基于灰色支持向量机的液压泵寿命预测方法.pdf
2 0 1 2年 4月 第 3 7卷 第 4期 润滑与密封 L UBRI CAT I ON ENGI NE ERI NG Ap r . 2 01 2 V0 l _ 3 7 No . 4 DO I 1 0 . 3 9 6 9 / j . i s s n . 0 2 5 4 0 1 5 0 . 2 0 1 2 . 0 4 . 0 1 7 基 于灰色支持 向量机的液压泵寿命预测方法 何庆飞陈桂明陈小虎姚春江张宪字 第二 炮兵工程学院装备管理工程系 陕西西安 7 1 0 0 2 5 摘要针对单方法所建液压泵寿命预测模型精度较低的缺陷,提出基于灰色理论和支持向量机的组合预测模型的 液压泵寿命 预测方法。该方法通过灰色累加生成操作对原始序列进行数据处理 ,以增强数据 的规律性 ;运用最小最终误 差预测准则确定嵌入维数,选择模型 的参数;采用支持向量机进行预测 ,利用灰色累减生成操作还原数据 ,得到预测结 果。选取液压油的光谱分析数据作为液压泵的寿命特征信息,采用该模型对液压泵进行寿命预测,并与灰色模型、单一 支持向量机模型进行预测性能对比。结果表明,灰色支持向量机预测性能最优,精度达到 9 9 . 3 7 %,为液压泵性能评估 和寿命预测提供一种更为有效的方法。 关键词 液压泵 ;灰色理论 ;支持向量机 ;寿命 预测 中图分类号 T H 1 3 7 . 5 1 ;T P S 0 2 文献标识码 A文章编号 0 2 5 4~ 0 1 5 0 2 0 1 2 4 0 7 3 5 Li f e Pr e d i c t i o n M e t ho d o f Hy d r a u l i c Pu m p Ba s e d o n Gr e y S u p po r t Ve c t o r M a c hi n e s H e Q i n g f e i C h e n Gu imi n g C h e n X ia o h u Y a o C h u n j ia n g Z h a n g X ia n y u D e p a r t me n t o f E q u i p me n t Ma n a g e me n t E n g i n e e r i n g , T h e S e c o n d A rt i l l e r y E n g i n e e r i n g C o l l e g e , X i ’ a n S h a a n x i 7 1 0 0 2 5 , C h i n a Ab s t r a c t A l i f e p r e d i c t i o n me t h o d o f h y d r a u l i c p u mp b a s e d o n g r e y s u p p o rt v e c t o r wa s p r e s e n t e d f o r t h e s h o rtc o mi n g s o f l o w p r e c i s i o n f o r e c a s t i n g mo d e l t h a t b a s e d o n s i mp l e me t h o d . Th i s me t h o d p r o c e s s e d t h e o rig i n d a t a wi t h g r e y a c c u mu l a - t e d g e n e r a t i n g o pe r a t i o n t o s t r e n g t h e n t h e r e g u l a rit y o f d a t a, c o n fi r mi n g t h e i n s e r t d a t a d i me n s i o n a n d c h o o s i n g t h e p a r a me t e r s o f mo d e l wi t h mi n i mu m fin a l p r e d i c t i o n e r r o r c rit e ria, a n d u s i n g g r e y s u p p o rt v e c