浮选过程控制的历史发展和现状.pdf

2 0 1 1 年增刊1有色金属 选矿部分 2 2 3 D O I 1 0 ．3 6 3 9 ／j ．i s s n l 6 7 1 - 9 4 9 2 ．2 0 1 1 ．z 1 ．0 5 2 浮选过程控制的历史发展和现状 宋晓明- ，杨保东2 ，武涛1 ，杨文旺1 ，谭明1 1 ．北京矿冶研究总院，北京1 0 0 0 7 0 ；2 ．中国黄金集团内蒙古矿业有限公司，内蒙古满洲里0 2 1 4 0 0 摘要介绍国内外浮选自动化技术的历史发展和现状，重点介绍稳定控制、监督控制和最优控制i 种不同控制策略 在选矿厂的应用，对浮选泡沫层厚度、充气量控制和泡沫图像分析等新技术进行探讨，阐述浮选控制技术存在的问题和发 展趋势。 关键词浮选；过程控制；历史和现状 中图分类号T D 9 2 8 ．9文献标识码A文章编号1 6 7 1 - 9 4 9 2 2 0 1 1 S 0 - 0 2 2 3 - 0 6 H i s t o r ya n dC u r r e n tS i t u a t i o no fF l o t a t i o nP r o c e s sC o n t r o l S O N GX i a o m i n g I ，Y A N GB ∞d o 叼8 ，W UT a 0 1 ，Y A N GW e n w a n 9 1 ，T A NM i n 9 1 1 ．B e O { n gG e n e r a lR e s e a r c hI n s t i t u t eo fM i n i n ga n dM e t a l l u r g y ，B e O i n g1 0 0 0 7 0 ，C h i n a ； 2 ．M o n g o l i aM i n e r a lC o m p a n yL i m i t e do fC h i n aN a t i o n a lG o l dG r o u pC o r p o r a t i o n ， M a n z h o u l iI n n e rM o n g o l i a0 2 1 4 0 0 ，C h i n a A b s t r a c t T h i sp a p e ri n t r o d u c e s t h eh i s t o r ya n dc u r r e n ts i t u a t i o no ff l o t a t i o na u t o m a t i o nt e c h n o l o g ya t h o m ea n da b r o a d ，a n df o c u s e so nt h ea p p l i c a t i o no fs t a b i l i t yc o n t r o l ，s u p e r v i s o r yc o n t r o la n do p t i m i z i n g c o n t r o li n c o n c e n t r a t o r ．A d d i t i o n a l l y ，t h ep a p e rd i s c u s s e s n e wt e c h n o l o g i e sr e l a t i n gt oc e l ll e v e lc o n t r o l ， a e r a t i o nr a t ec o n t r o la n df o r t hi m a g ea n a l y s i s ．