带伸缩臂的液压挖掘机遥控装置.pdf

④ 一 舢 运 装 置 带 伸 缩 臂 的 遥 置 ， 在土建工程 中． 液压挖 掘机广 泛应 用于上 下水道 、大 厦基础、桥礅 基础挖 掘作业。 在深 挖作业 场合，驾驶人 员因一 般不 能直接看到铲 斗， 所 以要 根据 操作 人 员 的联 络信 号进 行 控 制。 因此，强烈要求 改善作业效率 和作 业安全 性．以下仅就驾 驶人员进行深 挖作业的遥控装 置作一 介绍。 ． 1 遥控装置的特点 1 安全性高遥控操作时，能确保驾驶 人员及周围作业 员的安 全。 对错 误操作和万一 系统异 常时 都不会 产生事 故． 2 可靠 性高液压挖 掘机的使用工况 恶 劣，本遥控装置匹配在主机上的仪器、装置、 都能满足 其环境条件． 3 遥控操纵的运转率高采用无线电的 遥控 装 置 ，会 由于 现场 的 电波 干 扰 丽不 能使 用，且蓄 电池充 电不 足时也往 往不 能使 用。而 本装置在这样情 况下，仍能进行遥控运 转。 4 不妨 碍手 控操 作安装遥控 装置 远 距离控制时．在驾驶室 内即能进行手控操 作， 也容 易转 换成遥控 操作． 。 5 经 简单 改造能匹配在 液压挖掘 机上 以往韵 遥控 装置 ，要 匹配 在液 压挖 掘 机 上， 需 经许 多项 目的 改进 】 _所 以不易 进行 匹 配。本装置 为经简单改造就能匹配的紧凑系 统。以下就系统构成和机 进 行具 介绍。 2 系统构成和机能 遥控装置系统构成如 图 1所示 ， 由操作器 发 射器 、控制器 e 接 收器 、继 电器 电路、 电 磁阀激 励器 电磁 阀驱动器 ] 、阀装置、报警 I t ． 圉 1系统 构成 维普资讯 学兔兔 w w w .x u e t u t u .c o m 器 及旋转 报警 灯等构 成。 图 2所示 为各仪器的 安装位 置． 表 l 所列 为主要技术参数。 ， 2 g - 0 棵双 靠 国 擅 翻器 ⑦ 触塑 ④ 固辩 拯警 灯 } 杖 爰线 ④ 国辟 舶 谢 聱 圈2机器的安装位置 在操作器上设有操作杆和开关。除了发动 机的启动外都能进行操作。这些信号变换成数 字信号 8比特数据进行数据传输 控制器 进行运送数据的校验及控制运算． 驱动电磁阀 激励器和继电器电路。动臂、伸缩臂．铲斗， 回转及行走机构都通过电磁阀激励器驱动的阀 装置 由主控 制阀控制 另外， 通过继 电器 电路 进行发 动机停 止、旋转报警灯 、报 警器等 的控 制。 表 1 遥 控装 置 的主要 技术 参数 项目 技术参数 发射方式 无线 ／有线选择方式 微 弱 电渡 无 线 载 波 频率 将 2 g 0 M Hz带域 配 备 4频璋 串联通信 有 线 电缆长 3 0 m 构造 AB S塑料 制， 防水 结构 重量 钓 2 k g l操 作嚣 电源 9 6 V 专用 Ni - Cd电弛 r 连续 使用 时间 1 0 h以 上， 但 在 有线 的场舍， 由控制器供给 构造室内防尘舫滴结构 该遥控装置的特征是采用无线 微弱电波 遥 控操作和有线物选择方式 。一般进行 无线通 信。但当操作器 与控制器 闻用 电缆连接 时． 圈 3 操作器 一 2 3 维普资讯 学兔兔 w w w .x u e t u t u .c o m 利用微机 自动进行串行通信，且由于控制器供 给电源。 因而， 当在 电波环境差 的地 点或者忘 记 蓄 电池 充电时， 用 有线遥控 操作 即可完成， 以下就各个 仪器进行说 明。 2， 操作 嚣 图 3所示 为操 作器 的操作 杆及 各种开关的 配置。操 作器为能长时 问连续作 业而力 求轻便 约 2 k g ， 且操作 杆使 用手指控制 的电气操纵 杆．再有，同一操作杆兼用于作业装置操作和 行走机构操作，用操纵工况转换开关作为选择 方式。 操 作器除有操作机 能外， 还用显示灯和蜂 鸣 器 起 到蓄 电 池 电 压下 降 和错 误 时 的报 警作 用． 27控 制 器 控制器由接收器和由输出信号控制的继电 器 电路 以及 电磁激励 器构成，为容易 匹配 而力 求达 到小 型化 。 