌａｂｏｒｉｎｔｅｎｓｉｔｙｏｆｔｈｅｆｕｌｌｙ  ｍｅｃｈａｎｉｚｅｄｔｏｐｃｏａｌｃａｖｉｎｇｆａｃｅａｎｄｉｎｃｒｅａｓｅｔｈｅｒｅｃｏｖｅｒｙｒａｔｅ，ｔｈｅｃｏａｌｍｉｎｅｓｈｅａｒｅｒｃｏｎｔｒｏｌｓｙｓｔｅｍｗａｓｓｔｕｄｉｅｄａｎｄｔｈｅｂａｓｉｃｓｔｒｕｃｔｕｒｅｏｆｔｈｅｃｏａｌｍｉｎｅｓｈｅａｒｅｒｗａｓａｎａｌｙｚｅｄ，ｉｎｃｌｕｄｉｎｇｔｈｅｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｓｙｓｔｅｍ，ｔｒａｃｔｉｏｎｄｒｉｖｅｃｏｍｐｏｎｅｎｔｓ，ｃｕｔｔｉｎｇｃｏｍｐｏｎｅｎｔｓａｎｄｏｔｈｅｒａｕｘｉｌｉａｒｙｄｅｖｉｃｅｓ．Ｔｈｅｃｏｎｔｒｏｌｐｌａｎａｎｄｆｌｏｗｏｆｔｈｅｓｈｅａｒｅｒｗｅｒｅｐｕｔｆｏｒｗａｒｄ．Ｔｈｅｓｙｓｔｅｍｍａｉｎｌｙｉｎｃｌｕｄｅｄｔｈｅｇｒｏｕｎｄｍｏｎｉｔｏｒｉｎｇｓｙｓｔｅｍ，ｔｈｅｒｏａｄｗａｙｍｏｎｉｔｏｒｉｎｇｓｙｓｔｅｍ，ｔｈｅｓｈｅａｒｅｒｏｎｂｏａｒｄｍｏｎｉｔｏｒｉｎｇｓｙｓｔｅｍａｎｄｔｈｅｓｏｆｔｗａｒｅ，ｈａｒｄｗａｒｅａｎｄｋｅｙｔｅｃｈｎｏｌｏｇｉｅｓｏｆｅａｃｈｓｙｓｔｅｍｗｅｒｅｓｔｕｄｉｅｄ．Ｔｈｅｒｅｓｅａｒｃｈｐｒｏｖｉｄｅｓａｒｅｆｅｒｅｎｃｅｆｏｒｔｈｅｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔｃｏｎｔｒｏｌｏｆｃｏａｌｍｉｎｉｎｇｍａｃｈｉｎｅ．Ｋｅｙｗｏｒｄｓｓｈｅａｒｅｒ；ｃｏｎｔｒｏｌｓｙｓｔｅｍ；ｇｒｏｕｎｄｍｏｎｉｔｏｒｉｎｇ；ｒｏａｄｗａｙｍｏｎｉｔｏｒｉｎｇ；ａｉｒｂｏｒｎｅｍｏｎｉｔｏｒｉｎｇ０引言我国存在“ 富煤、贫油、少气” 的能源现状，煤炭消费和生产占全球的５０％左右，在未来相当长时间内，煤炭在我国能源地位仍不能改变。随着煤矿逐渐向智能化发展，井下采煤也逐渐区域智能化，煤矿采煤机运行机理和结构决定了采煤机控制系统是个复杂的过程。国内学者对煤矿采煤机控制系统进行了很多研究，张旭辉等［１］设计了电牵引采煤机远程控制系统通信模块，主要解决了采煤机核心控制器与远程控制计算机、变频器和触摸屏的通信问题，并介绍了该通信模块硬件和软件设计；王志强等［２］采用ＬａｂＶＩＥＷ和ＰＬＣ设计了采煤机调高控制系统，主要从系统实现原理、监控系统、数据通信、整体结构等方面进行研究，对提高采煤机的自动化监控的水平具有重要意义。本文在煤矿采煤机基本结构基础上，分析了地面监控系统、巷道监控系统与采煤机机载监控系统。研究实现了采煤机的智能控制。１煤矿采煤机基本结构煤矿采煤机主要由电气系统、牵引传动部件、截割部件和其他辅助装置构成。