F i n a l l y ，t h ep a p e re x p l o r e st h ep r o b l e m sa n dd e v e l o p m e n t t r e n d so ff l o t a t i o nc o n t r 0 1 ． K e yw o r d s f l o t a t i o n ；p r o c e s sc o n t r o l ；h i s t o r ya n dc u r r e n ts i t u a t i o n 浮选过程控制是指为满足各选矿厂的生产需 求，而使用的连续监测和自动控制技术，主要包括 生产安全、生产效益、产品质量、环境保护等。过 程控制实施的方法主要是以采用合适的控制器、检 测仪表以及执行单元为硬件基础，加上设计人员或 现场操作人员的参与和配合来实现的【1 ] 。浮选自动 化技术从2 0 世纪4 0 年代以来，获得飞速发展，从 实质上改变传统选矿技术相对落后的不利局面。按 照传统的选矿工艺，操作工是凭借着自己的经验来 手动调节各选矿变量，对工艺流程的控制既不准确 又不及时，这样就造成生产很难达到理想的指标， 并且劳动环境也很差C 2 1 。自动化检测技术可以及时 有效地指示选矿过程各参数的变化，自动调节可以 根据反馈的结果及时准确地调整浮选相关参数，这 两项技术的应用不仅提升了选矿指标，而且还降低 了能耗，有效改善了劳动条件。根据国内外资料的 统计，自动化技术应用在选矿厂后，一般能使设备效 率提高1 0 ％一1 5 ％，劳动生产效率提高2 5 ％- 5 0 ％， 生产成本降低3 ％～5 ％。 1国内外浮选控制的早期发展 从1 9 0 2 年，控制技术开始在少数矿山选厂应 用，较成功的如1 9 1 5 年I n s p i r a t i o n 选厂。1 9 1 8 _ 1 9 7 0 年间，一些新型传感器和检测仪表的出现， 使浮选过程控制进入了发展阶段，很多国内外选厂 都安装了控制系统。2 0 世纪7 0 年代，大型集成电 路的出现，再次促进了浮选自动化的发展。下面将 对这三个阶段进行逐一介绍。 收稿日期2 0 1 1 - - 0 7 1 0 作者简介宋晓明 1 9 6 0 - ，男，内蒙古包头人，高级工程师，主要从事选矿设备自动化研究。 万方数据 有色金属 选矿部分2 0 1 1 年增刊1 1 ．11 9 0 2 m 1 9 1 8 1 9 1 5 年，普林斯顿大学的L o u i sR i c k e t t s 教授设 计的亚利桑那州日处理量15 1 0 0 t 的I n s p i r a t i o n 选矿 厂[ 3 】，已经开始使用大型机械设备，包括给料机、 皮带输送机、球磨机、旋流器、取样机等。随着工 艺技术的提高，I n s p i r a t i o n 选矿厂中碱的用量被控 制在一定范围内时，调整黄药可以调整尾矿中硫化 铜的含量。当矿石的类型和品位发生变化时，设备 还不能自动报警，只能通过现场操作工进行观察。 此系统有助于稳定工艺流程和减少外界干扰，这对 于控制系统在浮选的发展是很重要的。当时的 I n s p i r a t i o n 选矿厂，检测和控制水平达到了如此高 度，五十年后看来都觉得不可思议，这对于浮选自 控技术的发展产出了深远的影响。 1 ．21 9 1 8 - - - 1 9 7 0 1 9 1 8 1 9 2 8 年。浮选过程控制被安装在很多 选矿厂。例如R D 项目、化工厂、大学等[ 4 J 。这 些项目使浮选控制性能从滞后性逐渐向高效、可预 测和可控性发展。不过当时在线分析仪还不能快速指 示出品位和回收率。但是有经验的操作工能目测到 浮选指标的好坏，当指标变差时，操作工就会及时 改变药剂量、液位高度或充气量来提高指标。 1 9 2 7 年，美国矿山协会、冶金协会和石油协 会在盐湖城组织了一次关于浮选发展的会议[ 5 】， 然后在1 9 2 8 年再次召开讨论会。但是，经济危机 的到来．使浮选技术停滞不前。对控制来说，当时流 量检测技术的不成熟，也是制约其发展的条件。 二战期间，控制技术的发展，也带动了冶金行 业发展。