综采无人工作面的整体设计与实现方法的构想.pdf

第 3 9卷 第 1 期 2 0 1 3年 1 月 工矿 自 动 化 I nd us t r y a nd M i n e Aut o ma t i o n V0 l _ 3 9 NO ．1 J a n ．2 O 1 3 文章 编 号 1 6 7 1 2 5 1 X 2 0 1 3 0 1 0 0 3 9 0 4 DOI 1 0 ． 7 5 2 6 ／ ] ． i s s n ． 1 6 7 1 2 5 1 X． 2 0 1 3 ． O 1 ． 0 1 1 付 国军 ， 杨 明亮 ， 许 太 山． 综 采 无人 工作 面 的整 体 设 计 与 实现 方 法 的构 想 E J ] ． 工 矿 自动 化 ， 2 0 1 3 ， 3 9 1 3 9 4 2． 综采无人工作面的整体设计与实现方法的构想 付 国军 ， 杨 明亮 ， 许 太 山。 1 ． 山西 科达 自控 工程技 术 有限公 司 ，山西 太原0 3 0 0 0 6 ； 2 ． 阳泉荫 营煤 矿 ，山西 阳泉0 4 5 0 0 0 ； 3 ． 山西 晋城无 烟 煤矿业 集 团有 限责 任公 司 ，山西 晋 城0 4 8 0 0 0 摘要 综采工作面的 g]V4 g和少人化是解决煤矿安全的核心课题 。文章指 出应从综采 系统的整体 角度 来思 考 自动化 采煤 问题 ， 并将综采 工作 面的设备 分 为 生产设备 、 辅 助设 备 、 工作 面控 制 中心 ， 指 出了各种 设备 的控 制要 求 ； 重 点 阐述 了工作 面控 制 中心 的组 成及各 组 成部 分应 具备 的主要 功 能 ； 介 绍 了综采 无人 工作 面的 组成 ， 给 出了综采 无人 工作 面 的 系统 架构及 特 点 ； 最后认 为综 采 无人 工作 面可 实现 四 级监 控 、 三 级 控 制 的预 期 效 果 。 关键 词 综 采工作 面 ；无I v _ r - 作 面 ；自动化 采煤 ；综采设 备 ；工作 面控 制 中心 中图分类 号 T D 6 7 文献标 志码 A 网络 出版 时 间 2 0 1 2 1 2 2 8 1 6 2 5 网络 出版地址 www． c n k i ． n e t ／ k c ms ／ d e t a i l ／ 3 2 ． 1 6 2 7 ． TP ． 2 0 1 2 1 2 2 8 ． 1 6 2 5 ． 0 1 1 ． h t ml I de a o f who l e d e s i gn o f u nma n ne d f ul l y me c h a n i z e d c o a l mi ni n g f a c e a n d i t s i mp l e m e nt a t i o n m e t ho d F U Gu o j u n ， YANG Mi n g l i a n g 。 ， XU Ta i s h a n 。 f 1． Sh a nxi Ke da Aut o ma t i c Con t r ol En gi ne e r i n g Te c hn ol o gy Co．，Lt d．，Ta i y ua n 0 3 0 0 06，Chi n a； 2． Yi ny i ng Coa l M i ne o f Y a ng q ua n，Ya ng q ua n 0 45 0 00，Ch i na； 3． S h a n x i J i n c h e n g An t h r a c i t e Mi n i n g Gr o u p Co ． ，Lt d ． ，J i n c h e n g 0 4 8 0 O O，Ch i n a Ab s t r a c t Unma n ne d or l e e ma nn e d f ul l y m e c ha n i z e d c o a l m i n i n g f a c e i s a c or e t op i c a bo ut c o a l m i n e s a f e t y．