缓倾斜薄矿脉底板破碎矿体采矿方法研究.pdf

第 6 6 卷第 5 期 有 色 金 属 矿山部分 2 O 1 4 年 9 月 d o i 1 0 ． 3 9 6 9 ／ j ． i s s n ． 1 6 7 1 4 1 7 2 ． 2 0 1 4 ． 0 5 ． 0 0 3 缓倾斜薄矿脉底板破碎矿体采矿方法研究 李 占炎 。 1 ．北京科技大学 土木与环境工程学院， 北京 1 0 0 0 8 3 ； 2 ．中色卢安夏铜业有限公司， 北京 1 0 0 0 2 9 摘要 巴鲁 巴铜矿 陡倾斜 矿体已经回采殆尽 ， 剩余 资源 4 O 以上为缓倾斜 薄矿脉 ， 且矿体 下盘 矿岩节 理、 裂 隙发育 ， 一直采 用无底柱 崩落法采 矿 ， 设计贫化率高达 3 O 以上 ， 原矿 品位 低 。针对 此种 情况 ， 提 出采用无 底柱 崩 落法与爆力运搬相结合 的开采方法 ， 设 计贫化率控制在 2 0 以下 ， 并 降低 了采 掘 比， 经济效益颇 佳 ， 该方法 在矿 山 应用 中取得了很好 的效果 ， 对开采底板破碎矿体具有借鉴和指导意义 ， 可在相似地质条件矿 山推广应用 。 关键词 巴鲁 巴铜矿 ； 缓倾斜薄矿体 ； 爆 力运搬空场采矿法 ； 工业试 验 中图分类号 TD 8 5 3 ． 2 文献标 志码 A 文章 编号 1 6 7 1 4 1 7 2 2 0 l 4 0 5 0 0 1 0 0 4 S t u d y o n mi n i n g me t h o d f o r g e n t l y i n c l i n e d t h i n o r e b o d y wi t h c r u s h e d f o o t wa l l LI Zha n ya n 1 ． S c h o o l o f Ci v i l En v i r o n me n t a l En g i n e e r i n g，Un i v e r s i t y o f S c i e n c e a n d Te c h n o l o g y B e i j i n g，Be ij i n g 1 0 0 0 8 3，Ch i n a ； 2 ．CNMC L u a n s h y a Co p p e r M i n e s PL C， Be ij i n g 1 0 0 0 2 9 ，Ch i n a Ab s t r a c t Th e s t e e p l y i n c l i n e d o r e b o d y i n B a l u b a C o p p e r M i n e h a s b e e n mi n e d o u t ． M o r e t h a n I O o f r e s i d u a l r e s o u r c e i s g e n t l y i n c l i n e d t h i n o r e b o d y a n d j o i n t f i s s u r e d i s t r i b u t e s i n t h e o r e b o d y f o o t wa l 1 ．Th i s mi n e U S 2 S n o n s i l l p i l l a r e d s u b l e v e l c a v i n g me t h o d ．Th e d e s i g n d i l u t i o n a l mo s t r e a c h e s t O 3 0 a n d t h e g r a d e o f o r e i s l o w．