根据电气功能角度分析，采煤机结构可分为主控系统、牵引变压器箱、左右端头控制站、泵站电动机、牵引变频控制箱、高压控制箱、牵引电动机和截割电动机，其中高压控制箱、液压系统、牵引控制箱、牵引传动箱主要安装在主架上，便于各个部位的抽出和推入；根据采煤机结构组成，采煤机结构可分为喷雾冷却系统、液压箱、３１１２０２０年第５期能源与环保第４２卷主机架、牵引控制箱、截割滚筒、摇臂和牵引传动箱。为了便于对煤矿采煤机控制系统进行研究，本文分析了电气系统、牵引部件、截割部件、辅助装置。（１）电气系统。主要由交流电动机、电控箱组成。主要用于实现瓦斯超量保护、报警和检测，对煤矿采煤机牵引电机、截割电机恒功率过载保护及自动控制和电流检测，为采煤机提供动力源。核心为变频器箱，变频器箱包括人机交互界面、输入输出继电器、各类传感器、机载控制器和变频器。输入输出继电器用于发送和接收机载控制器的信号，机载控制器用于接收智能控制信号与传感器信号，然后输出相关信号，控制采煤机进行相关运转。（２）牵引部件。主要由行走箱、减速箱和牵引电动机组成，安装于采煤机两侧。依据采煤机运行需求，需要对牵引部件进行过载保护；根据煤矿采煤工艺需求，需要牵引采煤机进行往复作业，主要是由刮板输送机上齿轮和行走箱的齿轮进行齿轨啮合实现的。（３）截割部件。主要由左右截割电机、摇臂和截割滚筒组成，安装在采煤机两端，完成割煤和落煤工作。行星齿轮、多级齿轮和惰轮啮合一起驱动截割滚筒的旋转，然后完成碎煤和落煤。为了提高采出率及避免滚筒截割矸石，需要控制采煤机的采高范围，采煤机的采高范围主要是由机身倾角、摇臂倾角、摇臂底部托架半径、液压调高油缸行程、机身高度、摇臂长度、截割滚筒的直径等参数决定的。（４）辅助装置［３  ５］。主要由冷却喷雾装置、电缆水管拖移装置和底托架组成。冷却喷雾装置采用高压喷雾降低装煤和截割煤层时产生的粉尘以及用于冷却牵引部电动机、截割电动机、牵引变频箱和泵站电动机；电缆水管拖移装置主要避免水管、电缆发生扭绞与侧向弯曲；底托架与刮板机活动连接，是采煤机的基座，主要由喷雾冷却水管、液压调高油缸和固定滑靴组成。采煤机基本结构如图１所示。图１采煤机基本结构Ｆｉｇ  １Ｓｈｅａｒｅｒｂａｓｉｃｓｔｒｕｃｔｕｒｅ２采煤机控制系统为了降低综放面工作人员劳动强度、提高采出率，研究了采煤机控制系统［６  ７］。滚筒调高和牵引调速是采煤机主要的动作，滚筒调高主要由调高油缸控制，牵引调速主要由牵引电机控制。因此，本文设计的采煤机控制系统主要由牵引调速系统和滚筒调高系统构成。采煤机控制流程如图２所示。图２采煤机控制流程Ｆｉｇ  ２Ｓｈｅａｒｅｒｃｏｎｔｒｏｌｐｒｏｃｅｓｓ系统主要分为３层地面监控系统、巷道监控系统与采煤机机载监控系统。２．