t o r ma c h i n e s t o r e a l i z e h y d r a u l i c p u mp l i f e p r e d i c t i o n, a n d t h r o u g h r e d u c i n g d a t a wi t h i n v e r s e a c c u mu l a t e d g e n e r a t i n g o p e r a t i o n t o o b t a i n t h e r e s u l t o f p r e d i c t i o n. S p e c t r o s c o p i c a n a l y s i s d a t a o f h y d r a u l i c o i l wa s s e l e c t e d a s l i f e c h a r a c t e ris t i c i n f o r ma t i o n o f h y d r a u l i c p u mp . T h e p r e s e n t e d mo d e l wa s us e d t o p r e d i c t l i f e o f h y d r a u l i c p u mp a n d t h e p r e d i c t e d r e s u l t wa s c o mp a r e d wi t h t h a t o f gre y mo d e l a n d s u p p o v e c t o r ma c h i n e s . T he r e s u l t s h o ws t h a t t h i s mo d e l h a s t h e b e s t p r e d i c t i o n a c c u r a c y, a n d t h e a c c u r a c y i s 9 9. 3 7% , S O a n e l - f e e t i v e a p p r o a c h for e v a l u a t i n g p e r f o r ma n c e a n d f o r e c a s t i n g l i f e o f h y d r a u l i c p u mp wa s o f f e r e d . Ke y wo r d s h y d r a u l i c p u mp; gre y t he o ry ; s u p p o n v e c t o r ma c h i n e; l i f e p r e d i c t i o n 随着液压系统 日益大型化、高速化、复杂化及精 度化 ,对液压系统的安全性、可靠性要求越来越高, 液压泵 又是液压系统的核心 ,液压泵 的安全性 和可靠 性就显得尤为重要。传统的状态监测与故障诊断技术 已经不能保证液压泵安全可靠的要求 ,需要深入研究 液压泵性能评估方法 、剩余寿命预测技术,以达到降 低维修费用 ,延长设备使用寿命 目的。 基金项 目总装备部预研基金项 目 9 1 4 0 A 2 7 0 2 0 3 0 9 J B 4 7 0 1 ; 第二炮兵工程学 院科技创新基金项 目 X Y 2 0 1 0 J J B 3 8 . 收稿 日期 2 0 1 I 一1 0 2 8 作者简介 何庆飞 1 9 7 7 一 ,男,博士研究生,从事机械设备 状态监测与故障诊断 、寿命预测等方面研究.E . m a i l q i n g f e i h e y a h o o . c o m.c n. 传统单一方法所建寿命预测模型都存在不同缺 陷,时间序列预测方法简单,但其预测精度较低 ; 回归分析预测方法需要较多的历史数据 ,它强调数据 之间的关联影响,但忽略了一些不确定因素的影响, 对复杂设备的预测精度不高 ;模糊预测存在隶属度 函数的确定以及样本集数据和证据之间关系的组合等 问题 ;贝叶斯预测方法能够充分利用验前信息,把 经验和数据结合起来 ,但所需的先验分布很难给出, 只能凭丰富的主观经验 ;神经网络方法需要大量数 据 ,且存在网络训练不确定、结构设计困难和局部极 小等缺陷 ;灰色模型在系统发生转折或周期性变化 及多步预测时,其精度就变得相当差 。