I n o r d e r t O s o l v e t h i s p r o b l e m ，we p r o p o s e t O u s e t he mi n i n g me t h o d c o mb i n i n g n o n - s i l l p i l l a r e d s u b l e v e l c a v i n g a n d b l a s t f o r c e c a r r y i n g o p e n s t o p i n g me t h o d ． Th e d e s i g n d i l u t i o n r a t e i s c o n t r o l l e d wi t h i n 2 0 ， d e v e l o p me n t r a t i o i s a l s o de c r e a s e d，an d a be t t e r e c o no mi c b en e f i t i s a c hi e ve d． Thi s d e s i gn ha s ob t a i n e d go o d r e s u l t i n t he mi n e a p pl i c a t i on a nd i t pr o ve d a r e f e r e nc e f or t he mi ni ng o f o r e b od y wi t h a c r us h ed f oo t wa l 1 ． Thi s m e t hod c a n b e a pp l i e d i n m i n es wi t h s i mi l a r g e ol o gi c a l c on di t i o ns ． Ke y wo r d s B a l u b a C o p p e r Mi n e ；g e n t l y i n c l i n e d t h i n o r e b od y ；b l a s t f o r c e c a r r y i n g o pe n s t o p i ng me t h o d ；c o mme r c i a l t e s t 随着 我 国经济 的快 速 发 展 ， 特 别 是 工业 化 进 程 的加快 ， 矿产资源的需求呈直线上升趋势 ， 国内矿产 资源 已明显无 法满 足 日益 增 长 的需 求 ， “ 走 出去 ” 成 为矿 业 企 业 的必 然 选 择 l 1 ] 。 中色 集 团积 极 践 行 “ 走 出去” 战略 ， 于 2 0 0 9年 接 管 了 巴鲁 巴 铜矿 ， 并 对 其进 行 复产 。 随着陡倾角矿体的消失 ， 缓薄矿体 占巴鲁巴铜 矿赋存量的比例越来越大 。缓薄矿体的开采是世界 公认的采矿难题 ， 其 固有的赋存条件 给采矿带来 了 许多困难 ， 如矿石不能完全借助 自重放出， 开采过程 中易出现采切比大 、 回收率低 、 成本高等问题 。巴鲁 巴铜矿矿岩过渡带破碎更加大了开采的困难度 。国 作 者简介 李 占炎 1 9 6 9 一 ， 男 ， 采矿工程专业 ， 主要从事采矿 、 充填 、 爆 破工艺 研究及管理工作 。 内外针对缓倾斜矿体 的开采方法主要有房柱法、 全 面法 、 底 盘漏 斗采 矿法 、 充填 法等 。房 柱法 和全 面法 需要 在 采场 内 留矿柱 ， 矿石 回收 率较 低 ， 且 直 接在采 空区作业 ， 安全性差， 需要进行顶板支护 ， 工序复杂 、 工程量较大 ； 底盘漏斗采矿法容易产生采切比大、 采 矿 成本 高 等 问题『 3 ] ； 充填 法工 艺 在 巴鲁 巴铜 矿 已 试 用 ， 很 不理 想 。本 文 针对 倾 角 2 O 。 ～3 0 。 、 厚 度 2 ～ 4 r n的缓倾斜薄矿体使用爆力运搬空场采矿方法来 解决开采过程中高贫化率、 高采掘 比的问题。经过 研究与试验 ， 采用爆力运搬空场法效果颇佳 。 1 巴鲁 巴铜矿概况 1 ． 1 巴鲁 巴铜 矿 工程地 质概 况 巴鲁 巴铜矿矿体受褶皱构造影响， 形态复杂， 矿 第 5期 李 占炎 缓倾斜 薄矿 脉底板破 碎矿体采矿方法研究 1 1 区岩层 主要 为浅 变 质 岩 系组 成 的地 层 上 罗恩 组 和 下罗恩组 ， 表现为复杂 的褶皱构造 ， 其下为古 老的 花 岗岩基 底 。 矿体下盘 的基底花 岗岩及片岩 、 石英岩等总体 上稳定性好 。大多数 中段运输巷和分段巷都位于该 岩层中。矿体与近矿 围岩抗压强度一般都大于 1 0 0 MP a 。稳 定 性较 差 的为矿 体下 盘 富矿带 含 矿片岩 和 矿 体 的直接 底板 下盘 砾 岩 。 