１地面监控系统采煤机地面监控系统主要由状态检测终端、命令控制终端和数据存储终端组成，有１台服务器和４台工控机，１台服务器用于采煤机控制数据的存储服务，４台工控机为无线Ｍｅｓｈ交换网络管理系统的主机、３ＤＶＲ数字化监控系统主机、综采工作面视频监控系统主机和采煤机ＷｉｎＣＣ监控系统主机。采煤机地面监控系统如图３所示。图３采煤机地面监控系统Ｆｉｇ  ３Ｓｈｅａｒｅｒｇｒｏｕｎｄｍｏｎｉｔｏｒｉｎｇｓｙｓｔｅｍ４１１２０２０年第５期兰天安煤矿采煤机控制系统设计研究第４２卷２．２巷道监控系统采煤机巷道监控系统是连接地面监控系统和采煤机机载监控系统的中枢，主要由煤层预测模块、路径优化模块、状态评价模块、数据传输模块和网络通信模块组成。其监测平台主要为无线Ｍｅｓｈ网络管理平台、综采工作面视频监视平台、采煤机３ＤＶＲ数字化监控平台和采煤机ＷｉｎＣＣ监控平台。采煤机３ＤＶＲ数字化监控平台如图４所示。图４采煤机３ＤＶＲ数字化监控平台Ｆｉｇ  ４Ｃｏａｌｍｉｎｉｎｇｍａｃｈｉｎｅ３ＤＶＲｄｉｇｉｔａｌｍｏｎｉｔｏｒｉｎｇｐｌａｔｆｏｒｍ采煤机巷道监控系统和地面监控系统通过有线以太网进行连接。２．３机载监控系统采煤机机载监控系统用于采煤机状态和姿态等信息的收集及执行相关控制指令，主要由本安型无线交换机、各类传感器和机载控制器组成［８  ９］。其中，采煤机机载监控系统核心是机载控制器，由输出模块、网络通信模块、故障处理模块、智能控制模块、状态评价模块、路径优化模块、煤层分布边界预测模块、数据处理模块和输入模块组成。本文采用ＳＩ  ＭＡＴＩＣＳ７  ３００系列ＰＬＣ来满足采煤机控制系统的需求。采煤机机载监控系统主要由智能调速、调高子系统，机载控制子系统和传感数据子系统组成。① 智能调速、调高子系统。主要为输出模块，由采煤机牵引电机速度控制阀、采煤机制动电磁阀、右摇臂下降电磁阀、右摇臂上升电磁阀、左摇臂下降电磁阀、左摇臂上升电磁阀及人机交互界面组成。②机载控制子系统。主要为网络通信模块，由故障处理、协同条件、状态评价、路径优化、煤层分布界面和数据处理组成。③传感数据子系统。主要为输入模块，由瓦斯浓度检测仪、冷却水流量传感器、左右牵引电机电流、左右截割电机电流、变压器温度传感器、左右截割部行星头温度传感器、左右截割部高速轴温度传感器、左右牵引部电机温度传感器、左右截割电机温度传感器、破碎电机泵电机温度传感器、机身倾角传感器、左右摇臂倾角传感器和牵引速度轴编码器组成。采煤机机载监控系统和巷道监控系统通过无线以太网进行连接。为了给该系统提供实时数据，需要给采煤机相应位置安装不同种类的传感器，从而实现采煤机机载监控。传感器用途和采集对象见表１。