相对于单一 预测模型而言,组合预测模型有着预测精度高、稳定 性和可靠性好等优点,已被广泛应用于预测领域。支 7 4 润滑与密封 第 3 7卷 持 向量机 S u p p o V e c t o r M a c h i n e s ,S V M是基 于结 构风险最小化准则的思想,不同于神经网络等传统方 法以训练误差最小化作为优化目标,而是以训练误差 作为优化问题的约束条件 ,以置信范围值最小化作为 优化 目标 ,特 别对 小子 样情 况下 的样 本 预测效 果 最 佳。灰色理论的累加生成操作能够增强原始序列的规 律性 ,减小模型的复杂度,可改善支持向量机预测模 型的性能和精度。因此将灰色理论与支持向量机相结 合构建灰色支持向量机组合预测模型,克服了单一模 型存在的缺陷,从而提高液压泵寿命预测精度。 液压油是液压系统的 “ 血液 ” ,液压泵 的磨损 颗 粒大都存在于液压油中,通过对液压油进行分析可以 获取液压泵寿命特征信 卜 。光谱分析是检测液压 油中颗粒元 素及其含量 的主要方法 。因此 ,本文作者 选取光谱分析数据作为寿命特征参数对液压泵进行建 模预测,并将所建组合预测模型与灰色预测模型、单 一 支持 向量机预测模型预测结果进行对 比,证实所建 模型的有效性和可靠性。 1 灰色数据生成 操作 1 . 1 累加 生成操作 累加 生 成 操 作 A c c u m u l a t e d G e n e r a t i n g O p e r a t i o n ,A G O是指对原始序列中各时刻的数据依次进 行累加 ,从而形成新的数据序列 。它是使灰色过程 由灰变白的一种方法,可增强数据序列的规律性 ,减 少 随机性 。 设 为原始灰色数据序列 ,X ’ { ∞ ’ 1 , ∞ 2 , ⋯, ∞ n } , i 对应于时刻 i 的系统 输 出 ,n称 作 维 数。定 义 新 数 据 序 列 ” ,X ” { “ ’ I , “ ’ 2 , ⋯, ’ n } ,其中 k k ∑ ’ i , k1 , 2 , ⋯, n 1 . 则称 “ ’ 为 ∞ 的一次 累加 生成操 作,记 为 1 一 AGO。 对原始数据序列 ’ 作 r 次累加生成操作 ,记作 r . A G O ,得到 r 次累加生成数据序列 ,即 ∑ i , k1 , 2 , ⋯, 2 1 . 2 累减生成操 作 累减生成 操作 I n v e r s e A c c u m u l a t e d G e n e r a t i n g O p e r a t i o n ,I A G O 是将原数据序列前后两个数据相 减得到生成数据序列,可看为灰量释放过程,它是在 获取 增量 信 息 时 常用 的 生成 ,对 累加 生 成操 作 A G O起还原作用 ,与累加生成操作构成一对互逆 序列算子 。 对于由式 1 累加生成的数据序列 ⋯,经一 次 累减生成操作得 到原始灰色数据序列 ∞ ’ ,即 k ‘ ” k 一 ‘ 尼一1 , 2≤k≤ n 3 式 中 1 “ 1 。此累减过程记为 1 一 I A G O。 相应 地 ,对 于 式 2 的 r次 累 加 生 成 操 作 r A G O ,有 r 次逆累加生成操作,记作 r . I A G O,即 k 一 k一1 。 2≤ ≤ 几 4 式 中 1 ” 1 。 2 支持 向量机预测模 型 2 . 1 模型的建立 支持向量机预测模型就是建立输入数据序列与输 出数据序列之问的映射关系/ 一R,采用映射厂作 为理想的支持向量机预测器 引。对于给定的非线性 时间序列 X,X { , ,⋯, 川 } ,假设已知 前的观测数据来预测 ⋯ ,则可建立映射厂 一 ,满足 。/ , 一 1 ,⋯ , 一 。 1 5 式中m为输入向量空间维数,m的选取反映了获得 预测值 所需数据的量的大小,而且不同的 m将得 到不 同的预测结果 。本文作者采用最小最终误差预测 准则 F i n a l P r e d i c t i o n E r r o r ,F P E评 价模 型 的预 测 误差 ,并根据误 差大小来优化选取嵌入维数 。对 于 m 阶预测模型,支持向量机预测器结构如图 1 所示。 