A v i e w wa s p oi nt e d ou t t ha t a ut oma t i c c o a l mi ni n g s hou l d b e po nd e r e d o n f r o m t he wh ol e f u l l y m e c h a ni z e d s ys t e m ， a n d f ul l y me c ha n i z e d e q ui p m e nt s s hou l d be c l a s s i f i e d i nt o p r od uc t i o n e q ui p m e nt ， a ux i l i a r y e q u i pme nt a nd c on t r ol c e nt e r o f c o a l m i n i ng f a c e，who s e c o nt r o l r e q ui r e m e nt s we r e p r op o s e d． Th e c o mp o s i t i o n o f t h e c o n t r o l c e n t e r o f c o a l mi n i n g f a c e a n d ma i n f u n c t i o n s o f e a c h p a r t we r e e mp h a t i c a l l y de s c r i b e d． The c o m p o s i t i on， s ys t e m s t r uc t ur e a n d c ha r a c t e r i s t i c s o f u nma nn e d f ul l y me c ha n i z e d c o a l m i n i ng f a c e we r e i nt r od uc e d． I t wa s be l i e v e d t ha t t he un m a n ne d f u l l y m e c ha ni z e d c o a l mi ni n g f a c e c o ul d r e a l i z e f ou r l e v e l mon i t o r i ng a n d t hr e e l e ve l c o n t r o1 ． Ke y wo r d s f u l l y me c ha n i z e d c o a l mi ni ng f a c e； u nm a nne d c o a l mi ni n g f a c e；a ut o ma t i c c oa l m i n i ng； f ul l y me c h a ni z e d c o a l m i n i ng e qu i pme n t；c on t r ol c e nt e r o f c o a l mi n i ng f a c e 0 引言 中 国煤矿 安全 形势 不容 乐观 ， 事 故频 发 ， 百 万 吨 死亡 率 比发达 国家 高 很 多 。笔 者认 为 ， 要 提 高煤 矿 的安 全水 平 ， 减少 人员 伤亡 ， 需要 行业 相关 领导 提高 认识 水平 ， 加 大制 度建设 和 执行力 度 ； 更重要 的是加 收稿 日期 2 O I 2 - 0 9 0 3 。 基金项 目 2 0 1 1年太原市一流 自主创新基地建设专项 重大项 目 3 0套／ 年智能化综采工作面控制系统产i k ／ t 。 作者简介 付国军 1 9 6 5 一 ， 男， 内蒙古 赤峰人 ， 高级工程师 ， 硕士 ， 长期致力于煤矿生产 自动 化技术方面 的研究工作 ， 获多项 国家专利 ， 2 0 0 7年 、 2 0 1 0年荣获山西省科技厅“ 山西省科技奉献先进个 人一等 奖” ， E ma i l I g j 5 8 0 6 1 6 3 ． c o rn。 4 0 工矿 自动化 2 0 1 3年 第 3 9卷 大技术 的研 究力 度 ， 实现 无 人 化 开采 。煤 矿生 产 的 无 人值 守是 煤矿 生 产 发展 的必 由之路 ， 是解 决 目前 煤 矿事 故频 发难 题 的最终 办法 。而采 掘工 作 面的 自 动 化 又是 整个生 产环 节 的重 中之重 。综采 是 中国煤 矿 最 主要 的采煤 工 艺 ， 因此综 采 工 作 面 的无 人 化 和 少人化 是解 决煤 矿安 全 的核心课 题 。