总体来说， 岩体的变形破坏受软弱破碎带控制， 容 易形成坍塌、 滑移 ， 还有压缩变形 ； 水能弱化岩体强 度[ 7 8 3 ， 易诱发岩体进一步失稳破坏。矿体下盘的基底 花岗岩及 片岩 、 石 英岩 等总体 上稳 定性很 好 。出现不 稳定的地段主要是矿体下盘受剪切的泥质石英岩带。 1 ． 2 采矿方 法 的历史 沿革 及 目前 的使 用情 况 从 1 9 7 3年投 产 以来 ， 巴鲁 巴铜 矿很 多采 矿方 法 被应用 ， 其中包括分层充填法 、 进路充填法、 点柱充 填法、 分段崩 落法、 分段空场 法。2 0 0 9年 中色集团 接管以后 ， 经过研究 ， 沿用了原采矿方法 。但是随着 陡倾角矿体的消失 ， 缓薄矿体 占的比例越来越大 ， 原 矿品位越来越低。虽然期间采取各种技术手段 、 管 理 措施 ， 效果 还是 不理 想 。 缓 倾斜 薄 矿体指 倾 角 2 0 。 ～3 0 。 、 厚 度 2 ～ 4 m 范 围内 的矿体 。因为这 类矿 体 薄 、 采 场小 ， 所 以首先 要 解决高贫化率、 高采掘 比的问题 。巴鲁 巴铜矿 4 0 ％ 以上 的资源 属于 这种 矿体 ， 为 了减 少采切 工 程量 、 降 低贫化率， 最终达到降低成本 、 提高效益 的 目的， 经 过研究与试验 ， 采用爆力运搬空场法效果颇佳 ] 。 2 爆 力运搬 空场采矿 法的试验 应用 2 ． 1爆 力运 搬 空场采 矿 法 采 用 爆 力 运 搬 空 场 采 矿 法 主 要 是 增 加 分 段 高 度 ， 减 少采 切 工程量 。同时 利用 深孔爆 破 抛掷 作用 ， 减少下盘废石混入 ， 降低贫化率 ， 提高出矿品位和采 矿 强度 。因为 矿石 顶 板 允 许 的 空顶 时 间有 限 ， 必 须 通 过快 爆 、 快 出 ， 利 用 有 限 的空 场条 件 ， 实 现 矿石 的 爆力运搬 。该法对钻孔精度和爆破组织有较高的要 求 ， 但矿山在拉槽爆破中实际已经应用到该项技术 ， 可 以推广到条件适宜的矿块 。 2 ． 2爆 破 抛掷 距离 计算 爆破抛掷距离的计算公式见式 1 。 t a n a q - 5 m．u f c o s a -- s i n a 崮 1 式中 叫一最小抵 抗线 ， m； n 一爆 破作 用指 数， n r ／ 一n ／ 训， n为孔间距 ； 崩落矿石沿采场底板 滚 动摩擦 系数 ； 一矿 体厚度 ， m； a 一 矿体倾 角 ， 。 。 2 ． 3采场 结构 参数 根据东 区缓倾斜薄矿体产状 ， 取矿体厚度 4 m， 倾角 3 o 。 ， 最小抵抗线 2 m， 爆破作用指数 1 ． 2 ， 崩落 矿石沿采场底板滚动摩擦系数 0 ． 8 5 ， 代人式 1 ， 计 算 得爆 破 最远 抛掷距 离 为 2 5 ． 1 m。 根据爆破抛掷距离 ， 同时兼顾两侧其他采场分 段高度 ， 确定分段高度为 1 5 m。当矿体倾角变缓时， 分段高度不变 ， 由出矿进路坡度调整凿岩巷道标高。 当矿体倾角变缓 ， 采场斜长过长， 抛掷距离不足 时， 可考虑崩落底部废 石充填空 区； 当矿体倾 角变 陡 ， 有 利于抛 掷 。 采场布置 采场沿矿体走向布置， 沿矿体底盘布 置一条凿岩道 ， 凿岩道布置在围岩稳定性界线外 ， 以 确保巷道成型 。分段运输巷布置在矿体下盘水平距 离约 3 0 m 处。出矿 进 路垂 直 凿 岩道 布 置 ， 间距 1 5 m， 一条进路构 成一个 回采单元 ， 回采单元间 留 3 m宽间柱。分段高度 1 5 m， 留 3 m厚顶柱， 以防止 上分段废石提前混入造成提前贫化损失。采场结构 参数 见 图 1 。 图 1 爆 力运搬 空场采矿法采场结构 参数示意 图 Fi g ．1 Th e s c h e ma t i c f or s t o pe s t r uc t ur e pa r a me t e r s o f bl a s t f o r c e c ar r y i ng o pe n s t o pi n g me t h o d 1 一 顶柱 ； 2 ～矿体 ； 3 一底盘运输道 ； 4 一 出矿进路 ； 5 一凿 岩道； 6 一 围岩稳定性分界线 ； 7 一深孔排面线 2 ． 