图 1 支持向量机预测模型结构 Fi g 1 T h e a r c h i t e c t u r e o f S VM f o r e c a s t i n g mo d e l 根据图 1 所示的预测模型对原始数据 进行相空 问重构 ,以获得 数据间的关联关 系而挖掘到尽可能大 的信息量。即将一维的时间序列 转化为如下矩阵 形式 x 『 。 . l ],y『 1 c6 7 式 中 N [ 一 N- m ; 2 0 1 2年第4期 何庆飞等基于灰色支持向量机的液压泵寿命预测方法 7 5 Ⅳ为用于训练 的数据个 数。 从式 7 中可看出,使 F m 取最小值的m 。 应 该就是模 型的最 佳输入向量的维数 ,即 F m m i n F m 8 式中m 为输入向量空间维数的上界。确定 了最佳 预测模型 的输 入 向量 的空 间维 数 ,就相 当于 确定 了 S V M 预测模 型 的拓 扑结 构 ,确 定 了预测 模 型 的结 构 后,根据支持向量机 回归估计 理论 ,并结合图 1 的预测模型结构和相空间重构序列样本,可以得到支 持向量机预测回归估计函数 ∑ 一 K , 、 b 9 式 中t m 1 ,m 2 ,⋯ ,Ⅳ;K , 为 核 函 数 ;拉格朗日乘子 O L 叫和偏置 b通过求解如下二次 规 划问题获得 ,即 1 Nt n m i n w a 了 1∑ 一 ~ o j K x , ∑ a O di 一∑ ⋯1 O Li* 一 O ti 1 0 约束 条件 』 荟 0 ⋯ 【 0 ≤ ≤C i 1 , 2,⋯ ,Ⅳ 一 m 根据式 9 ,则有一步预测模型 。 ∑ 一 O / , b 1 2 式 j 』v 1 { Ⅳ 一 l , Ⅳ 一 1 ,⋯ , Ⅳ } ; Ⅳ 1 表 示 原始时间序列第 Ⅳ1 个数据的预测值 ,可构成新数 据样本 Ⅳ 2 { Ⅳ 一 2 , Ⅳ 一 3 ,⋯, Jv , Ⅳ l } ,同 样可以获得第 Ⅳ 2个点的预测值 , ∑ 一 , b 1 3 一 般地 ,可 以得到第 z 步支持 向量机 预测模 型为 是 ∑ O L 一 K , b 1 4 e 中 z { 一 m z , 一 m 1 , ⋯, ,v 】 , ⋯ , } ; 表示原始时间序列第 Ⅳz 个数据 的预 测值 。 2 . 2 预测模型参数的选择 2 . 2 . 1 损失 函数的确定 本文作者采用最常用的 8一不敏感损失函数作为 损失函数 ,它可以保持稀疏性,因为稀疏性可以简化 决策函数 的表达式 ,缩短计算的时间。对样本点来 说, 一 不敏感损失函数的特点是存在着一个不为 目 标函数提供任何损失值的 占一带 ,位于 ~带内的样 本点不会出现在决策函数 中,将提高计算的效率和 速度 。 2 . 2 . 2核 函数 的 确 定 核函数参数影响样本数据在高维特征空间中分布 的复杂程度。它的改变实际上是 隐含地改变映射函 数 ,从 而改 变样 本空 间 的维数 。样本 空 间的维 数决定了能在此空 间构造的线性分类面 的最大 V C 维 ,也就决定 了线性分 类面 能达 到的最 小经 验误差 。 本文作者选用高斯径 向基函数作为核函数进行预测。 高斯径向基函数为 , l l I I 2, K x , e x P l 一 f 1 5 2 o- 2 . 2 . 3 惩罚 因子 和核 宽度 的确 定 在选定 核 函数 之后 ,S V M 模 型需 要确 定惩 罚 因 子 C和核 宽度 ,其 中 c决定了训练误差 的大小和泛 化 能力的强弱 ;O r 反 映 了训练 样本 数据 的分 布或 范 围特性 ,确定了局部领 域 的宽度 ,较 大 的 o r 意 味着 较低的方差 。本文作者采取逐步筛选的方法依据 F P E 准则 确定 C和 o r ,从而确定最优 的 S V M预测模型 。 3 灰 色支 持向量 机预 测模型 灰色支持 向量 机预测 模型采用 串联结构 ,首先对 原始的时间序列进行一次累加生成操作,以减少序列 的随机性,然后对生成的规则化的数据序列建立支持 向量机预测模型 ,最后将预测结果进行一 次灰 色累减 生成操作 还原得 到预测值。整个 灰色支 持 向量机 G r e y S V M预测模型执行算法如图2所示。 