自升式钻井平台悬臂梁齿轮齿条驱动系统设计.pdf

自升 式钻 井平 台悬 臂 梁 齿 轮 齿 条 驱 动 系统 设 计 术 口王龙庭 口徐兴平 口徐长航 口刘广斗 口张辛 中国石油大学 华东 机 电工程学院 山东青 岛2 6 6 5 8 0 摘 要 以某 自升式钻井平台为例 ， 采用“ 电机 变速 箱 小传动轮 齿务” 方式驱动悬臂梁移动。通过悬臂梁的结构及 悬臂 梁上的设备质心确定移动 悬臂 梁所需的推 力。计算悬臂 梁齿轮齿条几何参数 。 并设 计悬臂 梁与齿轮齿条的连接结构 及 悬臂 梁驱 动 控 制 系统 ， 合 理 配 置 驱 动 系统 电机 功 率 和 减 速 器 传 动 比 。通 过 采 用 闲环 交 流 变频 控 制 方 式 ， 对 悬臂 梁速 度 进 行反馈和控制 ． 实现左右 两侧悬臂 梁的同步移动 。 关键词 自升式钻井平台 悬臂梁 齿轮齿条 结构设计 驱动控制 中图分类号 T Ht 2 2 文献标识码 A 文章编号 1 0 0 0 4 9 9 8 f 2 0 1 5 0 3 0 0 1 8 0 5 Ab s t r a c t I t t a k e s a s e l f e l e v a t i n g d r i l l i n g p l a t f o r m a s t h e s a mp l e t o mo v e t h e c a n t i l e v e r b e a m b y t h e mo d e o f “ mo t o r g e a r b o x s ma l l d r i v e wh e e l r a c k” ． The r e q ui r e d pu s h f o r c e t o mo v e t h e c a nt i l e v e r b e a m i s d e t e r mi n e d by t he ca n t i l e v e r s t r u c t u r e a n d t h e c e n t r e o f g r a v i t y o f t h e i n s t a l l a t i o n we i g h t o n t h e c a n t i l e v e r ． T h e g e o me t r i c p a r a me t e r s o f t h e g e a r r a c k o f t h e c a n t i l e v e r b e a m s h o u l d b e c a l c u l a t e d wh e n d e s i g n i n g t h e l i n k a g e s t ruc t u r e b e t w e e n t h e c a n t i l e v e r b e a m a n d t h e g e a r r a c k a n d t he d r i v i n g c o n t r o l s y s t e m o f c a nt i l e v e r b e a m wi t h t he r a t i o na l a l l oc a t i o n o f t h e mo t o r po we r o f t h e dr i v i n g s ys t e m a nd t h e t r a ns mi s s i o n r a t i o o f t he s pe e d r e du c e r ． A c l o s e dl o