液压支架与机采设备的约束关系及其控制模型.pdf

收稿日期“ “ A B CD E F G B F A ; 第 卷 第期中国矿业大学学报 HI J F KI F “ -年-月L I B M ; J I N O 9 ; P; Q M R D SI N T ; ; A 9 ; I J I J D I ;] D ;D 9 I M G _ B ‘ ‘ I M D R ; Ga D 9 M O I J b ; ; ; ; Gc D R [B D I C D A O I ; D M I J TI G d e[Kfb ’ _ A 9 I I J I N T A 9 ; A J g J A D M I ; A ; Gc ; N I M C D I ;g ; M ; M R D SI N T ; ; A 9 ; I J I h ; GA I J N A /D 9 M B ; ; ; J D I ;E D ;‘ I M GR B ‘ ‘ I M D R ; GR 9 M M / ; GM J D I ;E D ;‘ I M GR B ‘ ‘ I M D R ; GR A M ‘ MA I ; Q S I M M ; J S 8 G FV 9 N I M CB J I ND 9 M B ; ; ; J D I ;E D ; ‘ I M GR B ‘ ‘ I M D R ; GR 9 M M R ‘ M I ‘ I R G FV 9 ‘ I M GR B ‘ ‘ I M D R B D I C D AA I ; D M I J CI G I N D 9 R 9 M M ‘ I R D I ; R J R I‘ M I ‘ I R G F A I ; D M I J J M R M C G ; GD R D G /D 9 M R B J D R R 9 I D 9 D D 9 A I ; D M I J CI G R‘ M A D A J ; G A A I M G R D 9D 9 A D B J A I ; G D I ; / ; G‘ M I Q G RD 9 I M D AE R RN I M G R M A I ; D M I J R S R D C I N D 9 ‘ I M GR B ‘ ‘ I M D R F pq rs t m u k ‘ I M GR B ‘ ‘ I M D R XR 9 M M XR A M ‘ M A I ; Q S I M XA I ; R D M ; D M J D I ; XA I ; D M I J CI G 综采工作面主要机采设备包括采煤机0刮板输 送机和液压支架F采煤机沿工作面往返牵引采煤/ 并将落煤装入刮板输送机中F刮板输送机将落煤运 出工作面/再通过转载机和可伸缩带式输送机将煤 运出F液压支架完成支护工作面顶板和将机采设备 沿走向推进的功能v wF虽然种机采设备是相互独 立/分开控制的/但是/在运行中是相互制约0相互 协调的/运行中存在着约束关系F在采煤过程中/机 采设备必须按照这种约束关系运行/才能正常协调 的工作/充分发挥设备的生产能力F否则/设备之间 将发生干涉/出现诸如采煤机截割顶梁/支护不及 时等现象F工作面的顶底板条件0采煤机结构尺寸 和液压支架结构等/直接影响机采设备之间的约束 关系v “ . wF本文仅假设一种煤层地质条件/分析液压 支架与其它机采设备之间的约束关系/建立液压支 架采煤机位置自动控制模型F 万方数据 液压支架与其它机采设备之间的约束关 系 假设采煤工作面为“中厚煤层稳定顶板煤壁 容易片帮配备的机采设备为“双滚筒采煤机可弯 曲刮板输送机和自移式液压支架下面以上述假设 条件讨论液压支架与采煤机和可弯曲刮板输送机 之间的约束关系 液压支架与采煤机之间的约束关系 采煤机沿工作面往返牵引采煤时前滚筒前方 的液压支架将护帮板收回避免前滚筒截割护帮 板后滚筒之后的架液压支架推溜八分之一行 程使刮板输送机按一定曲线弯曲完成整个推溜 行程的液压支架执行降移升动作液压支架动作与 采煤机的位移 5 9 A 5 ; C9 9 8 9D ; C9 9 E F D D ; 8 9 8 9 9 3GH I J 2 E IK3J , 3 , 45 1 0 0 . 3 2 台控制器用 台控制器组成一个控制系统 进行了采煤机位置控制的试验“试验表明模型实 用符合实际系统能够实现采煤机位置自动控制 功能“ 参考文献 A 陶驰东B采掘机械 CA B北京煤炭工业出版社 D E F B , 3 , 45 1 0 0 . 3 2 7 1 8 8 9 /, - N 7 S , 4 - . N 8 N - , L A “ PN , 3 6 7 T . N 8C 7 , CN - 7 , 3 9 I J I “ U A 张伟张平B多节点互控型计算机分布式控制系 统的设计 L A B计算机测量与控制 H I D J H B M N 7 OM N 7 R “G , 5 7. /1 8 2 J / - 3 . - . /0 1 2 , 3 V /1 2 1 N 8- . 7 2 3 . 8 8 7 4 5 2 3 6 1 2 , 4 - . 7 2 3 . 85 9 5 2 , /“ T . /0 1 2 , 3C, N 5 1 3 , /, 7 2V T . 7 2 3 . 8 H I D J H “ K A 宗光华李大寨B多单片机系统应用技术 CA B北 京国防工业出版社 I B E A 何立民B单片机运用系统设计 CA B北京北京航天 航空大学 D D B D A 饶运涛邹续军B现场总线T WX原理与应用技术 CA B北京北京航天航空大学 I B A 王立伟刘树芝B单片机运用文集 T A B北京北 京航天航空大学出版社 D D F D J U F B A 张家栋B单片机运用文集 T A B北京北京航天 航空大学出版社 D D U U J K U “ 责任编辑 姚志昌 FI 中国矿业大学学报第I H卷 万方数据