液压泵寿命特征 数据序列 二二工二 进 行一 次灰 色 累 加生 成操 作 二二[ 用 F P E准则 确 定输 入 向量 空间 维数 二二[ 对 灰色 累加 生 成序 列进 行 相 空间 重构 选 择 损 失函 数 选择核函数 , 并 确 定 d 值 二二[ 依 据 F P E 准 则 逐步 计 算 筛选 s 和 C值 ______________●_。__-_●_______-____________●- 主 构造 并 求解 S VM 最优 化 问题 定S VM预 测模 进 行 一次 灰色 累减 生成 操 作 是否 满足 、 进 行液 压泵 寿命 预测 图 2 灰色支持向量机预测模型算法 Fi g 2 Th e a l g o r i t h m o f Gr e y S VM f o r e c a s t i n g mo d e l 7 6 润滑与密封 第 3 7卷 4实例分析 以 C B K P 6 3齿轮泵为例,在实验室液压综合试 验台上对该泵进行寿命试验,通过油液状态监测获取 液压泵的寿命特征信息 ,实现其寿命预测。油液取样 部位是在液压系统 回油路且 在滤油 器之前 的管路 上。 每隔2 4 h 采集油液一次。采用美国 S P E C T R O I L公司 超谱 M型发射光谱仪对油液进行光谱分析。由于铁 元素为齿轮泵的磨损颗粒中主要元素,选取铁元素为 代表元素来对齿轮泵进行寿命预测研究。 选取铁元素光谱分析结果 8 0个数据样本,其中 前 6 0个作为训练样本,后 2 0个作为测试样本,构建 G r e y S V M 组合预测模 型 ,对液 压泵 进行 寿命 预测研 究。为证 明 G r e y S V M预测模 型性 能 ,采用该模 型与 灰色预测模型和单一 S V M预测模型对同一数据进行 建模 预测 ,并 比较预测结果 。2种基 于支持 向量机建 模预测方法采用相同的模型参数 ,其模型参数值为 取 s的初值为0 . 0 0 0 1 ,C的初值为 1 0 0 0 0 , 的初 值为3 . 2 5 。经 F P E准则找到的最小误差为0 . 9 7 8 2时 的嵌入维数是 3 0 ,因此选取最佳的历史数据的长度 是 3 0 。 利用灰色 预测模 型预测结果如 图 3所示 。由于灰 色预测方法采用简单 的一阶微分方程建立预测模型, 建模预测精度不高,只能近似地跟踪实际数据的变化 趋势 。 图3 F e 元素含量灰色模型预测输出 Fi g 3 Th e f o r e c a s t i n g o u t p u t o f t h e g r e y mo d e l 2种基于支持 向量机预测模预测结果如 图4 ,5 所示。比较图4 ,5可以看出,单一 S V M预测模型能 较好地预测跟踪实际数据输出,但在局部数据突变处 存在一定的预测误差。而灰色支持向量机预测模型由 于引入灰色 累加生成操作作 为建模 数据预处理 方 法 ,能够有效地改善数据的规则性 ,减少数据模型 的复杂度 ,因此其预测输 出值能够准确地跟踪实际 F e 元素光谱分析数据 ,较单一 S V M模型具有更好 的建模 预测精 度 。 图 4 F e 元素含量单一支持向量机模型预测输出 F i g 4 Th e f o r e c a s t i n g o u t p u t o f t h e s i n g l e S VM mo d e l 图5 F e 元素含量灰色支持 向量机模型预测输出 F i g 5 Th e f o r e c a s t i n g o u t pu t o f t h e g r e y S VM mo d e l 3 个不 同预测 模 型 的 预测 偏 差 和平 均 绝 对误 差 MA E 分别如 图 6和表 1 所示 。单 一支持 向量机 预 测模型将二次规划问题转换成线性方程组 的求解 ,具 有更优的拟合性能和泛化性能 ,在兼顾搜索速度的同 时,保证寻优精度,预测精度好于一般的灰色预测模 型。但是灰色支持向量机预测模型对建模数据进行灰 色 累加生成操作 ,能够有效 地弱化 数据的随机性 ,减 少数据模型的复杂度,其预测输出值能够准确地跟踪 实际数据 ,具有灰色预测模型和单一支持向量机预测 模型更优的建模预测性能,因而可以应用于液压泵寿 命预测 。 