表１传感器用途和采集对象Ｔａｂ  １Ｓｅｎｓｏｒｕｓｅａｎｄａｃｑｕｉｓｉｔｉｏｎｔａｒｇｅｔ传感器名称传感器用途采集对象温度传感器Ⅰ变压器温度变压器温度传感器Ⅱ左右牵引电机温度牵引电机电流传感器Ⅰ泵电机电流泵电机电流传感器Ⅱ左右截割电机电流截割电机倾角传感器机身定位采煤机机身温度传感器Ⅲ泵电机温度泵电机温度传感器Ⅳ左右截割电机温度截割电机电流传感器Ⅲ左右牵引电机电流牵引电机倾角传感器滚筒定位采煤机摇臂位置精确定位装置机身定位采煤机行走箱３结论本文在分析采煤机基本结构基础上，设计了煤矿采煤机控制系统，主要有地面监控系统、巷道监控系统与采煤机机载监控系统，然后分析了各个部分的相关部件组成、相关软件及关键技术。研究为智能煤矿采煤机控制系统的构建提供理论支持。参考文献（Ｒｅｆｅｒｅｎｃｅｓ）［１］张旭辉，夏宏波，吴海雁，等．电牵引采煤机远程控制系统通信模块设计与实现［Ｊ］．工矿自动化，２０１５，４１（８）１７  ２１．ＺｈａｎｇＸｕｈｕｉ，ＸｉａＨｏｎｇｂｏ，ＷｕＨａｉｙａｎ，ｅｔａｌ．Ｄｅｓｉｇｎａｎｄｉｍｐｌｅ  ｍｅｎｔａｔｉｏｎｏｆｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｍｏｄｕｌｅｏｆｒｅｍｏｔｅｃｏｎｔｒｏｌｓｙｓｔｅｍｏｆｅ  ｌｅｃｔｒｉｃａｌｔｒａｃｔｉｏｎｓｈｅａｒｅｒ［Ｊ］．ＩｎｄｕｓｔｒｙａｎｄＭｉｎｅＡｕｔｏｍａｔｉｏｎ，２０１５，４１（８）１７  ２１．［２］王志强，胡霞．基于ＬａｂＶＩＥＷ和ＰＬＣ采煤机调高控制系统的设计［Ｊ］．煤矿机械，２０１５，３６（１１）２５７  ２５９．ＷａｎｇＺｈｉｑｉａｎｇ，ＨｕＸｉａ．ＤｅｓｉｇｎｏｆｈｅｉｇｈｔａｄｊｕｓｔｍｅｎｔｃｏｎｔｒｏｌｓｙｓｔｅｍｆｏｒｓｈｅａｒｅｒｂａｓｅｄｏｎＬａｂＶＩＥＷａｎｄＰＬＣ［Ｊ］．ＣｏａｌＭｉｎｅＭａｃｈｉｎｅｒ  ｙ，２０１５，３６（１１）２５７  ２５９．［３］姜艳秋，邓孝祥，王安华，等．采煤机四象限可靠运行控制系统的研究及实现［Ｊ］．煤矿机械，２０１７，４０（９）３７  ３９．ＪｉａｎｇＹａｎｑｉｕ，ＤｅｎｇＸｉａｏｘｉａｎｇ，ＷａｎｇＡｎｈｕａ，ｅｔａｌ．Ｒｅｓｅａｒｃｈａｎｄｉｍｐｌｅｍｅｎｔａｔｉｏｎｏｆｓｈｅａｒｅｒｆｏｕｒｑｕａｄｒａｎｔｒｅｌｉａｂｌｅｏｐｅｒａｔｉｏｎｃｏｎｔｒｏｌｓｙｓｔｅｍ［Ｊ］．ＣｏａｌＭｉｎｅＭａｃｈｉｎｅｒｙ，２０１７，４０（９）３７  ３９．（下转第１２６页）５１１２０２０年第５期能源与环保第４２卷［２２］钱鸣高，石平五．矿山压力与岩层控制［Ｍ］．徐州中国矿业大学出版社，２００３．［２３］侯朝炯，李学华．综放沿空掘巷围岩大、小结构的稳定性原理［Ｊ］．煤炭学报，２００１，２６（１）１  ７．ＨｏｕＣｈａｏｊｉｏｎｇ，ＬｉＸｕｅｈｕａ．Ｓｔａｂｉｌｉｔｙｐｒｉｎｃｉｐｌｅｏｆｂｉｇａｎｄｓｍａｌｌｓｔｒｕｃｔｕｒｅｓｏｆｒｏｃｋｓｕｒｒｏｕｎｄｉｎｇｒｏａｄｗａｙｄｒｉｖｅｎａｌｏｎｇｇｏａｆｉｎｆｕｌｌｙ  ｍｅｃｈａｎｉｚｅｄｔｏｐｃｏａｌｃａｖｉｎｇｆａｃｅ［Ｊ］．