图 4所 示 为控 制 器 及其监 控 器 。 表 2所列 为通 过控制器控制 的仪器 。 电磁 一 2 4一 阀激励器 ，用 P W M 脉冲宽度调 制 驱动 电 磁 比例控 制阀。设置过 电流及 短路 电路作保护 电路。继 电器 电路 由晶体 管继 电器 构成， 以力 求提高耐久性和小型化。再有，控制器的电源 系统设 有反接保护 电路 以提 高其可靠性。 另外， 运转状况及各 仪器的工作 状况，可 用监控器进 行检验 表 2 控制项目 控 制 项 目 控 制 方 式 目胃、斗计、扩斗 比例控制 ’ 0 口 长杆 -转 弯、 行走 拄动机旋转 4阶段控制 停止 电磁周 拄动机停止 0N ／OFF控 制 睫转报警灯 ON／OFF控制 手动报警 器 0N ／OFF控 制 砖弯 ／行走 报警 器 ON IOFF控 制‘ 2 ． 3闻装 置 阀装置用来控制主控制阀，但为了在驾驶 室 内 即能手控 操柞 又能 遥控操作 ， 所以如图 5 圈 4控 制器 蕞帮辊 s 4O O s 3 茬自m S2 S 蛊刊 舢o o 卿转／ 行走喇 o o o o o 幢鞠 0 0 行j Eo o I 蕈 苹臂 上 o o 下 面章 皇 左o ． 。 车 铲l斗 排土 o | 笔 瑶 一缩臂 坤 o o椎 稿斛 耔 下 。 上 祸 带E 慑 毫 届芾 自 艇 o o 虚佗谣毫。接收 停止OI 占 转 维普资讯 学兔兔 w w w .x u e t u t u .c o m 电盛转舞蝎 图 5阀装置 所 示 那 样， 通 过 棱 形 阀选 择 两者 的压力 。 另 外， 由于采用 了电磁 比例控制 阀和 电磁 转换 阀 的组 合 方式 ， 不 管 在那 一 方 丽万 一发 生故 障 时，都 能从安全性 考虑 即停。 2 ． 4 旋 转报警 灯及 警报 为确保遥控操作 的安全性 ，所 在驾驶 室 上丽 安装 了旋转报 警灯， 能 向驾驶人员 和周围 的作 业员告 知运 转状 况及 机器 的 异常。 另外 还设有 手动报警器 和与 回转机 构及行走机 构操 作杆 连动 的报警器 ，用 以向周 围发 出警 报。 ． 3 安全 对策 在遥控操作 中，万一 出现 错误 动作 就会酿 成事 故，所 以安全对策是至关 重要 的。 本遥控 装置 除具有 上述的安全机 能外 ，针 对通 信误差 和驾 驶 人 员 的错 误 操作 ，还 有 如下 的安 全机 能。 1 操作 器和控制器 的数 据通 信， 用常时 微机进行 检验 及误差处理。若 检出误差，立刻 断开 电磁 比例控制阀 电磁转 换 阀的信号而后 停机，确 保运 转的安全性。 即 ①校 验识别代码和频率代 码； ②数 据格式的检验； ⑤将同一数据 2 次发射并用接收器校对 ④水平垂直 的奇偶校 验； 越 程 成帧误差 的枝 验 1比特 数据误差 的恢 复处理； ⑦接收灵敏度 噪声控 制的校验。 2 检测开关类及操作 杆的 中立位置，仅 在 中立状态下才能起动。 另外为避免作业装置 和行走机构工况转换开关在 操作 中出现错误转 换 而带有锁定机 能。 3 当驾驶人 员操 作操 纵器时，提供控制 器 电源， 此 时 如第三 者 随便提 供 控制 器 电源 时，则机械运 动就 有危 险性。 因此， 必须 按控 制器 操纵器 的顺 序提供 电源，否则 机械就不 能起 动。 、 4 在遥 控操 作 中， 由于驾驶人 员的错误 而会使 机械倾 翻时，设 置在操纵器 上的倾 翻检 测开关就 动作 ，使 机械止动， 当万一 出现异常 时， 通过 紧急开关可使 机械 止动。 4 试验及其评价 在 开发过 程 中，通过对各仪器和 装置进行 耐环境试验 机械装配性能试验及由用户进行 的现 场试 验， 确认安全性、 可靠性 及操作 性。 4 ． ，耐环 境 试 验 对各机器 进行抗振 温度循 环 耐异常 电 源 电压 等 的试 验， 以确 认仪器 的 可靠性 。 另 外，将仪器装在矶械上经反复的恶劣条件下的 运转， 确保 无错误动作 和能发挥 安全机能。 