o p AC e q ue n c y c o nt r o l mo d e i s i nt r o d uc e d t o c o nd uc te d ba c k a nd c o n t r o l o f t he s p e e d o f t h e c a n t i l e v e r b e a m i n a n a t t e mp t t o a c hi e v e s yn c hr o ni z e d mo v e me n t s a t l e ft a nd r i g h t s i d e s o f t h e c a n t i l e ve r be a m． Ke y W o r d s S e l f - e l e v a ti n g Dr i l l i n g P l a t f o r m Ca n til e v e r Be a m Ge a r Ra c k S t r u c t u r a l De s i g n Dr i v e Co n t r o l 悬 臂 梁 自升 式 钻 井 平 台 是 目前 海 洋 石 油 勘 探 开 发 的 主 要 装 备 ] ． 它 可 通 过 钻 井 模 块 的纵 横 向 移 动 实 现 打 丛 式 井 的 目的 。 根 据 悬 臂 梁 的 移 动 方 式 可 以把 悬 臂 梁 分 为 三 种 传 统 型 、 y型 和 旋 转 型 ] 。 其 中 ， 传 统 型 悬 臂 梁 即 悬 臂 梁 沿 平 台 基 座 纵 向 滑 移 ， 钻 台 及 井 架 模 块 沿 悬 臂 梁 上 的横 向轨 道 横 向滑 移 由于 技 术 成 熟 和 造 价 相 对 低 廉 而 受 到 平 台 设 计 制 造 公 司 的青 睐 。 传 统 悬 臂 梁 的 移 动 目前 一 般 采 用 液 压 驱 动 方 式 ， 即 “ 液 压 油 缸 棘 爪 ” 推 移 方 式 ， 技 术 上 相 对 成 熟 可 靠 ， 可 以实 现 悬 臂 梁 步 进 式 的 滑 移 。 由 于 依 靠 液 压 油 缸 的 往 复 运 动 间 断 地 推 动 悬 臂 梁 移 动 ． 移 动 速 度 缓 慢 ， 而 且 需 要 人 为 扳 动 压 重 块 ， 工 作 效 率 较 低 ， 液 压 油 缸 容 易 漏 油 ， 液 压 系 统 维 护 较 困难 ， 结 构 复 杂 ， 用 钢 量 大 ， 移 动 系 统 制 造 和 安 装 精 度 要 求 高 ， 因 此 生 产 制 造 困 难 。 而 齿 轮 齿 条 滑 移 方 式 能 实 现 连 续 平 稳 滑 移 ，并 且 可 根 据 需 要 调 整 滑 移 速 度 。 研 究 开 发 移 动 迅 速 、 便 捷 ， 以 及 制 作 方 便 的 齿 轮 齿 条 式 悬 臂 梁 系 统 ， 可 以 提 高 海 洋 钻 井 、 修 井 平 台 的 工 作 效 率 C6 - 7 ] 1 悬臂梁结构 本 文 研 究 的 悬 臂 梁 底 座 为 传 统 型 结 构 ．悬 臂 梁 所 在 的平 台 平 面 形 状 呈 三 角 形 ， 该 平 台可 对 水 深 5 ～ 4 0 IT I 中央高校专项 资金 资助项 目 编号 1 4 C X0 2 0 7 8 A； 1 4 C X 0 2 1 2 9 A 收稿 日期 2 0 1 4年 9月 2 0 1 5 ／ 3 的 油 井 进 行 钻 井 作 业 。 悬 臂 梁 是 支 撑 井 架 并 可 在 平 台 内外 自 由伸 缩 的 钢 结 构 ． 由两 个 完 全 相 同 的 箱 形 梁 组 成 。 