4采 准切 割 采准工程包括分段运输巷 、 分段凿岩道、 出矿进 路 含凿岩 功能 等 ， 分段 凿岩道布 置在 矿体下 盘基 础 带。分段运输巷距矿体底板约 3 0 m， 进路垂直矿体 走 向 ， 间距 1 5 m。采 准工程巷道 断面 3 ． 2 m3 ． 4 m。 切割工程包括切割横巷和切割天井， 切割横巷 有 色 金 属 矿山部分 第 6 6 卷 就是将进路延伸揭穿矿体 ， 兼作探矿用 ， 切割天井断 面 2 ． 0 r f l 2 ． 0 m， 为垂直或斜天井 ， 由于第一步 回 采先沿凿岩道形成集矿沟， 所需拉槽高度较小 ， 用 中 深 孔无 井拉 槽法 可 以很快 形成 切割 槽 。 2 ． 5 回采 爆破 出矿 凿 岩 爆 破 深 孔 凿 岩 采 用 S o l o台 车 ， 孔 径 7 6 mm， 孔 底距 2 ． 0 m， 排 距 2 ． 0 m。多 孑 L 粒 状 硝 铵 炸 药 ， 装药器装药 ， 非电系统孑 L 底起爆 ， 一次爆破一排 。 回采 出矿 先利用 凿 岩道 中深 孔凿 岩爆 破 ， 形 成 底 部集 矿沟 ／ 堑 沟 ， 然 后 在 进 路 内凿倾 斜 炮 孔 垂 直 矿体顶底板 ， 利用爆破抛掷力 ， 将矿石抛至集矿沟， 由铲 运 机进路 出矿 。 采场抛掷爆破需控制钻孔精度和装药质量 ， 按 设计 要求 控制 装 药长度 ， 以保证 采场底 板 平整 ， 并利 于 矿石顺 利抛 至集 矿 沟 ， 同时也 利 于保护 进路 眉线 ， 保持出矿通道的完整 。 2 ． 6地压 控制 地 压管 理 在 采场 回采 期 间 ， 利 用顶 柱支 撑采 场 顶 板 ， 随着 回采 面 积 的增 加 ， 采 场 顶 板 自然 冒落 ， 利 用采场顶板的 自然放顶管理地压。 2 ． 7 采场 通风 采场通 风 新鲜 风经 分段 道 、 出矿进 路 、 凿岩 道 ， 冲洗工作面后 ， 经 回风天井抽 出。独头工作 面借助 风筒送风／ 抽风， 以确保作业空气质量 。 2 ． 8技 术经 济 指标 按采场长度 3 6 m， 矿体厚度 4 m， 倾角 3 o 。 ， 分 段高度 1 5 m， 矿体斜长 6 4 m， 两个分段完全 回采 ， 每个分段两个回采单元为一个采场 。采场掘进工程 量 如下 分段 运 输道 、 凿岩 道各 3 6 IT I ， 两条 出矿进 路 5 0 m， 拉 槽井 l O m， 分段 合计 掘进 工 程 量 1 3 2 1 T I ， 两 个分 段合 计掘 进 工程 量 2 6 4 m／ 2 7 6 4 r r l ， 深 孔 工程 量 6 8 9 7 1 T I 。设计 两 个分段 合 计地 质矿 量 2 5 7 6 0 t ， 崩 矿岩 量 2 3 6 2 9 t ， 其 中废 石 量 4 0 8 5 t ， 地 质 品 位 2 ． 0 。设计技术经济指标如下 出矿品位 1 ． 6 5 ， 贫化率 1 7 ． 5 ， 矿柱损失率 顶柱 问柱 6 2 1 5 t 2 4 ． I ％， 最大炮孔深度 2 3 m， 每米崩 矿量 3 ． 4 t ， 千 吨掘采 比为 1 0 5 ． 8 m。 。 试验 采 场 实 际指 标 如 下 地 质 品 位 2 ． 0 的采 场 ， 出矿 品 位 1 ． 4 1 ％ ， 总 贫 化 率 2 9 ． 5 ， 总 损 失 率 3 6 ． 0 。实际指标 比较优秀。 2 ． 9和无 底柱 空场 崩落 法 比较 相 同地质条件下， 采用无底柱崩落法进行采矿 ， 采 场结 构参 数 如 图 2 。矿体 斜 长 6 4 m， 需要 三 个 分 段 回采 ， 但 是 出矿进 路 可 以适 当减 短 ， 采场 掘进 工程 量 分 段 运 输 道 、 凿 岩 道 各 3 6 r n ， 两 条 出矿 进 路 3 0 m， 拉槽 井 1 5 m， 分段 合 计 掘 进 工 程量 1 1 7 m， 三 个 分 段合 计 掘进工 程量 3 5 1 m／ 3 5 4 6 IT I 。 ， 深孑 L 工 程 量 6 8 5 5 m。