一些新型的传感器出现，例如压力传感 器，不仅可以探测矿浆的液位，还可以计算出矿浆 的密度【6 】。电磁流量计和密度压力表可以测量矿浆 的流量，它们主要的作用是检测磨机的出矿量，例 如应用在亚利桑那州的D u r a lS i e r r i t a 选矿厂。 取样后能快速分析出原矿或精矿的品位一直是 个难点。直到1 9 5 6 年。在B r o k e n 选矿厂发明了一 种x 射线荧光分析仪[ 7 | ，减少取样分析时间。由 原来化验分析时间为4h ，变为了现在的0 ．5h ， 但对于如今几分钟的载流分析技术来说，这阶段也 只是个过渡期。 选矿自动化对于我国来说，经历一个由简单到 复杂的过程，2 0 世纪5 0 年代我国才开始起步。2 0 世纪5 0 年代末到7 0 年代中期，大部分采用模拟测 量仪表实现单回路或多回路的浮选过程控制，例如 2 0 世纪6 0 年代。由北京矿冶研究总院在白银选矿 厂设计的p H 值控制、给矿量控制、溢流浓度控制 就是简单的单回路单参数的过程控制C s ] 。 1 ．31 9 7 舻一1 9 8 0 到2 0 世纪7 0 年代，大型集成电路的出现，带 动了浮选电气设备的发展。特别是载流分析仪，大 型集成电路在硬件上给它提供了帮助。O S A 系统在 研制初期，遇到了一些物理及机械上的难题，但是 随着科技的发展，这些问题随之解决[ 引。 1 9 7 0 年，对于加拿大的矿山史来说，可能是 标志性的一年。精矿在线分析仪、数字电脑控制等 现代化设备都出现在选矿厂，并且能很好地控制浮 选过程⋯】。芬兰的奥托昆普公司在自控领域发展 很快，在K e r e t t i 矿山开采低品位硫铁矿时，开发 了一套载流分析仪⋯】。载流分析仪的准确性在奥 托昆普其它5 个选厂都得到了验证，然后开始对外 销售。x 射线载流分析系统，在1 9 7 0 年奥托昆普 的实验室研制成功，加速了自动控制系统在浮选工 艺中的发展。因为系统要确保全天2 4 小时可靠运 行，这对于当时的技术来说应该是个挑战。 在2 0 世纪7 0 年代中期，出现了选矿厂集中监 控室。监控人员可以在远端获得选矿厂设备的运行 信息，并且可以远程指导现场操作工进行操作㈨。 那时电脑的配置是很低的，内存只有8K B ，但是 它足以处理从设备反馈回来的电信号。浮选控制程 序的设计者，在编写能满足控制要求代码的同时， 也获得了一个意外收获，那就是对浮选工艺流程有 了更深刻的认识，这对设计出更高效的代码很有帮 助的。 2 0 世纪7 0 年代后期，单板机开始被国内的选 矿厂应用，例如在八家子铅锌矿选矿厂，北京矿冶 研究总院采用T P 2 8 0 1 单板机对浮选和磨矿进行实 时控制。在易门铜矿木奔选矿厂，昆明冶金研究院 采用T P 2 8 0 1 单板机也成功地进行了控制。中南大 学用国产J S 2 1 0 小型计算机在磨矿分级过程进行数 字控制。在很多选矿厂，还引进了国外的控制系 统，这对于我国的自动化发展起到了积极作用，例 如安徽铜陵凤凰山选矿厂从芬兰引进的P m s e o n 2 0 ／ 2 0 0 工业自动化控制系统，江西永平铜矿从美国引 进了计算机控制系统[ - 引。 2国内外浮选控制的现状 2 0 世纪8 0 年代以来，计算机技术的发展，可 以算是一次新的科技革命。国内外选矿厂自动化集 成程度也越来越高。选矿厂的控制系统也分为了三 万方数据 2 0 1 1 年增刊1宋晓明等浮选过程控制的历史发展和现状 种不同层次。按照复杂程度，硬件要求及性能依次 为稳定控制，监督控制，最优控制。 2 ．1 稳定控制 浮选控制回路主要包括浮选槽液位控制、充气 量控制以及药剂添加量控制等。对于每个单回路控 制，操作工只需输入一个设定值，就能将自动变量 保持在设定值上。所有控制回路的程序都在一个过 程控制器来执行，P I D 控制算法用在每一个控制回 路【1 4 】。