解决 这一 难题 的关键 是从 采煤 工艺 的角 度来 主导综 采工 作 面设 备 的 自动运行 及配 合 ， 即从 综 采 系统 的整 体 角度 来 思 考 自动化采 煤 问题 。 综 采 工 作 面是 煤 矿生 产 最 前 沿 的工 作环 节 ， 也 是最 复杂 的工作 环节 。其设 备 数 量 多 ， 设 备 之 间互 相制约、 相互协调 ， 任何单一设备都无法脱离其他设 备而 单独 完成 任务 。同 时这些 设备 的任何 一个 动作 还受 地质 条件 的 限制 。一 个标 准 的综 采工 作 面一般 由 2 0 0 ～ 3 0 0台设 备 构成 ， 核 心 设 备有 采 煤 机 、 刮板 输 送机 、 液 压支 架 、 转 载机 、 破碎 机 和带式 输送 机 ， 仅 液压 支架 就多 达 1 0 0 2 5 0架 ， 实现 自动 化 的难 度很 大 。随着 自动化 技 术 以及采 煤 工 艺 的 发 展 ， 在地 质 条件允 许 的情 况下 实现 自动化 采煤 逐渐具 备 了可行 性 。山西 晋城无 烟煤 矿业 集 团有 限责任 公司古 书 院 矿 自动 化 综 采 工作 面 已开 始 下井 试 运 行 ， 已完 成 3 个工 作 面 。阳泉荫 营煤 矿 的薄 煤层 自动 化综 采工作 面也 已投 入运行 。笔者从 这 两个 自动化综 采 工作 面 的设 计 和实施 过程 中发 现 ， 要 想 实 现综 采 工 作 面 的 自动 化运 行 ， 必 须重 新认 识 和定位 综采工 作 面设备 ， 打破 原有 的在 人工 操作基 础 上 以单 机 为控制 目标 的 传统 思路 ， 打破 设备 生产 厂 家和设 备功 能的界 限 ， 破 除单 机智 能化 的传 统 研 究 思 路 ， 从 工作 面 整 体 采煤 的思 路来 看待 每 一 台设 备 ， 将 它 们 作 为一 个 大 机 器 的一个部件 ， 在控制中心的统一控制下协调工作。 1 基于 工作 面整体 自动化 的设备 分类 从工 作 面整体 自动 化 的角度将 综采 工作 面 的设 备分 为生 产设备 、 辅 助设 备 、 工 作 面控制 中心 。 1 ． 1 生产设备 综采 工作 面 的生产设 备包 括 主要采 煤设 备 和转 载运 输设 备 。 主 要采 煤 设备 是 整 个综 采 工 作 面 的核 心 设 备 ， 可将其 称 为主采 机组 。本 文将 工作 面 的“ 三 机” 采煤 机 、 运 输机 、 工作 面 支架看 作一 个大 型设 备 。这 3种设备 在结 构上 相互 连接 ， 动 作 上互 相 制 衡 ， 位 置 上相互 重 叠 ， 从 自动控 制 的 角 度来 看 是 不 可 分 割 的 一 个整 体 ， 应 由控 制 中心 统 一 控 制 。 目前 从 生 产 和 使 用 的角度 看 ， 3 种 设备 由不 同厂 家生 产 和 提供 ， 而 且 各 自有独立 的动力 系 统 和 控制 系 统 ， 但 三 者 在 采 煤过程中是不可分割的。在 目前以人工操作为主要 工 作方 式 的情 况下 机 械 化 采 煤 ， 每 台设 备 的 动 作 可 单独操 作 ， 各 自生 产 厂家 都 对 其进 行 自动 化 技 术 的改造 ， 如智 能采 煤 、 电液 控 制 系统 、 刮板 机 在线 监 测 系统 等 。这些 技术 都 是 从 单体 设 备 的角 度 ， 而 没 有从 工 作面整 体运 行 的模式上 来思 考 。要实 现连续 高效 的无人值 守综 采 工 作 面 ， 任 何 一种 设 备 都 不 能 独 立完 成 ， 或 者说 某 一种 设 备 自动化 水 平 的提 高都 不 会对 工作 面整体 工作 产生 太大影 响 。只有将 它们 看 作 为综采 机组 的 一个 部 件 ， 通 过控 制 中心 对 每 一 个 环节 进行精 确定 位 、 协调控 制 ， 才能使 整个 工作 面 像 一 台机器 一样 连贯 自如 、 配合 默契地 工作 ， 达到 无 人 值守 的 目的 。实质 上 ， 无 人 工 作 面 或 自动 化 工 作 面应该 是一 台有 人操作 的可 以 自动行走 、 自动割煤 、 自动 支护 、 自动 装煤 、 自动 运 煤 的 大 型机 器 ， 而 操 作 人员 不在机 器 上 ， 而是 在 顺 槽 的操 作 列 车上 。所 谓 “ 无人” 是指整个机器的每个部件无人单独操作 。 