箱 形 梁 上 部 通 过 两 根 横 梁 连 接 。 井 架 随 钻 台 在 横 梁 上 可 左 右 移 动 。 这 种 类 型 的 悬 臂 梁 平 台 可 以 进 行 勘 探 作 业 。 也 可 以 进 行 钻 井 作 业 ． 还 能 进 行 修 井 。悬 臂 梁 的 使 用 扩 大 了 井 架 的 活 动 空 间 ， 每 次 平 台 就 位 后 ， 平 台所 钻 丛 式 井 数 量 增 多 ， 工 作 效 率 显 著 提 高 。 悬 臂 梁 系 统 为 平 台钻 、 修 井 系 统 的 纵 向移 动 机 构 ， 它 主 要 由悬 臂 梁 、 驱 动 系 统 、 悬 臂 梁 基 座 、 悬 臂 梁 锁 紧 机 构 等 组 成 。 悬 臂 梁 系 统 的 主 要 设 计 参 数 钻 台最 大 组 合 载 荷 为 5 4 0 0 k N， 最 大 纵 向 移 动 距 离 为1 ． 2 ru， 钻 台 横 向 移 动 最 大 移 动 距 离 为 3 ． 6 r l 1 ．井 架 支 座 间 距 为 9 ． 1 4 4 mx 9． 1 44 I n。 设 计 的 悬 臂 梁 截 面 为 箱 形 结 构 ， 即 “Ⅱ” 形 结 构 ， 梁 长 度 为 3 0 n l ， 高 4 ． 7 IT I 。梁 上 下 翼 板 宽 度 均 为 9 5 0 ml n， 上 下 翼 板 厚 度 为 5 0 mi l l 。 腹 板 有 4种 厚 度 2 6 mm、 2 8 mm、 3 2 mm 和 3 6 mm。梁 的 腹 板 高 度 很 高 。 因 此 必 须 在 两 端 设 有 扶 强 材 ． 防 止 腹 板 失 稳 ． 扶 强 材 截 面 为 T形 结 构 。悬 臂 梁 底 座 中心 宽 为 1 5 I n。悬 臂 梁 上 设 有 横 移 轨 道 ， 横 移 轨 道 中 心 距 离 船 艉 5 ． 3 i n 。 2齿轮齿条结构设计 2 ． 1 悬臂 梁 最 大 驱 动 推 力 机械制造 5 3卷 第 6 0 7期 学兔兔 w w w .x u e t u t u .c o m 在 悬 臂 梁 移 动 过 程 中 ． 船 艉 基 座 和 船 艏 锁 紧 装 置 的支 撑 力 在 不 断 变 化 ，因 此 悬 臂 梁 外 移 过 程 中 其 所 需 的推 力 也 是 不 断 变 化 的 ， 显 然 ． 在 悬 臂 梁 纵 向 移 动 到 最 远 端 ， 以及 钻 台 横 向移 动 最 大 距 离 时 ， 支 撑 力 最 大 ， 此 时 所 需 的 推 力 也 最 大 [ 。 当 悬 臂 梁 纵 向 移 动 最 远 位 置 和 钻 台横 向 移 动 最 左 端 时 ．悬 臂 梁 及 钻 台 的 质 心 见 表 1 。各 载 荷 作 用 示 意 如 图 1所 示 ， 设 原 点 位 于 悬 臂 梁 底 座 艉 端 中 心 。 表 1 悬臂粱底座质量和质心位置 序号 项 目 质量， t 纵 向质心位置／ m 横向质心位置， m 1 悬臂梁 2 5 1 ． 1 7 1 5 ． 9 5 O 2 钻杆堆场 7 0 ．4 2 2 2 ． 2 O 3 横 向滑移轨道 5 0 ．6 3 5 _ 3 O 4 钻台 4 8 6 - 3 5 5 ． 3 3 ． 6 M N I 1 日 E ．K G J ‘ A 占 - L G 1 r G堆 悬 y L G 1 量 - I l P 9 1 1 4 1 5 9 5 0 2 2 o0 r 1 C D R F 日 ． -z,- 5 3 0 0 2 0 0 0 ． 1 2 0 0 0 ． 