设计三个分段合计地质矿量 2 5 7 6 0 t ， 崩 矿 岩 量 3 0 8 4 7 t ， 其 中废 石 量 l O 5 7 3 t ， 地 质 品 位 2 ． 0 。设计技术经济指标如下 出矿 品位 1 ． 3 1 ％， 设计 贫 化 率 3 4 ． 5 ， 矿 柱 损 失 率 顶 柱 间 柱 6 2 1 5 t 2 4 ． 1 ， 最 大炮 孑 L 深 度 1 8 I T I ， 每 米 崩 矿 量 4 ． 5 t ， 千 吨掘采 比 I i 5 ． 0 r n 。 。 图 2无底柱 空场崩落法采场结构参数示意 图 Fi g ． 2 The s c he ma t i c f o r s t o p e s t r u c t u r e pa r a me t e r s o f b o t t o ml e s s c y l i ndr i c a l o pe n s t o pe c a v i n g mi ni ng me t ho d l 一顶柱 ； 2 一矿体 ； 3 一底盘运输道 ； 4 一 出矿进路 ； 5 一凿岩道 ； 6 一 围岩稳定性分界线 采 场实 际指 标如 下 地 质 品位 2 ． O 的采 场 ， 平 均 出矿 品位 低 于 1 ． 2 O ， 总 贫 化 率 4 O ． O ， 总 损 失 率 3 8 ． O 。两种采矿方法具体经济指标见表 1 。 表 1 开 采方 案技 术经济指 标综 合比较 Tab l e 1 Te c hni c a l an d e c o no m i c c o m p r e h e n s i v e c om p a r i s o n of m i ni ng s c he m e s 从 两种 采矿 方 法 的设 计 指标 和实 际 指标 对 比来 看， 无底柱空场崩落法明显增加了大量的掘进成本和 采矿 、 出矿 、 运输成本 ， 而且 原矿 品位低 。对 企业来 说 ， 爆力运搬空场采矿法明显优于无底柱空场崩落法。 3 爆力运搬空场采矿法的试验应用评价 1 爆力运搬空场采矿法适应性较强， 矿体倾角 2 0 。 ～3 O 。 ， 薄和中厚矿体均可 以采用 ， 采准切割工程 第 5 期 李 占炎 缓倾斜 薄矿脉底板破碎矿体采矿方法研究 1 3 量 小 ， 可 以有效 降低 成本 。 2 缓倾斜薄矿体不适合采用房柱法进行开采 ， 联合应用的采矿方法必然是优选趋势。 3 爆 力 运搬 空场 采矿 法适 用 于顶板 围岩稳 固 的 采场 ， 而且必须实施快采快出， 在顶板废石塌落前采 矿结束 。特别是顶柱 的稳定性分析 ， 在顶柱塌落以 前 必 须基 本 回采结 束 ， 不 然上 部 采 场 废 石 及 顶 盘塌 落 废 石将 填充 出矿 口 ， 造成 贫化 和增 加 出矿量 。 4 结 i g - 爆 力运搬 空 场采 矿法 是开 采缓 倾斜 薄 矿体较 实 用的采矿方法之一 ， 该方法将无底柱崩落法 和爆力 运搬很好地结合 ， 有效解决 了薄及中厚 矿体在矿体 倾角 2 0 。 ～3 O 。 条件下 的开采技术难题 ， 达到 了降低 成 本 、 提高 效益 的 目的 。但 是 在 实 际 生 产 过 程 中仍 然存 在 很多 问题 ， 如 因矿 岩 的复杂 性 、 节理 裂 隙的未 知导致允许暴露面积不好确定、 质量控制难等问题 ， 还需 要在 生 产实践 中不断研 究 和完 善 。 参 考 文 献 曹桂华 ， 严 良。 朱 霞 ．矿业 国际投资 与我 国矿 产海外 勘查 开 发的战略机遇 E J ] ．中国国土 资源经济 ，2 0 0 5 1 2 2 6 2 8 ． 武力聪 ， 吴 爱祥 ．关 于我 国企业海外矿业投资现状的思考和建 议[ J ] ．中国矿业 ， 2 0 0 9 ，1 8 6 2 0 2 3 ． 尹升华 ， 吴爱祥 ．缓倾斜 中厚 矿体采 矿方法 现状 及发展趋 势 E J ] ．金属矿山 ， 2 0 0 7 1 2 1 0 1 3 ． 王 平 ， 张开平 ， 陈广 宝 ．缓倾斜中厚金矿体采矿方法试 验研究 E J ] ．金属矿山 ， 2 0 0 9 1 1 1 9 0 1 9 5 ． 肖振凯 ， 陶柱群 ， 张文成 ， 等 ．