早期的浮选自动控制一般包括一个或两个 P I D 控制回路，但是现在的D C S 或者P L C 系统可 能包含上百个P I D 回路。一个好的可调控制器，可 以保持矿浆稳定在设定位置。例如当矿浆的流量突 然增加时，液位也就随即升高，此时为了保持设定 液位，本作业的阀门会开大，也就造成下一个作业 的给矿量增大。这种干扰会从一槽波及到另外一 槽，整个系统的调稳也就需要一段时间。精准的液 位控制，如今可以采用监督控制系统或其他更加灵 活有效的现代控制策略。 在澳大利亚的C e n t u r y 选矿厂，拥有当时最大 的浮选过程控制系统[ 1 5 | 。包括7 9 台2 0 0m 3 的浮 选机，拥有4 5 套液位控制。考虑到每个作业的联 动关系，单回路P I D 控制可能存在不足，所以需要 新的控制算法来实现液位控制。 2 ．2 监督控制 监督控制系统指稳定控制回路，能自动调节设 定值，使所有控制回路同时动作以达到浮选回路性 能最佳化[ 1 6 3 。这些设定值的调节都是根据将测得 的浮选过程的效率，同某些性能指标或控制目标作 比较后进行的。 监管控制系统作为一个更高水平的控制系统， 可以减少操作工很多重复的工作。例如对于粗选来 讲，操作工每间隔5m i n 观测尾矿的取样结果 通 过x 荧光分析仪 ，根据指标好时的给药量、充气 量以及液位等参数，调整当前的浮选参数，以获得 更好的选矿目标。这样虽然保证了粗选的回收率， 但是可能导致粗选精矿品位低。监督控制无法协调 两个指标间的关联影响，为了解决这个问题，控制 专家用很多方法来协调各个工艺流程之间的影响， 典型的就是最优化控制。 2 ．3 最优控制 最优控制系统采用优化技术，按照品位一回收 率曲线将浮选条件控制在经济上能接受的范围内。 其中有一种方法是选矿厂监控系统中，最好记录 比较多的数据，并从中抽取指标较好的数据进行训 练，来找到最优的浮选过程参数组合。 在澳大利亚的M o u n tI s a 矿山控制系统中[ 玎】， 应用一种简单的方法确定参数值。例如在一个1 2 槽的粗选作业中，系统采用串级控制方式，包括两 个控制器个是控制前面4 个浮选机的药剂量，达 到预期目的。另一个控制器则根据前面控制器的经 验值自动设定后面的8 个浮选机的控制参数。这种方 法的好处是，当矿石的性质发生变化时，前面的控 制器就会提前检测出来，并对后面的控制器报警。 总之，最优化控制是要根据经济因素来确定控 制变量的设定值，而监督控制则在操作管理生产 过程。 定向逻辑和基于规则的控制算法已经被用在浮 选参数设置上，这样的系统就如同一个有丰富经验 的操作工一样，参数设定值一直朝着最优的方向调 整，后来被称作专家控制系统。它是由从事人工智 能专家发展起来的，可以模拟有经验的专家解决一 些问题。2 0 0 9 年，H a l e s 教授等人描述了针对球磨 机和浮选机专家控制的应用，效果都不错。虽然专 家系统已经在选矿厂上成功应用，特别是在半自磨 机，但在国内市场并没有推广应用。 从2 0 世纪8 ㈣年代开始，国内外的浮选机 开始大型化。在控制功能上，大型浮选机和小型浮 选机可能没什么区别，但是在实际使用中还是有区 别的[ I s - 1 9 ] 。 1 小型浮选机前面的磨机设备一般用的是棒 磨机或者球磨机，它的给矿量是稳定可控的。但是 大型浮选机选用的是半自磨机，为了保持电机的恒 功率，出矿量会出现不稳的现象。这样大型浮选机 的给矿量可能是波动的的，这对矿浆液位和泡沫层 厚度来说会有一定的影响，对于品位和回收率是不 利的。 2 针对小型浮选机，监控都很简单。通过闸 阀可以调节矿浆液位，调节气量阀可以改变泡沫的 状态和流动性，调整药剂量可以改变精矿的品位和 回收率。而针对大型浮选机，矿浆的流速很高，检 测起来会有一定难度，载流分析仪、热式流量计等 仪表的应用是有必要的。大型浮选机所用的仪表， 还包括很多新型传感器、控制器，以及一些调节阀 等。