转载 运输 设 备 是综 采 工 作 面 的接 续设 备 ， 包 括 转载 机 、 破 碎机 、 带 式输 送 机 等 ， 主要 完 成煤 炭 的连 续运 输工作 。其 与 主采 设 备 无 直 接连 接 ， 并 可单 独 运动 ， 可作 为接 续设 备 在 控 制 中心 与 主 采 机组 进 行 联锁 控制 ， 实现 顺煤 流 起 车 、 逆 煤 流停 车 、 紧 急停 车 等功 能 。超 前 支护设 备虽 然也是 靠 液压进 行行 走控 制 ， 但 控制 过程 和方 式与 工作 面支架 不 同 ， 而且 可独 立于 工作 面支架 而单 独行 动 。其 主要 防护 对象 为转 载机 、 破碎 机等 ， 所 以也 可作为转 载 运输设 备 的一部 分来 处理 。 1 ． 2辅 助 设 备 辅助设备一般是指设备列车上的所有动力保障 设备 ， 包括 动 力 中心 、 泵 站 、 清 水 站等 。动力 中心 为 整个 工作 面所 有设 备 提 供 电力 ， 控 制 中心 可 通 过 网 络对 其任 何一 个动 作 进行 控制 ， 并 可 读 取 每 一 条路 线 的所有 电气 参数 及开关 状态 。泵站是 液压 支架 的 动力 源 ， 可通过 控制 中心 进行集 中控 制 ， 完成 自动 配 液 、 软化 处理 、 压力 检测 、 水位 控制 、 泵组 开停 及各 种 保护 功能 。 1 ． 3控 制 中心 控 制 中心 是 自动化 工作 面 的 中枢神 经 ， 是 综 采 工作 面 由机械 化 向 自动 化 过 渡 的关 键 设 备 ， 包 括 工 作 面整体 操作 平 台 、 主采 机组 控制 站 、 转 载运 输控 制 站 、 视 频监 测 中心 、 通 信调 度 中心等口 ] 。本 文将 重 点 阐述 控制 中心 的组成 。 2 0 1 3年 第 1期 付 国军等 综采 A． ．Y - - 作 面的 整体设 计 与 实现 方 法 的构想 4 1 2 综 采无 人工 作面 控 制中心 的组 成 2 ． 1 主 采机组 控 制站 主采 机 组 控制 站 主要 负 责控 制 直 接采 煤 设 备 ， 将 采煤 机 、 刮板 机 、 工作 面支架 作 为一个 整体 设备 进 行 控制 。该 控制 站 可 实 现 各采 煤工 艺 的控 制 ， 取 代 智 能采 煤 机 中的智 能化部 分 ， 如记 忆切 割 、 煤 岩 分界 识 别 等特 殊功 能 。采 煤 设 备 只 需 完成 牵 引 行 走 、 割 煤 、 喷雾 、 参 数 采集 等 基 本 功 能 ， 而 将计 算 量 较 大 的 智 能控 制 功能交 由 主采 机 组 控 制 站实 现 ， 由控 制 站 结合 运输 机 、 支架 的工作 状 况和 时空关 系 ， 以及 地质 条 件 和瓦斯 的变 化 情况 等 进 行 协 调 控 制 。另 外 ， 该 控 制 站还 取 代 了 电液 控 制 系 统 的部 分 高 端 控 制 要 求 。在主 采机 组控 制站 ， 可选 择“ 远程 单体 ” 和 “ 远程 自动 ” 操作 。在 “ 远 程单体 ” 模 式 下 ， 用 户可通 过 自动 化 集控 计算 机 画面 上 的手 动 控 制按 钮 ， 实现 支 架 控 制系 统 的单 架 单 功 能 控 制 、 单 步 操 作 、 手 动 成 组 操 作 ， 如支 架 立 柱升 、 降 ， 移架 ， 推溜 ， 侧 护 板 伸 ， 底 调 、 平衡 、 支架 的小循环 自动控制 ， 成组支架降 、 移、 升工 作循 环 自动 控 制 成 组 自动 控 制 ， 包 括 成 组 自动 推 溜 、 成 组 自动 降一 移 一 升 、 成组 自动 支架 前端 辅助 采煤 机喷雾 、 成 组 自动移 架 喷雾 ； 在“ 远 程 自动 ” 模式 下 ， 液压 支架 会跟 随采 煤 机 的运 行 而 进行 相 应 的移 架 、 自动 推溜 、 自动降一 移～ 升 、 支 架前 端辅 助采 煤机 自动 喷雾操作 。根据电液控制系统采集到的工作面各种 参数 ， 可 在主采 机 组 控制 站 的计 算 机 上设 置 自动 追 机拉 架 、 支架 的推 移步距 、 斜 切进 刀 、 调斜 等参 数 。 