、 3 0 0 0 0 ’ ▲ 图 1悬 臂 梁 载 荷 受 力 示 意 图 图 1中 ， G钻为 钻 台 质 量 ， C横为 横 移 轨 道 质 量 ， G悬 为 悬 臂 梁 的 质 量 ， G 为 钻 杆 堆 场 的 质 量 。 当 悬 臂 梁 横 移 到 最 左 端 时 ， 左 端 悬 臂 梁 受 力 最 大 ， 因 此 研 究 左 端 悬 臂 梁 支 座 的 受 力 即 可 ，其 中 悬 臂 梁 和 钻 杆 堆 场 质 量 的 一 半 载 荷 均 匀 分 布 于 左 端 悬 臂 梁 对 应 位 置 图 中 日 点 和 点 ， 横 移 轨 道 质 量 均 匀 作 用 于 轨 道 与 悬 臂 梁 支 座 A、 日、 C、 D 4点 上 ， 钻 台质 量 通 过 钻 台 与 轨 道 支 点 均 匀 作 用 在 、 Ⅳ、 P、 p 上 ， 横 移 轨 道 梁 简 化 为 简 支 梁 ， 则 钻 台 质 量 和 横 移 轨 道 质 量 等 效 作 用 在 A、 曰 点 的 支 反 力 为 F a 争 1 9 2 -6 t ] ～ 一 一 ‘ ‘” 忙 争 2 f Q D J 、 J N D J 、 J B D J 、 J |P f 、 J MC J 和 J c} 分另 U 表 示 Q D 点 、 ND 点 、 BD 点 、 PC点 、 MC 点 和 A C点 之 间 的 长 度 。 因 此 得 到 左 端 悬 臂 梁 的 受 力 简 图 如 图 2所 示 。 由 图 2悬 臂 梁 受 力 简 图 得 到 船 艉 基 座 E 点 和 船 艏 锁 紧 支 座 G 点 的 支 反 力 为 N s -9 3 0． 43 t O t a l l J i l *5 3卷 第6 0 7 期 Nc 380．43 t 悬 臂 梁 下 面 板 与 锁 紧 机 构 和 基 座 之 间 是 刚 性 摩 擦 ， 摩 擦 因 数 为 0 ． 1 2 有 润 滑 。 因 此 得 到 悬 臂 梁 系 统 的 最 小 推 力 为 F N 、 NE NG 1 5 7 ． 3 t 2 ． 2齿 轮 齿 条 设 计 计 算 齿 轮 折 断 、 点 蚀 、 磨 损 、 塑 性 变 形 等 为 齿 轮 主 要 的 失 效 形 式 [ 9 2 。针 对 齿 轮 失 效 ， 齿 轮 设 计 主 要 按 齿 根 弯 曲 疲 劳 和 齿 面 接 触 疲 劳 两 个 准 则 进 行 [ m ] 。 齿 轮 齿 条 设 计 的 一 般 步 骤 为 确 定 齿 轮 齿 条 材 料 ． 确 定 齿 轮 传 动 载 荷 系 数 ， 初 选 齿 数 、 压 力 角 、 齿 宽 系 数 等 参 数 ， 初 步 计 算 齿 轮 直 径 或 模 数 ． 最 后 按 齿 根 弯 曲 疲 劳 和 齿 面 接 触 疲 劳 校 核 齿 轮 齿 条 的 强 度 。 设 计 的 齿 轮 齿 条 已 知 条 件 有 悬 臂 梁 齿 条 移 动 速 度 为 0 ． 0 3 m／ s ， 齿 轮 齿 条 所 需 推 力 为 1 5 7 ． 6 t ， 齿 轮 传 动 要 求 传 动 机 和 动 力 机 平 稳 工 作 。 首 先 按 照 齿 根 弯 曲 疲 劳 设 计 齿 轮 几 何 参 数 ，然 后 根 据 相 关 参 数 按 上 述 两 准 则 校 核 齿 轮 强 度 。 2 ． 2 ． 1 材 料 选 择 在 选 择 齿 轮 齿 条 的 材 料 时 ．应 该 参 考 以 下 几 点 要 素 作 为 选 取 原 则 。 1 材 料 必 须 满 足 工 作 要 求 ， 且 须 考 虑 齿 轮 大 小 、 齿 轮 制 造 成 型 5 1 2 艺 。 