随着集中监控技术的推广，操作工已经不需要 再在现场控制，同时一种新型的数字图像技术也应 运而生，泡沫图像分析系统可以检测到泡沫的颜 色、大小、流动性等。 2 ．3 ．1 浮选泡沫图像分析技术 万方数据 2 2 6 有色金属 选矿部分 浮选泡沫体是由人量的大小不一、形状各异， 从度位不同的矿化7C 泡组成的，包含大量‘』浮选过 程变量及浮选结果{ f 火的信息，浮选泡沫图像处理 技术红浮选过祥控制f 的心用，显著地提高r 上艺 指标和自动化程度．了解浮选泡沫H 像处理的系统 构成和泡沫物理参数的算法以及罔像处理技术在 浮选过群控制巾的应用及特点，对掌握和使用泡沫 图像处理技术具有重要的意义 1 9 9 8 年，澳大利亚的N g u y e n 教授利用汁算机 强人的计算能力．发明了第一台应用在I 业L 的泡 沫图像分析系统o 。这套系统使用r 多个摄像头， 然后把拍到的图片通过光纤发送到讣算机巾这套 系统町以计算泡沫的速度．推断泡沫的面积等．J K F r o t hC a m e r a 系统首次安装柱一个选煤的浮选朴 中．后来也安装在了一个铜选矿厂中，也获得了成 功．从1 9 9 8 年开始，N g u y e n 设计的系统被很多公 司采购，这也使N g u y e n 的工作受到了很大鼓舞。 罔1 为O u t o t e - 公司的图像采集设备和M e t s oC i s a 公司的泡沫图像分析系统。图像采集设备安装在离 泡沫层最近、且泡沫又溅不到的最低位置。 对于摄像头来说，光线的强度对于图像分析的 算法来说是极其重要的，所以在摄像头旁边安装r 遮阳板和L E D 灯等辅助设备 占圜 图1图像采集设备 左 和泡沫图像分析系统 右 示意图 F i g1 C a m e r ad e v i c e 1 e f t a n df o r t hi m a g e a n a l y s i s r i g h t 图1 左边部分显示了安装在泡沫层上方的I 矧像 采集设备摄像头每分钟捕捉2 5 帧的画面，然后 通过光纤或同轴电缆传输给计算机．右刚显示r 拍 摄泡沫的- 个近景，左边图的摄像头可以旋转、拉 近和拉远，这样就可以捕捉到对罔像分析最有价值 的闱片在罔的右f 方有一个记录泡沫在坐标，Y 轴和y 轴的I I } I j ∞1 ，下面的图片则划定了每个泡沫 的轮廓．这个系统对实时性的要求很高，只行这样 _ 请E 测筻卅泡沫的速度．大小．黏度和颜色 泡沭的速度、大小以及颜色时于浮选控制策略 来说是‘个很关键的参数，通常．泡沫的移动速度 【Ⅱ以袁征浮选机的刮泡量，泡沫的大小和纹理可以 表征所给药剂量是否合适，泡沫的颜色和亮度可以 描述精矿的品位和刚收宰“ 泡沫冈像数据给专家控制系统提供了很多帮 助关于泡沫图像在浮选控制应用的文章，在科技 期刊上也发表了不少。到目前为止，泡沫图像已经 _ F I 】在单槽体泡沫运动速度的榆测，根据当前泡沫流 动速度，对给矿量进行一次前馈补偿一 泡沫罔像分析系统结合矿浆元素在线分析系 统，可以更好地监控浮选L 艺流程囊 虽然在控 制系统中L 经研究成功，但是还没有推广。不远的 将来，常规的大型浮选机将会安装泡沫图像榆测系 统。并凭借矿浆液位和充气量的自动控制，调整浮 选泡沫的移动速度。 2 ．32 浮选液位和充气量控制技术 浮选槽的液位和充气量控制一直是个难题。 2 0 0 0 年来，浮选槽液位榆测多采用浮子式液位检 测装置。在南非、加拿大，美国等地多采用超声波 测量浮球位移的浮选槽液位计，同内的铜陵冬瓜山 选矿厂也有应用∞。金川有色金属公司在新建立 的磨浮系统中，对浮选机液位控制进行了大量研 究，包括建模、仿真以及引对线性P I D 和模糊P I D 算法在液位控制效果上进行比较．