ＪｏｕｒｎａｌｏｆＣｈｉｎａＣｏａｌＳｏｃｉｅ  ｔｙ，２００１，２６（１）１  ７．［２４］冯吉成，马念杰，赵志强，等．深井大采高工作面沿空掘巷窄煤柱宽度研究［Ｊ］．采矿与安全工程学报，２０１４，３１（４）５８０  ５８６．ＦｅｎｇＪｉｃｈｅｎｇ，ＭａＮｉａｎｊｉｅ，ＺｈａｏＺｈｉｑｉａｎｇ，ｅｔａｌ．Ｗｉｄｔｈｏｆｎａｒｒｏｗｃｏａｌｐｉｌｌａｒｏｆｒｏａｄｗａｙｄｒｉｖｉｎｇａｌｏｎｇｇｏａｆａｔｌａｒｇｅｈｅｉｇｈｔｍｉｎｉｎｇｆａｃｅｉｎｄｅｅｐｍｉｎｅ［Ｊ］．ＪｏｕｒｎａｌｏｆＭｉｎｉｎｇ＆ＳａｆｅｔｙＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，２０１４，３１（４）５８０  ５８６．［２５］ＬｉｕＪＫ，ＤｏｎｇＣ，ＺｈａｎｇＳＱ，ｅｔａｌ．Ｒｅｓｅａｒｃｈｏｎｔｈｅｒｕｌｅｓｏｆｏｖｅｒｌｙ  ｉｎｇｒｏｃｋｍｏｖｅｍｅｎｔｂｙｓｉｍｉｌａｒｍａｔｅｒｉａｌｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｉｎｆｕｌｌｙ  ｍｅｃｈａ  ｎｉｚｅｄｔｏｐｃｏａｌｃａｖｉｎｇｍｉｎｉｎｇｗｉｔｈｈｉｇｈｃｕｔｔｉｎｇｈｅｉｇｈｔ［Ｊ］．ＡｐｐｌｉｅｄＭｅｃｈａｎｉｃｓ＆Ｍａｔｅｒｉａｌｓ，２０１４，５２２  ５２４１４１９  １４２５．［２６］ＷａｎｇＮＢ，ＺｈａｎｇＮｏｎｇ，ＣｕｉＦｅｎｇ，ｅｔａｌ．Ｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓｏｆｓｔｏｐｅｍｉｇｒａｔｉｏｎａｎｄｒｏａｄｗａｙｓｕｒｒｏｕｎｄｉｎｇｒｏｃｋｆｒａｃｔｕｒｅｆｏｒｆｕｌｌｙ  ｍｅｃｈａ  ｎｉｚｅｄｔｏｐ  ｃｏａｌｃａｖｉｎｇｆａｃｅｉｎｓｔｅｅｐｌｙｄｉｐｐｉｎｇａｎｄｅｘｔｒａ  ｔｈｉｃｋｃｏａｌｓｅａｍ［Ｊ］．ＪｏｕｒｎａｌｏｆＣｈｉｎａＣｏａｌＳｏｃｉｅｔｙ，２０１３，３８（８）１３１２  １３１８．［２７］谢广祥，杨科，常聚才．煤柱宽度对综放面围岩应力分布规律影响［Ｊ］．北京科技大学学报，２００６，２８（１１）１１１２  １１１３．ＸｉｅＧｕａｎｇｘｉａｎｇ，ＹａｎｇＫｅ，ＣｈａｎｇＪｕｃａｉ．Ｅｆｆｅｃｔｏｆｃｏａｌｐｉｌｌａｒｗｉｄｔｈｏｎｔｈｅｓｔｒｅｓｓｄｉｓｔｒｉｂｕｔｉｏｎｌａｗｏｆｓｕｒｒｏｕｎｄｉｎｇｒｏｃｋｓｉｎｆｕｌｌｙ  ｍｅｃｈａ  ｎｉｚｅｄｔｏｐ  ｃｏａｌｃａｖｉｎｇｍｉｎｉｎｇｆａｃｅ［Ｊ］．ＪｏｕｒｎａｌｏｆＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＳｃｉ  ｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙＢｅｉｊｉｎｇ，２００６，２８（１１）１１１２  １１１３．