ET80型步履式液压挖掘机.pdf

产品 - 结构 P r o d u c t s a n d S t r u c t u r e s 4 结束语 经过改进的旋转支架总成，增加了针对操纵手柄 的 限位装置 ，既能够保证出料溜槽在卸料过程中的 自由旋 转 ， 又可以减少操作者的无效劳动； 改进后的变幅装置锁 紧机构 ，将定位挂钩的外形设计成与变幅装置外套管复 位时的运动轨迹相贴合的曲面 ，使定位挂钩可 自行转动 和回位， 无需人工操作 ， 提高了操作的便利性。 E T8 0型步履式 液压挖掘机 * 魏字明， 陈秀峰， 张云 徐工集团工程机械股份有限公司 实际应用表明， 改进后的出料溜槽系统运行平稳 、 安 全 ， 锁止可靠 ， 操作简单 ， 制造时投入少 ， 对搅拌运输车出 料溜槽有 良好的防护作用 ，不仅达到了汽车行业标准 Q C ／ T 6 6 7 2 0 1 0中第 4 ． 4 ． 3 条的要求，而且能够满足不 同地域客户的实际要求 。 通信地址 山东省临清市经济开发区先锋路东酋路南 山东 迅力特种汽车有限公司技术中, 2 5 2 6 0 0 收稿日期 2 0 1 4 - 0 5 - 2 9 摘要 I E T 8 0 型步履式液压挖掘机是一款小型步履复合式多功能救援机器人， 其底盘具有多关节 、 多自由度步履复合结构， 通过 4个多自由度支腿实现单步跨域、 双步跨越及同步跟进 ， 可完成涉水、 越障及爬坡等多功能救援工作， 其工作装置具有挖 掘、 起重、 破碎及钻孔等多种功能。 同时， 该机可实现无线可视化遥控。 介绍 E T 8 0型步履式液压挖掘机的主要参数、 结构组成 及特点等 。 关键词 救援机器人； 多功能； 步履复合； 无线遥控 E T 8 0 型步履式液压挖掘机 步履复合式多功能救援 机器人 是为应对我国地震 、 泥石流 、 滑坡及洪水等重大 灾害， 而研发的应急救援装备 ， 通过安装挖掘、 起重 、 破碎 及钻孔等多功能模块化救援工作终端 ，可以进入其他救 援装备难 以到达的地域实施多种救援作业。该装备具有 超强的地形适应能力， 能够在 山地、 林地及各类灾害地区 通行 ， 并可为救援现场提供电、 液等动力和相应的通信接 口。 此外 ， 其独特的无线可视化遥控功能能够帮助救援人 员更加安全高效地实施抢险救援作业 。 基金项 目 国家“ 8 6 3 ” 计划重点项目 2 0 1 2 AA 0 4 1 5 0 8 作者简介 魏宇明 1 9 8 4 一 ， 男 ， 工程师， 硕士， 研究方向 步履式主动越障机器人、 多功能清障车等。 4 I 工 杠械 i 2 口 1 l4 “ 学兔兔 w w w .x u e t u t u .c o m 学兔兔 w w w .x u e t u t u .c o m 学兔兔 w w w .x u e t u t u .c o m 杠 栈 第 4 5 卷 I 第1 1 期 总第 4 9 3期 通过采用 各种传感器 实时采集系统运行状态参数 ， 包括液压系统压力、 液压油温 、 水温及发动机转速等 ， 并 将这些参数同时传送至 E C U和电子监 控器 ，以实现系 统运行时的实时监控和动力匹配 。电子监控器为操作者 提供 了实时掌握设 备运行状态 的可视化界面 ， 使用户能 够在作业过程中有效地掌握系统运行情况 ， 应对各种突 发情况。 2． 6 遥控系统 遥控系统的工作原理如图 6 所示。 以 A U T E C的 F S T 发射系统为核心 自行设计了发射系统的操纵面板。该发 射系统具有紧急停止功能当接收机接收到主动急停信 号时 ， 能够在 2 0 m s 内关 闭接收系统； 基于遥控系统实时 通信功能的要求， 当接收系统在 0 ． 5 5 s 内未能收到连续有 效的传感器信号时 ，接收系统将 自动关闭。遥控系统的 A F M 自动频率管理 技术可以在遇到同频干扰时 自动跳 频至无干扰频点继续工作 ，使系统具有较强的抗 电磁干 扰能力。 接收系统采用与发射系统配套的 F S E接收机。 接 收机将接收到的发射机发出的控制信号通过放大、 解调、 译码及 D／ A转换 ， 将无线信号还原成相应控制信号。该 接收机具有 1 6 路继 电器输出及 C A N 总线输出形式 。遥 控系统中继 电器的输出用来控制一些执行 电路 的接通及 断开， 如启动、 熄火及制动等 。 总线输出与 E C U控制器相 连接 ， 通过相应程序完成各步履腿的逻辑控制功能。 图 6 遥控 系统原理 图 2 - 7 驾驶室及覆盖件 E T 8 0 型步履式液压挖掘机的驾驶 室总成配有大面 积玻璃窗 ， 视野宽阔， 雨刮器经改进后安装在右上部。驾 驶室前部造型 曲线优美 ， 并配有安全防护网， 整体线条与 机罩相协调 ，前窗采用可移动式门窗。驾驶室具备防落 物 、 防滚翻功能， 可为驾驶员提供安全舒适的工作环境。 E T 8 0 型步履式液压挖掘机的覆盖件总成 由左机罩 、 右机罩 、 后机罩及上罩板等组成。 后机罩设计成左右对称 的结构形式 ， 左机罩与后机罩 、 右机罩与后机罩 、 各机罩 与回转平台之间均留有 3 0 m i l l 的间隙，以减少由制造误 差造成的大量修整工作。 后机罩 、 右机罩各采用两根气弹 簧支撑 ， 左机罩体采用可拆式铰链和锁固定。 3 结束语 E T 8 0 型步履式液压挖掘机适用于河道和海滩维护 、 沼泽地两栖作业 、 山区森林伐木、 铁道维护及隧道施工等 工作 。在实际应用 中， 该机能够在 4 5 。 斜坡上作业 ， 最大 涉水深度 2 i n ， 能够跨越 3 ． 2 m宽的壕 沟 ， 能够通过高度 3 ． 1 m的垂直障碍。实践证明 ， 该产品可满足洪水等重大 灾害的救灾、 救援需求 。 通信地址徐州市经济开发区桃山路 1 号徐工道路机械分 公司 2 2 1 0 0 4 收稿日期 2 0 1 4 - 0 7 - 1 4 2 D 似 “j 缸 敝l 7 学兔兔 w w w .x u e t u t u .c o m