因为液位控制系 统是非线性环节并且控制受限，所以仅采用线性 P I D 控制不能将超调量和响应时问同时调节到理想 的状态，模糊P I D 控制则是依据模糊规则在线整定 P I D 参数，进行非线性P I D 控制，试验结果表明． 模糊P I D 算法有效地提高系统的动态性，并H 不同 特性的阀fJ 均得到较好的控制效果。 充气量在浮选控制中属于灵活敏感的参数，特 别是风量检测仪表的选取是个难点。之前检测风量 仪表以涡街、电磁流量计等为主，但是其受窄气温 度、风压影响造成榆测精度不高，热式流量的出现 给浮选充气量的检测带来了很大帮助。 3 浮选控制技术存在的问题 虽然近1 0 年．浮选过程控制得到了较快的发 展，但是跟其他的ji , I k 相比仍相对较慢．影响其发 展的几个主要因素为 1 自动化相关仪表还没有突破悱的进展，例 如～些与矿浆相关的检测仪表仍然存在町靠性能 差，测量精度4 ；高，使用寿命短等老问题“，能 万方数据 2 0 11 年增刊1宋晓明等浮选过程控制的历史发展和现状 2 2 7 检测泡沫层厚度的传感器现在市场上仍然没有成熟 的产品，这些都是影响选矿过程控制应用水平的重 要因素。 2 在浮选过程控制算法中，现在用的最多还 是简单P I D 控制。虽然现在浮选控制领域结合了很 多优化算法，例如模糊控制、神经网络、遗传算法以 及专家系统等，但是这些大都处于理论研究探讨阶段， 实际应用在选矿厂中的高性能控制算法还不多。 3 随着浮选机大型化的发展，对自动化集成 度要求也越来越高。例如矿浆的流量检测，气量和 泡沫层厚度控制，泡沫图像分析系统以及x 射线 荧光分析仪等品位检测装置都有必要安装。但是系 统检测的数据毕竟只能部分反映浮选流程的特征， 一些浮选参数还得靠更先进的控制技术来检测。 4 大多数选矿厂在现场的设备和系统维护方 面存在不足，现场对系统的维护和调整缺少专业的 技术骨干，造成控制设备在投产后较短的时间内运 行状况良好，但是当设备发生故障时，现场的技术 人员很难解决，特别是电气自动化这部分，解决不 及时将会影响选矿厂的正常生产。 4 浮选过程控制的发展趋势 4 ．1 传感器技术的智能化、数字化、虚拟化 近年来，传感器技术得到很快发展，工业中也 出现了不少新型传感器，但是近年来对产品质量的 要求越来越高，例如传感器的稳定性、精确性、及 时性和可重复性。这些因素对于为过程控制提供可 靠数据是极为有用的。传感器的智能化、数字化为 控制装置之间实现网络连接提供了条件，凭借现场 总线技术成功地实现多方向、多变量的数据传输， 逐一替代老式的单变量和单方向的直接输入输出的 设备装置。虚拟化技术则是以通用的硬件平台为基 础，完全依靠软件技术来实现传感器特定的硬件功 能。这些对于缩短产品开发周期以及降低成本，都 是非常有必要的。 4 ．2 自动控制理论、方法的改进及其优化 浮选工艺并不是一个简单的工业过程，因为它 包含了很多难处理、复杂的自动化技术难点，例如 控制系统容易出现的非线性、时变、易超调、多变 量和随机干扰等特点。这样就要求控制单元具有强 鲁棒性和适应性，随着智能化控制技术的不断迈 进，将会有更多、更优化的控制策略应用在浮选生 产流程中。以下几个控制策略将引导过程控制技术 的发展方向[ 别1 模型预测控制，主要是根据某 些选矿过程的模型不易准确搭建而引进来的．试验 结果比较理想，特别是在鲁棒性和稳定性的出色体 现。因此，它将成为未来选矿自动控制领域中很重 要的一种控制策略。2 最优控制，它的最根本功 能就是让选矿厂利用最少的资源成本来获得最大的 经济利益，通过寻找最优的过程参数组合，使其浮选 指标达到最优。在国内外的一些矿山企业中，集散 控制系统已经得到了广泛应用，但是基于集散控制 系统中设定值的优化将是今后的一个发展方向。 4 ．3 向“智能化矿山”迈进 由于计算机技术、网络技术以及自动化技术的 不断发展，矿山行业的信息化方向应该向综合化、 数字化、多功能领域发展。从实际的行业出发，应 该把以网络信息技术作为核心的数字矿山当作信息 化发展的方向和目标汹] 。