主采 机组 控制 站还 具有 对支 架控 制 系统 的故 障 诊 断 、 显示 和报 警 功能 ， 使 电液控 制系 统 回归到 原始 的执 行机 构作 用 上 ， 同时 可 保 留 一些 常规 操 作 。支 架 电液控 制 系统有 “ 就地 ” 和 “ 远 程 ” 两 种控 制 模 式 ， 在 “ 就地 ” 模 式 下 ， 可 实现 单 台 支架 降 、 移 、 升 工 作 。 就地 手动 具有 最高 的优 先 权 ， 就 地 手 动 时 可屏 蔽 掉 远程 控制 命令 。 主采 机组 控制 站还 可实 现运 输机 在线 监测 以及 运输 机 自动调链 和 张 紧控 制 功 能 ， 还 可 引 入 变频 驱 动技 术 ， 实现 自动 力 矩 平 衡 控 制 。这 样 可 使 系 统更 加简 单 ， 同 时还可 将 监 测 到 的数 据 直 接 用 于 主 采 机 组 的保护 和控 制 。 除 上述 主控 功 能外 ， 主采 机 组 控 制站 还 应 具备 视频 采集 控 制和 控 制切 换 功 能 ， 使 工 作 面 的视 频 信 号 随采煤 机 的运 动 分屏 地 投 射 到 控 制 中 心 ， 以 便操 作人 员 观察 现场情 况 。 2 ． 2转 载运 输控 制站 转 载 运输 控制 站主要 负 责转 载机 、 破碎 机 、 带 式 输送 机和 超前 支护 支 架 的联 锁 和协 调 控 制 ， 并 在 工 作面 控制 中心 的协 调下 跟 随主采 机组 的推 进 自动移 动 ， 同时采 集所 有 设备 的工 作 参 数 和超 前支 护 的顶 板参数 。 2 ． 3视 频 监 测 系统 要完 成综 采设 备 由人工 跟机 控制 到控 制 中心集 中控 制 的 转 变 ， 必 须 解 决 工 作 面 的 可 视 化 问 题l_ 2 ] 。 视频 监测 系统 即用 于完 成工 作 面设 备 及顺槽 设 备 的 监视 工作 ， 将 现场 设 备 运行 情 况 分 屏 地 反 映 到工 作 面操 作平 台上 ， 供操 作人 员分 析使 用 。 实现 视频 监测 系统 的重 点是 视频 的传输 问题 和 摄像 头 的防尘 问题 。根 据 采 煤 机 移 动工 作 的特 点 ， 采用移 动 无线 视频 比较好 。这就 需要 使整 个工作 面 达到无 线 网络 全覆 盖 ， 然 后 在 液 压 支 架 和采 煤 机 上 安装 摄像 头 ， 并 根 据 采煤 机 的位 置 控 制摄 像 头交 替 工作 ， 自动 跟踪 采 煤 机 行 走 ， 以保 证 最 佳 的 视 频 效 果 。另外 ， 防尘 也 是必须 解 决 的关 键 问题之 一 。 2 ． 4通 信 调 度 系统 在工 作 面无 线覆 盖 的基 础上 ， 需 要 为 工 作 面所 有空 间提 供全 覆盖 的无 线 通 信 系统 ， 使 工作 人 员 在 工作 面及 两个 顺槽 的任 何 位 置 都 能进 行 移 动 通 信 ， 保证 整个 工作 队伍 的通 信联 络 。 2 ． 5工作 面整体 操作 平 台 工作 面整 体操 作平 台是 对整 个综 采工 作面 所有 设备 进行 集 中控制 的平 台 。它可 控制 整个 综采 工作 面 的所有 设备 ， 同时负 责与 地面 调度 进行信 息 联络 ， 地 面调度 中心 可通 过光 纤 网络监 视工 作面所 有设 备 的工 作状 态 和各种 参 数 ， 同 时可 进 行 视 频监 视 和 电 话指 挥 ， 必要 时可 在地 面对 设备 进行 人工 干预 ， 以便 处理 紧急 事故 [ 3 ] 。 3综采 无 人工作 面 的系统 架构 及特 点 3 ． 1 系统 架 构 综采 无人 工作 面 的系统 架构 如 图 1 所 示 。 3 ． 2 综采 无人 工作 面的特 点 1 打破 了综采 工作 面 以机 械设 备 为 主 的工作 模式 。目前所谓“ 自动化工作面” 的研究均是在传统 的人工操 作模 式 下 ， 以某种 机械 设备 为 主进行 扩展 。 其 中一 种方 法是 以电 液控 制 系统 为 基 础 ， 采 集 采 煤 机 的信 息 ， 以此扩 展 到工作 面其 他设 备 的控制 ； 另 一 种 方法 是 以采煤 机 的 智 能化 为基 础 ， 与 电液 控 制 系 统相结 合进行 自动控制 。 