2正 火 碳 钢 材 料 齿 轮 不 能 承 受 重 度 冲 击 载 荷 ． 只 能 工 作 在 轻 度 冲 击 条 件 下 ，调 质 碳 钢 齿 轮 可 承 受 中 等 冲击 载 荷 ， 而 合 金 钢 可 承 受 高 速 、 重 载 和 冲 击 载 荷 。 悬 臂 梁 齿 轮 传 动 承 受 重 载 ， 因此 选 用 合 金 钢 硬 齿 面 齿 轮 ， 本 例 中齿 轮 齿 条 材 料 均 选 用 2 0 C r Mn T i 渗 碳 钢 ， 渗 碳 、 淬 火 、 回 火 、 氮 化 处 理 ， 其 主 要 性 能 参 数 见 表 2。 表 2 齿轮齿条性能参数 零件和 弹性 抗拉 屈服 试验齿轮 试 验齿轮 硬度 模量 强度 强度 接触疲 劳 弯曲疲劳 材料 HR C ／ GP a ／ MP a ／ MP a 极限 ／ MP a 极限 ， MP a 齿轮齿条 2 O Cr Mn Ti 2 0 6 1 0 7 9 8 3 4 1 5 o o 5 0 0 57 - 6 3 2 ． 2 ． 2齿 轮 齿 条 参 数 设 计 载 荷 输 出平 稳 ， 硬 齿 面 开 式 齿 轮 重 载 传 动 ， 齿 数 在 1 7 - 2 4之 间 ， 宜 选 小 值 ， 因 此 选 择 齿 轮 齿 数 z , 1 7。 由 于 是 齿 轮 齿 条 传 动 ， 齿 轮 齿 数 选 择 1 7时 为 传 动 根 切 的 边 2 0 1 5 ／ 3 回 学兔兔 w w w .x u e t u t u .c o m 缘 ， 因 此 ， 必 须 对 齿 轮 进 行 变 位 。 采 用 变 位 齿 轮 ， 一 是 避 免 根 切 ． 二 是 可 以 提 高 齿 根 弯 曲 强 度 和 齿 面 接 触 强 度 ， 还 可 以 提 高 齿 面 的 耐 磨 性 。按 齿 数 和 变 位 系 数 选 取 [ 1 o 原 则 ， 取 变 位 系 数 。 0 ． 3 2 。 载 荷 变 化 不 大 ， 齿 轮 齿 条 硬 度 3 5 0 HB W ， 齿 宽 系 数机 0． 4～ O． 5 5， 初 选 d 0． 45。 按 齿 根 弯 曲 强 度 计 算 齿 轮 模 数 m 1 2 ．5 鲁 1 式 1 中 各 符 号 及 数 值 见 表 3， 将 表 3数 据 代 入 式 1 得 到 m 2 8 ． 3， 根 据 模 数 选 取 原 则 ， 取 m 3 2 mm ， 得 到 齿 轮 齿 条 的 几 何 尺 寸 见 表 4。 2 ． 2 ． 3齿 轮 齿 条 疲 劳 强 度 校 核 分 别 按 齿 轮 齿 面 接 触 疲 劳 强 度 和 齿 根 弯 曲 疲 劳 表 3 齿轮齿条计 算参数 名称 数值 依据 取 1 ．2 ～ 2 ． 2 ， 载荷均 匀平稳 、 速度低 时取 载荷 系数 1 ．2 小值 齿轮转矩 1／ 2 齿宽 系数 1 2 一般取 8 ～ 2 5 硬齿面开式传动承载时， 齿数越小越好 ， 齿轮齿数 1 7 一 般 ． 1 7 ～ 2 4 根据齿轮齿数 Z 1 1 7 、变 位系数 X l 0 ． 3 2 齿形 系数 y 4 -2 3 查得 许用 弯曲应力 8 0 oMP a 轮齿单向受力 时， F F1 ． 6 m 表 4 齿轮齿条传动的几何尺寸 强 度 校 核 齿 轮 齿 条 的 疲 劳 强 度 。 