嚣 聪 灰 色预 测模 型 灰 色支 持 向量 机预测模型 支持向量机 预 测 模型 图 6 各预测模型的预测误差 F i g 6 T h e f o r e c a s t i n g d e v i a t i o n s o f dif f e r e n t mo d e l l 8 6 4 2 O 2 8 m m m 2 0 1 2年第 4期 何庆飞等 基于灰色支持向量机的液压泵寿命预测方法 7 7 表 1 3种预测模型平均相对误差 T a b l e 1 F o r e c a s t i n g e r r o r s o f t h r e e d i f f e r e n t mo d e l s 预测模型 平均绝对误差 % 灰色模型 支持 向量机模型 灰色支持向量机模型 3 . 3 4 2 . 1 5 0 . 6 3 5 结论 1 灰色累加生成操作作为一种灰色预测建模 的数据预处理方法 ,其能够增强原始数据序列的规律 性,减少随机性 ,可以进一步改善支持向量机建模预 测性能 和精度 。 2 运用灰色累加算法对建模数据进行 了预处 理 ,采用最小最终误 差预测准则 F P E 确定 向量 空 间的嵌入维数 m和惩罚因子 c ,以 一不敏感损失函 数为损失函数 ,选取高斯核函数构建了灰色支持向量 机 的预测模 型。 3 利用液压泵光谱数据 ,采用灰色支持 向量 机预测模型与灰色模型、单一支持向量机模型进行建 模预测 ,结果表明,灰色支持向量机预测模型具有更 高的预测精度 9 9 . 3 7 % ,为液压泵的寿命预测问 题的研究和应用提供一种新的、有效的方法。 4 在液压泵寿命预测研究过程 中,利用液压 泵的油液信息作为寿命特征信息,液压泵的寿命界限 值如何精确确定将是今后该领域的研究方向。 参考文献 【 1 】段礼祥, 张来斌, 王朝晖. 往复压缩机剩余寿命预测方法及 展望[ J ] . 石油机械, 2 0 0 8 , 3 6 1 o 8 0 8 3 . 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A c o mpa r i s o n o f a c c e l e r a t e d l i f e t e s t i n g d e s i gn s wi t h i n A s i n g l e B a y e s i a n i n f e r e n t i al f r a m e w o r k[ J ] . N e w p o r t B e a c h , U n i t e d S t a t e s, 2 0 06, 2 0821 4. 【 5 】H a r p h a m C , D a w s o n C W. The e ff e c t o f d i ff e r e n t b a s i s f u n c t i o n s o n a r a di a l b a s i s f u n c t i o n ne t wo r k f o r t i me s e rie s p r e d i c t i o n A c o m p a r a t i v e s t u d y [ J ] . N e u r o c o m p u t i n g , 2 0 0 6 , 6 9 1 6 2 1 6 1 21 7 0. 【 6 】“ n Y o n g h u a n g , L e e P i n c h a n . N o v e l h i g h p r e c i s i o n g r e y f o r e c a s t i n g m o d e l [ J ] . A u t o m a t i o n i n C o n s t r u c t i o n , 2 0 0 7 , 1 6 6 7 717 7 7. 【 7 】张英锋, 马彪, 李和言, 等. 基于支持向量机的综合传动装置 磨损状态研究 [ J ] . 润滑与密封 , 2 0 1 0 , 3 5 3 4 6- 4 9 . Zh a n g Yi n g f e ng, Ma Bi a o, L i He y a n, e t a 1 . 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