矿山信息化主要表现在 生产过程控制、经营管理系统的搭建以及生产安全 的监控，强化统筹规划，对选矿厂的每个职能、每 个系统之间的信息流通逐渐完善，“信息孤岛”问 题才能被有效地解决。同时对相关软件的开发力度 应增强，加快对矿山领域内的高科技I ，I 人才的重 点培养和加大其引进力度。 参考文献 [ 1 ] 韩龙。选矿过程控制的发展现状和前景展望E J ] ．有色 金属，2 0 0 0 ，5 2 4 1 2 3 1 2 5 ． [ 2 ] 李振兴，文书明，罗良烽．选矿过程自动检测与自动化综 述[ J ] ．云南冶金，2 0 0 8 ，3 7 3 2 0 2 1 ． [ 3 ] L y n c hAJ ，W a t t JS ，F i n c hJA ，e ta 1 ．H i s t o r y o f f l o t a t i o nt e c h n o l o g y [ c ] ／／P r o c e e d i n g s C e n t e n a r y o f F l o t a t i o nS y m p o s i u m ，2 0 0 5 1 5 - 1 8 ． [ 4 ] A m s d e nMP ，C h a p m a nC ，R e a d i n gMB ．C o m p u t e r c o n t r o lo ff l o t a t i o na tE e s t a l lc o n c e n t r a t o r 【JJ ．C I M B u l l e t i n ，1 9 7 3 ，1 8 1 排9 1 ． [ 5 ] A u s l M MB r o k e n H i l l B r a n c h ．T h ed e v e l o p m e n to f p r o c e s s e sf o r t h et r e a t m e n to fc r u d eo r e ，a c c u m u l a t e d d u m p so ft a i l i n ga n ds l i m ea tB r o k e nH i l l [ C ] ／，A u s l M M P r o c e e d i n g s ，1 9 3 0 3 7 9 - - 4 4 4 ． [ 6 ] B e h r e n dGM ．M i l li n s t r u m e n t a t i o na n dp r o c e s sc o n t r o l i nt h eC a n a d i a nm i n i n gi n d u s t r y [ J ] ．M i l l i n gP r a c t i c ei n C a n a d a 。1 9 7 8 。l O 5 2 3 √“． [ 7 ] H u s h e sDV ．S a m p l i n gs y s t e m s f o ro n - s t r e a mx m y a n a l y s e r si no r e - d r e s s i n gp l a n t s [ J ] ．T r a m a e t i o n so ft h e I n s t i t u t eo fM e a s u r e m e n ta n dC o n t r o l ，1 9 8 3 ，5 4 1 8 5 - 1 9 1 ． [ 8 ] 聂光华。林和荣．选矿厂过程控制的现状及发展前景[ J ] ． 矿产综合利用．2 0 0 7 5 2 8 2 9 ． [ 9 ] S t u m pNW ，R o b e r t sAN ．O n - 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