齿 轮 许 用 接 触 应 力 许 用 弯 曲 应 力 O F p 、 齿 轮 实 际 计 算 接 触 应 力 r ， 、 齿 轮 计 算 弯 曲 应 力 分 别 如 下 皿 ， 2 } k “ F P s ￡ m l ， y d T l ， x 3 o “ 、 ／ K m 4 O - F 一 KA K F 1 F h YF s YB Y 5 u ， 上 式 中各 符 号 数 值 及 意 义 见 表 5 。 将 表 5数 值 代 入 式 2 ～式 5 ， 计 算 得 到 r ， 2 181 ． 8 M Pa； E P 1 033． 6 M Pa； H 1 675． 5 M Pa； F 8 0 3 ． 7 MP a 。因 此 ， H T， 电 动 机 和 减 速 机 的 选 择 符 合 要 求 。 3． 2驱 动 控 制 系 统 的 控 制 原 理 根 据 对 悬 臂 梁 移 动 控 制 的 要 求 ， 即 两 悬 臂 梁 之 间 的 相 对 位 移 量 不 超 过 5 mm 和 梁 的 定 位 误 差 不 超 过 5 c m， 综 合 各 种 控 制 方 法 ， 选 择 闭 环 交 流 变 频 控 制 ， 其 控 机械制造5 3卷 第 6 0 7 期 制 原 理 如 下 。 1 相 对 位 移 量 控 制 。丹 弗 斯 公 司 为 F C 3 0 0_ 1 “变 频 器 配 备 的 可 编 程 运 动 控 制 器 ． 内 置 独 立 的 高 速 PI D 调 节 器 ． 控 制 精 度 高 ． 专 门 用 于 速 度 和 位 置 的 同 步 控 制 。可 编 程 运 动 控 制 器 通 过 编 码 器 装 在 减 速 机 输 出 轴 ， 可 旋 转 圈 数 4 0 9 6 每 圈 脉 冲 数 8 1 9 2 的 反 馈 信 号 随 时 监 测 两 根 梁 的 速 度 及 位 置 ， 并 以 此 为 依 据 对 从 动 梁 进 行 控 制 ． 使 从 动 梁 与 主 动 梁 的 相 对 位 移 量 保 持 在 规 定 范 围 内 。 2 停 止 位 置 控 制 。 由 可 编 程 运 动 控 制 器 在 到 达 指 定 停 止 位 置 之 前 的 某 一 位 置 向 主 变 频 器 发 出 停 止 命 令 ． 主 变 频 器 减 速 并 在 指 定 位 置 制 动 停 止 。发 出 停 止 命 令 的 位 置 与 指 定 停 止 位 置 的距 离 由现 场 调 试 确 定 。 3 操 作 功 能 。采 用 触 摸 屏 控 制 ， 包 括 设 定 前 进 距 离 ， 显 示 两 根 悬 臂 梁 的 运 动 情 况 ， 前 进 按 钮 ． 后 退 按 钮 ， 运 动 中 止 按 钮 ， 两 根 梁 的 相 对 位 移 超 限 报 警 等 。 悬 臂 梁 移 动 控 制 系 统 示 意 图 如 图 4所 示 。 控 制 系 统 安 装 在 室 内 ． 有 专 门 用 于 控 制 系 统 的 供 电 电 源 ， 电 源 电 压 为 AC 3 8 0 V1 0 ％ ， 频 率 5 0 ／ 6 0 Hz ， 完 成 控 制 装 置 需 要 的 仪 器 设 备 见 表 6。 4结束语 1 齿 轮 齿 条 滑 移 系 统 相 对 油 缸 滑 移 系 统 有 独 特 2 0 1 5 ／ 3圆I 学兔兔 w w w .x u e t u t u .c o m 基于 A N S Y S的气瓶运输车车架轻量化设计研究 口张俊杰 。 口战凯 1 ,2 口张文明 口姜勇 z 1 ． 北京科技大学 机械工程学院北京 1 0 0 0 8 3 2 ． 北京矿冶研究 总院北京 1 0 0 1 6 0 3 ． 山东黄金集 团有 限公 司 济南2 5 0 1 0 0 摘要 以捆绑式 气瓶运输 车车 架为研究对 象， 运用有限元分析软件 A N S Y S对其整体强度和 刚度进行静 力学分析 ． 