［２８］常聚才，谢广祥，杨科．综放沿空巷道小煤柱合理宽度确定［Ｊ］．西安科技大学学报，２００６，２８（２）２２６  ２３０．ＣｈａｎｇＪｕｃａｉ，ＸｉｅＧｕａｎｇｘｉａｎｇ，ＹａｎｇＫｅ．Ｄｅｔｅｒｍｉｎａｔｉｏｎｏｆｒｅａｓｏｎａ  ｂｌｅｗｉｄｔｈｆｏｒｓｍａｌｌｃｏａｌｐｉｌｌａｒｗｉｔｈｇｏｂ  ｓｉｄｅｅｎｔｒｙｄｒｉｖｉｎｇｉｎｆｕｌｌｙ  ｍｅｃｈａｎｉｚｅｄｔｏｐ  ｃｏａｌｃａｖｉｎｇｆａｃｅ［Ｊ］．ＪｏｕｒｎａｌｏｆＸｉ ′ ａｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，２００６，２８（２）檶檶檶檶檶檶檶檶檶檶檶檶檶檶檶檶檶檶檶檶檶檶檶檶檶檶檶檶檶檶檶檶檶檶檶檶檶檶檶檶檶檶檶檶檶檶２２６  ２３０．（上接第１１５页）［４］张旭辉，姚闯，刘志明，等．面向自动化工作面的电牵引采煤机控制系统设计［Ｊ］．工矿自动化，２０１７，４３（４）１  ５．ＺｈａｎｇＸｕｈｕｉ，ＹａｏＣｈｕａｎｇ，ＬｉｕＺｈｉｍｉｎｇ，ｅｔａｌ．Ｄｅｓｉｇｎｏｆｃｏｎｔｒｏｌｓｙｓｔｅｍｏｆｅｌｅｃｔｒｉｃｔｒａｃｔｉｏｎｓｈｅａｒｅｒｏｒｉｅｎｔｅｄａｕｔｏｍａｔｉｃｗｏｒｋｉｎｇｆａｃｅ［Ｊ］．ＩｎｄｕｓｔｒｙａｎｄＭｉｎｅＡｕｔｏｍａｔｉｏｎ，２０１７，４３（４）１  ５．［５］司垒．采煤机智能控制关键技术研究［Ｄ］．徐州中国矿业大学，２０１５．［６］苑葵，高锰．采用双控制器的交流电牵引采煤机电气控制系统［Ｊ］．煤矿机械，２０１３，３４（９）９３  ９５．ＹｕａｎＫｕｉ，ＧａｏＭｅｎｇ．ＥｌｅｃｔｒｉｃｃｏｎｔｒｏｌｓｙｓｔｅｍｏｆＡＣｅｌｅｃｔｒｉｃｔｒａｃｔｉｏｎｓｈｅａｒｅｒｕｓｉｎｇｄｏｕｂｌｅｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ［Ｊ］．ＣｏａｌＭｉｎｅＭａｃｈｉｎｅｒｙ，２０１３，３４（９）９３  ９５．［７］孙永锋，党景锋，高晓光．采用双控制器的交流电牵引采煤机电气控制系统［Ｊ］．煤矿机电，２０１２（４）９３  ９５．ＳｕｎＹｏｎｇｆｅｎｇ，ＤａｎｇＪｉｎｇｆｅｎｇ，ＧａｏＸｉａｏｇｕａｎｇ．Ｅｌｅｃｔｒｉｃｃｏｎｔｒｏｌｓｙｓ  ｔｅｍｏｆＡＣｅｌｅｃｔｒｉｃｔｒａｃｔｉｏｎｓｈｅａｒｅｒｕｓｉｎｇｄｏｕｂｌｅｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ［Ｊ］．Ｃｏｌ  ｌｉｅｒｙＭｅｃｈａｎｉｃａｌ＆ＥｌｅｃｔｒｉｃａｌＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，２０１２（４）９３  ９５．