金 山金矿缓 倾斜 中厚难采矿体采 矿方法试验研究E J ] ．黄金 ， 2 0 1 2 ， 3 3 6 3 3 3 5 ． 魏学松 ， 程海勇 ， 张修香 ．浅孔留矿法开 采倾斜薄矿 脉时 围岩 稳 固性研究E J ] ．有色金属 矿 山部分 ，2 0 1 3 ， 6 5 1 3 0 3 6 ． 张 雯 ， 曹 平 ， 张向阳 ．金川 矿区岩石 的膨胀 和软化 特性试 验 及分析[ J ] ．中南大学学报 自然科学版 ， 2 0 1 0， 4 1 5 1 9 1 3 1 91 7 ． 许荣 勇 ．爆力运搬采矿技术在倾斜中厚矿体中的运用E J ] ．矿 业 工 程 ， 2 0 0 5 3 3 4 3 6 ． 陈贤 春 ．不稳固围岩缓倾斜 中厚矿体的回采实践 E J J ．有色金 属 矿山部分 ，2 0 0 8 ， 6 0 2 5 8 ． 上接 第 9页 ， 、 ＼ ／ f 1J l ／ I 5 结 论 簧 ￡ j 寻 a 一2 4 0 m剖面复合图 a 一2 4 0 m p r o f i l e c o mp o s i t e g r a p h 5 8 6 8 6O 5 8 68 5 0 5 8 68 4 0 5 868 30 58 6820 5 8 68 1 0 ／ 厂 、 ， ／ ＼ f l 』 、 荨 莩 荨 莩 莩 荨 莩 莩 莩 莩 b 一2 6 0m剖面复合图 b 一2 6 0 m p r o f il e c o mp o s i t e g r a p h 图 1 O部分 剖面 复合 图 Fi g ．1 0 Pa r t o f pr of i l e c o mpo s i t e g r a ph 本文以 S 1 3 P采场作为矿用三维激光扫描仪 的 现场 测试 场地 ， 通 过 现 场 扫 描 、 三 维 重 建 、 数 据 拼 接 等方式完整地展现了 1 3 P采场 的真实形态。同时 把扫 描 获得 的采 场模 型和 矿方设 计 的采 场模 型进 行 对比， 非常直观地得出采场垮落 、 超采、 欠采等情况， 为矿 方后 续进 ～ 步进 行 残 矿 回采 提 供 了非 常 直 观 、 精确的数据 。 [ 1 ] [ 2 ] 参 考 文 献 刘红旗 ， 项 鑫 ， 李军杰 ．三维激光 扫描原理及其在露天 矿测量 中的应用E J ] ．科技资讯 ，2 0 0 9 ， 2 2 3 7 ～8 ． 古德生 ．地下 金 属矿 采矿 科 学技 术 的发 展趋 势[ J ] ．黄 金 ， 2 0 0 4， 2 5 1 1 8 2 2 ． 陈 觊 ， 杨小聪 ， 张 达 ．采 空区三维 激光扫描变形监测 系统E J ] ． 矿冶 ，2 0 1 2 ， 2 1 1 6 0 6 3 ． 董秀军 ．三维激光扫描技术及其工 程应用研究 E D] ．成都 成 都理工大学 ，2 0 0 7 1 2 8 ． 过 江 ， 古 德 生 ， 罗 周 全 ．金 属 矿 山 采 空 区 3 D 激 光 探 测 新 技 术 E J ] ．矿冶工程 ，2 0 0 6 ， 2 6 5 1 6 1 9 ． 陈 凯 ， 杨小聪 ， 张 达 ．采空 区三维激光 扫描变 形监测 试验研 究[ J ] ．有色金属 矿 山部分 ，2 0 1 2 ， 6 4 5 1 5 ． 孙建军 ， 陈 凯 ， 刘晓非 ， 等 ．金厂 峪浅部 复杂空 区群 的综合 探 测方法 I J ] ．有色金属 矿山部分 ，2 0 1 3 ， 6 5 6 1 5 ． 陈 凯 ， 张 达 ， 张元 生 ．采空 区三维激光扫 描点 云数据 处理方 法E J ] ．光学学报 ， 2 o 1 3 ， 3 3 8 1 0 8 1 2 2 ． [ 9 ] 杨斐文 ， 陆 得盛 ，张 达， 等 C AN总线传输协议研究[ J ] 5 4 6 ． 基于 矿用 三维激 光 扫描 系统 的 有 色金属 矿山部 分 ，2 0 1 3 ， 6 5 [ 1 0 ] 樊丽萍 ， 柳和生 ， 饶锡新 ．逆向工程 中点 云数据配准方法研究 E J ] ．组合机床与 自动化加工技术，2 0 1 2 ， 4 4 9 1 5 ． ] ] ] ] ] ] ] ] ] ] ] ] ] ] ]