根据分析结果确定车架的纵梁有较 大性 能冗余 。以车架纵 梁为优化 目标 建立数 学模 型， 通过结构优化设计 ， 获得 了该车 架的最优结构尺寸参数， 实现 了车架的轻量化结构设计。该方法可为其它车架的设计与改进提供理论参考和技术 支持 ， 具有 重要 的工 程 实 际意 义 关键词 气瓶车车架轻量化AN S Y S 中图分类号 T H1 2 3 文献标 识码 A 文章编号 1 0 0 0 4 9 9 8 f 2 0 1 5 0 3 0 0 2 2 0 4 车 架 是 整 车 的 基 体 ，承 受 着 来 自路 面 及 装 载 的 各 种 载 荷 作 用 ，成 为 一 个 承 受 着 复 杂 空 间 力 系 的 框 架 结 构 ， 车 架 变 形 主 要 表 现 为 弯 曲 和 扭 转 两 种 状 态 _ l 。 由 于 气 瓶 运 输 车 车 架 是 在 现 有 集 装 箱 车 架 中选 型 ，没 有 进 行 针 对 性 的 结 构 优 化 和 轻 量 化 设 计 。车 架 自重 占气 瓶 运 输 车 质 量 比例 比较 大 ， 因 此 减 轻 车 架 自重 对 气 瓶 运 输 车 的 轻 量 化 具 有 重 要 意 义 。 笔 者 以 气 瓶 运 输 车 车 收稿 日期 2 0 1 4年 9月 表 6 悬臂梁控制系统设备仪表 架 为 研 究 对 象 ．运 用 ANS YS软 件 对 其 进 行 静 力 学 分 析 。 根 据 分 析 结 果 ， 以纵 梁 轻 量 化 为 优 化 目标 进 行 结 构 优 化 设 计 ， 获 取 了 车 架 最 优 尺 寸 参 数 ． 实 现 了 该 车 架 的 轻 量 化 设 计 。 1 气 瓶运输 车基本 结构 气 瓶 运 输 车 的 主 要 结 构 如 图 1所 示 ，整 车 尺 寸 为 1 2 2 0 0 mmX 2 5 0 0 mmx1 7 8 0 mr l l ， 车 架 采 用 骨 架 式 结 仪器设 备名称 数量 仪器设备名称 数量 丹弗斯 变频器 F C 3 0 0 2台 触摸屏或行进距离给定仪 表 l块 可编程运动控 制器 MC O 3 0 5 1 个 限位开关 4个 制动单元制动电阻 2 断路器 2个 德国倍加福绝对值编码 器 A V M5 8 一 H 2 控制柜 1台 的 优 势 ， 本 文 结 合 某 自升 式 钻 井 平 台 悬 臂 梁 结 构 ， 给 出 纵 向 齿 轮 齿 条 滑 移 系 统 设 计 的 一 般 步 骤 和 方 法 。 2 齿 轮 齿 条 驱 动 系 统 通 过 实 时 检 测 悬 臂 梁 两 侧 移 动 系 统 的 移 动 位 置 。 可 实 现 悬 臂 梁 的 同 步 移 位 和 速 度 同 步 控 制 。 参 考 文 献 [ 1 ] 陈红， 李春祥．自升式钻井平台 的发展综 述[ J ] ． 中国海 洋 平台， 2 0 0 7 ， 2 2 6 l 一 6 ． [ 2 ] 张用德， 袁学强． 我 国海 洋钻井平 台发展现状 与趋势 [ J ] ． 石油矿场机械， 2 0 0 8 ， 3 7 9 1 4 1 7 ． [ 3 ] 马志 良， 罗德涛． 近海移动式平 台[ M] ． 北京 海洋出版社， 1 9 9 3 1 0 1 2 ． [ 4 ] 迟 愚， 段德祥， 王言峰， 等．自升式悬臂梁钻井平 台选 型技 术分析 [ J ] ． 石油机械， 2 0 1 1 ， 3 9 1 O 1 3 6 - 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