［８］丁宁．基于ＶＤＳＬ２技术和ＬＩＮ总线的采煤机远程控制数据通讯系统的设计［Ｄ］．太原太原理工大学，２０１５．［９］王珂．基于现场总线Ｐｒｏｆｉｂｕｓ  ＤＰ的采煤机牵引变频器监控系统设计［Ｊ］．煤矿机械，２０１２（１０）２４３  ２４４．ＷａｎｇＫｅ．ＤｅｓｉｇｎｏｆｓｈｅａｒｅｒｔｒａｃｔｉｏｎｉｎｖｅｒｔｅｒｍｏｎｉｔｏｒｉｎｇｓｙｓｔｅｍｂａｓｅｄｏｎｆｉｅｌｄｂｕｓＰｒｏｆｉｂｕｓ  ＤＰ［Ｊ］．ＣｏａｌＭｉｎｅＭａｃｈｉｎｅｒｙ，２０１２（１０）檶檶檶檶檶檶檶檶檶檶檶檶檶檶檶檶檶檶檶檶檶檶檶檶檶檶檶檶檶檶檶檶檶檶檶檶檶檶檶檶檶檶檶檶檶檶２４３  ２４４．（上接第１１９页）［１４］苏强．动筛跳汰、干法选煤在选煤过程中的应用［Ｊ］．中国化工贸易，２０１８（３０）１３６．ＳｕＱｉａｎｇ．Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｏｆｍｏｖｉｎｇｓｉｅｖｅｊｉｇｇｉｎｇａｎｄｄｒｙｃｏａｌｐｒｅｐａ  ｒａｔｉｏｎｉｎｃｏａｌｐｒｅｐａｒａｔｉｏｎｐｒｏｃｅｓｓ［Ｊ］．ＣｈｉｎａＣｈｅｍｉｃａｌＴｒａｄｅ，２０１８（３０）１３６．［１５］石焕，程宏志，刘万超．我国选煤技术现状及发展趋势［Ｊ］．煤炭科学技术，２０１６，４４（６）１６９  １７４．ＳｈｉＨｕａｎ，ＣｈｅｎｇＨｏｎｇｚｈｉ，ＬｉｕＷａｎｃｈａｏ．Ｐｒｅｓｅｎｔｓｔａｔｕｓａｎｄｄｅｖｅｌ  ｏｐｍｅｎｔｔｒｅｎｄｏｆＣｈｉｎａ ′ ｓｃｏａｌｐｒｅｐａｒａｔｉｏｎｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ［Ｊ］．ＣｏａｌＳｃｉ  ｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，２０１６，４４（６）１６９  １７４．［１６］夏云凯，李功民．我国动力煤干选技术现状及展望［Ｊ］．洁净煤技术，２０１７，２３（６）１７  ２５．ＸｉａＹｕｎｋａｉ，ＬｉＧｏｎｇｍｉｎ．ＣｕｒｒｅｎｔｓｉｔｕａｔｉｏｎａｎｄｐｒｏｓｐｅｃｔｓｏｆｐｏｗｅｒｃｏａｌｄｒｙｓｅｐａｒａｔｉｏｎｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙｉｎＣｈｉｎａ［Ｊ］．ＣｌｅａｎＣｏａｌＴｅｃｈｎｏｌｏ  ｇｙ，２０１７，２３（６）１７  ２５．［１７］符东旭，张绍强．从世界选煤大会谈中国选煤应注意的关键问题［Ｊ］．煤炭加工与综合利用，２０１６（７）１  ４．ＦｕＤｏｎｇｘｕ，ＺｈａｎｇＳｈａｏｑｉａｎｇ．ＴａｌｋｉｎｇａｂｏｕｔｔｈｅｋｅｙｉｓｓｕｅｓｔｈａｔＣｈｉｎａ ′ ｓｃｏａｌｐｒｅｐａｒａｔｉｏｎｓｈｏｕｌｄｐａｙａｔｔｅｎｔｉｏｎｔｏｆｒｏｍｔｈｅｗｏｒｌｄｃｏａｌｐｒｅｐａｒａｔｉｏｎｃｏｎｆｅｒｅｎｃｅ［Ｊ］．ＣｏａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇａｎｄＣｏｍｐｒｅｈｅｎ  ｓｉｖｅＵｔｉｌｉｚａｔｉｏｎ，２０１６（７）１  ４．［１８］楚天，高勇，高晗．探究复合式干法选煤技术推广与实践应用［Ｊ］．山东工业技术，２０１８（１９）７８．ＣｈｕＴｉａｎ，ＧａｏＹｏｎｇ，ＧａｏＨａｎ．Ｅｘｐｌｏｒｉｎｇｔｈｅｐｒｏｍｏｔｉｏｎａｎｄｐｒａｃｔｉ  ｃａｌａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｏｆｃｏｍｐｏｓｉｔｅｄｒｙｃｏａｌｐｒｅｐａｒａｔｉｏｎｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ［Ｊ］．ＳｈａｎｄｏｎｇＩｎｄｕｓｔｒｉａｌＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，２０１８（１９）７８．［１９］姚霞，刘亿，顾立新．复合式干法选煤技术在临涣选煤厂许瞳干选分厂的应用［Ｊ］．选煤技术，２０１１（３）４１  ４２．ＹａｏＸｉａ，ＬｉｕＹｉ，ＧｕＬｉｘｉｎ．Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｏｆｃｏｍｐｏｓｉｔｅｄｒｙｃｏａｌｐｒｅｐ  ａｒａｔｉｏｎｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙｉｎＬｉｎｈｕａｎＣｏａｌＰｒｅｐａｒａｔｉｏｎＰｌａｎｔＸｕｔｏｎｇＤｒｙＣｏａｌＰｒｅｐａｒａｔｉｏｎＰｌａｎｔ［Ｊ］．ＣｏａｌＰｒｅｐａｒａｔｉｏｎＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，２０１１（３）４１  ４２．［２０］张振红．干法选煤技术在永煤集团的应用实践与前景［Ｊ］．选煤技术，２０１７（１）８４  ８９．ＺｈａｎｇＺｈｅｎｈｏｎｇ．ＰｒａｃｔｉｃａｌａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎａｎｄｐｒｏｓｐｅｃｔｏｆｃｏａｌｄｒｙｃｌｅａｎｉｎｇｔｅｃｈｎｉｑｕｅａｔｔｈｅｃｏａｌｐｒｅｐａｒａｔｉｏｎｐｌａｎｔｓｏｆＹｏｎｇｃｈｅｎｇＣｏａｌ＆ＥｌｅｃｔｒｉｃｉｔｙＧｒｏｕｐ［Ｊ］．ＣｏａｌＰｒｅｐａｒａｔｉｏｎＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，２０１７（１）８４  ８９．６２１