综采工 作面是 一个 多设 4 2 工矿 自动化 2 0 1 3年 第 3 9卷 液压采煤机 刮板机 磊站 动力 超前转载带式 支架 中心 支护 破碎机输送机 图 1 综采无人工作 面的系统架构 备 、 多 系统相 互融 合 的复杂 系统 ， 设 备 与设备 之 间的 动 作相互 交 织 ， 另 外 还存 在 地 质 条 件 变化 等 因素 的 影 响 。 目前 单一设 备控 制 系统 的 运算 能 力 还 较 差 ， 各 设备 之 间只能 通过 通信 以及各 自的控制 系统进 行 决 策控 制 ， 不 仅影 响 了指令 的执行 时 间 ， 也容 易 出现 逻辑错误。另外 ， 机械设备厂家 的技术特点都是 以 机械为主， 自控技术力量一般都不高 ， 设备之间还存 在相互 竞争 ， 难 以实 现 协调 一 致 的 控 制 。所 以要 想 实现整 个 工作 面 自动 化采 煤 ， 必 须 打 破 以机 械设 备 为 中心的 机械化 采煤 方式 。 2 打破 了 以设 备 生产 厂家 为单 元 的独 立 控制 思路。要实现综采工作面的 自动化采煤 ， 必须打破 生产 厂家 的壁 垒 ， 实 现多设 备 协调统 一 的控制 ， 从 而 提高工作面的整体性 ， 降低对单体设备控制的技术 要求 。 3 确立 了以 自动 化技 术 为主 导 的主采 机 组 的 整体 控制 方案 。由于 综 采 工作 面 的复 杂性 ， 必 须 把 工作 面相 互连 接 的所有设 备 看成一 个 大型 的可行走 的采 煤机 组 ， 不 考虑 采煤 机 、 支架 、 刮板 机 的体 积 、 数 量 、 功能 ， 只将 其作 为 主采 机 组 的一 个 部 件 ， 设 备 的 任何 一个 动作 都要 在 协 调 其他 部 件 、 同 时考 虑 工 作 面 环境变 化 的情况 下执 行 。 4 通 过无 线 网络 全 覆 盖 ， 使 工 作 面 的 视 频 监 视 功能得 到加 强 ， 同时解 决语 音通 话 问题 ； 更 重要 的 是 ， 在特 殊情 况下 可 在 工作 面可 视 距 离 内 的任 何 一 点进 行遥 控操 作 。无线 网络 可作 为数 据和控 制信 号 的备用通 道 ， 使控 制 系 统 的传 输 达 到 双通 道 互 为 备 用 ， 大 大提 高 了系统 的可靠 性 。 4综 采 无人工 作面 的预 期效 果 综采 无人工 作 面应实 现 四级监控 、 三级 控 制 。 1 可在 地 面调度 室监控 工 作 面所有 设 备 的工 作过程 、 工 作状 态 和 相关 数 据 。通 过 视 频 观察 采 煤 机行 走 ， 割煤 ， 摇 臂 调高 、 卧底 的动作 过程 ； 观察 液压 支架 的升一 降一 移 工 作 过 程 以及 转 载 运输 设 备 、 超 前 支 护设备 的工作 和移动过 程 ； 可进行 语音 通话 ， 实施 语 言指挥 ； 在特 殊 紧急情 况下 ， 可直 接干 预停机 。 2 可在 顺槽 设备 列车 上 工作 面控 制 中心 进 行远 程 自动控 制 和远程手 动控 制 。远程 自动 控制是 指 在工 作面条 件 允许 的情 况 下 实现 全 自动 采煤 ， 采 煤 机可 实现记 忆 切割 ， 根 据 示 范 刀 切割 数 据 进 行 自 动巡航 、 调高 、 卧底、 加速和减速 ， 并实现斜切进刀、 磨 三角 等功 能 ； 支 架 可 进行 跟 机 拉 架 、 调 斜 、 成 组 拉 架等动作。远程手动控制是指在工作面地质条件不 好 的情 况下 ， 通过 控 制 中心 的计 算 机 对单 体设 备 进 行 点动 控制 。 3 在远程 操作 出现 问题 时 ， 工 作 人 员 可 用 手 持遥控器在可视范围内进行人工操作 。 4 除 自动化 功 能 外 ， 采煤 机 和 支架 还 保 留各 自的本 机操 作功 能 ， 在 特 殊情 况 需 要 人 员 现 场处 理 时， 工人可在机器旁进行单机、 单功能操作 。 参考文献 [ 1 ] 田成 金． 薄 煤层 自动化 工 作面 关 键 技术 现 状与 展 望 I- J ] ．煤炭科学技术 ， 2 O l 1 ， 3 9 8 8 3 8 6 ． E 2 ] 夏护 国． 自动 化综 采工作 面技 术 应用 [ J ] ． 陕西 煤 炭 ， 2 0 07， 2 61 5 9 - 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