4 ． 2性 能 试验 性 能 试验 主要是确 认通 信能力 及操 作 性 在微 弱电渡的场合 ， 由于接 收天线与发射 天线 一 2 5 维普资讯 学兔兔 w w w .x u e t u t u .c o m 的位置关系，接收 天线 若受影 响，则 容易发生 通 信误差。 因此， 通过各种通信 试验，在不产 生通信误差 的位置设 置接受 天线 。另外， 还确 认 了不受报警器 、旋转报警灯等 噪声的影响。 操作 性 中响应 性和 微操 作性都 是重 要 的。 遥 控 操 作 与 手 控 操 作 比 较 ， 响 应 性 滞 后 0 ． 1 s e c 。 此滞后 起 因于 通信周 期，但 对一 般作 业的操作 几乎不成 问题．若 提高微机的处理 能 力，则能 缩短通信 周期，改 善响应性，但在 实 用上，此 程度的响应性 已达 到要 求。另外，在 操作 杆上。设有用手可 感觉 到的不工作 区域 的 机能。 因而 ，更容 易进 行微 操作。 j现 场的评 价 与机 械形成一 体运 转的手控操作 的感觉 与 遥控操作 有大的差 异感 。特别是 曾担心 过熟 练 驾驶 人员是否能接 受．但经现场试验， 获得 了 能独 立 作 业 ， 可 按 自定 速 度 作 业 好 的 评 价。 以往用工人 作业，驾驶人 员为保持与合作 的速度 同步 而感 到疲劳。 驾驶人员归纳的评价如下 1 操 作体 积重 量 轻 ， 能 用手 指 进 行控 制，所 以不 易感 到疲 劳； 2 与手控操作 比较，操 作杆轻，开 始时 有 差异 感， 但 习惯 了就感 到轻松； 3 若 孔深，则对遥控运 转有利。特别对 要 求微 细操 作的小而 深的桩孔，和在横粱 间进 行 往复 作业是有效 的； 4 在转弯 和行 走操 作时，机械 的动 作方 向与操作杆的操 作方向之间的关系在 短时 间内 难 以判 断， 所以必须注意； 4 遥 控操 作一经熟练则消 除了对机械的 顾 虑，但 随之会 出现任意驾驶 的可能性。 张耀 宏供 稿 酒井和川崎重工 生产 的振动压路机 、装载机 ▲大 型振 动 压路 机 S VS I O系列 为了适应道路、机场、港湾，水库等大规模 工程的需要，高效率地完成压实作业，该公司将 S V9 1系列进行 全部变型 推出了 S V5 1 0系列．该系列是前后轮驱动 铰接式．分 S V 5 1 0 D和 S 5 1 0 T两个类型 前者是平面 压辊式， 后者是捣固压辊式。该系列特点 1 发动机 功率 大， 两 轮载 荷平 衡， 起 振力 、振 动频 率， 振幅 大， 能进 行高效 的作 业。 除 前轮 驱动 外， 后轮 驱动的后桥上使用了防滑差速器 轮胎使用的是独自 开发的具有牵引力的特殊锈式模板。具有良 好的通过性． 2 采用全 液压 驱 动， 便于 启 动，停 车和 转 向操扎 3 司机 座椅 可根 据 司机 的 身体情 况， 上下 前后 调整 。还 可 以进行 左旋 转， 因此 驾驶 自如，起 振力 强， 采用 通过 轧辊 和 台面板 防振 的双 重 防振结 构， 可进 行 舒适 的操作 。 ． 4 平面 轧辊 式压 路机 可选 择 L H 振幅， 能有 效地 进行 与 压实材 料 和摊铺 厚 度相对应 的作业 ． 5 从安全的 目的出发，采用了负向制动器．还设置了停车铷动器开关 紧急制动兼用 。 6 遮阳篷顶部采用的是强化塑料，轻且具有耐久性。运输时支柱可折叠因此根方便．左右侧外伸悬臂较 小，不会露到机器外侧而产生碰撞障碍物使之操作等危险。 7 装有标准的记录压实次数的计数器可避免压实 次数的不准确现象- 8 发动机罩是全开式，便于进行发动机室内的维修保 养， 9 前轮 轧辊 的形 状变 更按 轧 辊总 成单 位就 可 以简单 地进 行。作 为 轧辊 的变更 有捣 实壳 体和 平形壳 体 ▲小 型振 动 压路 机 TWS 0 0 ．S WS O 0系 列 特 点 一 2 6 一 ， 维普资讯 学兔兔 w w w .x u e t u t u .c o m