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第7期 智能化煤矿信息自动化现状与建设方案 高强 （国家能源集团神东煤炭公司大柳塔煤矿， 陕西神木， 719315） 摘要 随着煤矿发展的日益进步与完善， 煤矿自动化与信息化的建设促进了煤矿智能化矿山的发 展， 为煤矿转型升级提供了有力的支持。 本文介绍了神东煤炭公司信息自动化煤矿建设原则， 描述了 信息自动化煤矿建设方案、 智能化目标， 通过智能化矿山建设实现煤矿智能化、 少人化、 无人化开采。 关键词 智能煤矿信息自动化建设方案 中图分类号 TD67文献标识码 B文章编号 2096-7691 （2020） 07-043-05 作者简介 高强 （1985-） ， 男， 工程师， 2008年毕业于陕西能源职业技术学院机电一体化专业， 现任职于国家能源集团神东煤炭公司大柳塔 煤矿机电信息中心。 Tel 13720481720， E-mail 491051357 1引言 当前， 云计算、 大数据、 物联网、 移动互联、 虚拟现 实、 无人驾驶、 人工智能等新一代信息技术发展日趋 成熟， 正在向更多领域渗透， 不断推动传统行业的智 能化转型。 2012年， 神东煤炭公司建立了 “五矿六井” 亿吨级煤炭生产指挥中心， 依托信息化的手段， 快速 提升了生产运营的管理水平， 实现井下有线和无线传 输网络的有机融合， 在智能工作面、 快速掘进、 矿用卡 车无人驾驶、 矿用机器人、 智能一体化应用平台等方 面加强科技研发投入， 加快产业智能化进程， 全面推 动煤炭板块产业结构优化升级和生产力水平的整体 跃升。 本文结合神东煤炭公司生产自动化、 智能化和数 字化进程， 围绕整体规划， 根据神东煤炭公司的实际 情况， 设计出 神东煤炭智能矿山建设实施方案 ， 稳 步推进大数据、 通信与网络建设。 规划在2021年末， 自动化建设达到世界领先水平， 推动并引领行业发 展， 改变现有煤矿生产模式， 有效降低矿井用人， 实现 无人化、 少人化生产。 2网络传输与通信联络系统 2.1信息自动化建设原则 自动化煤矿建设原则应基于一套标准体系、 构建 一张全面感知网络、 建设一条高速数据传输通道、 形 成一个大数据应用中心、 开发一个业务云服务平台， 面向不同业务部门实现按需服务。 万兆骨干、 千兆汇 聚、 百兆到桌面， 办公生活区WiFi覆盖。 采用单模光 纤为基础网络系统的通讯载体， 敷设地面光纤系统、 井下光纤系统， 覆盖矿井地面建筑物和井下生产环 节。 网络结构采用 “工业以太环网现场总线WiFi/ 4G” 模式， 采用标准TCP/IP传输协议。 工业控制网络、 安全监控网络、 视频监控网络物理上独立成环网。 所 有的环网主干传输光缆路由进出必须保证不再同一 物理路径上， 保证环网光纤资源的物理资源冗余。 工 业网络根据业务应用不同， 分别设置控制通信环网、 视频环网、 安全环网； 在井上和井下分别设置独立的 冗余环， 其中控制环网、 视频环网主干链路采用万兆 带宽， 安全环网主干链路采用千兆带宽； 在核心层采 用万兆背板带宽的核心工业以太网聚合交换机， 通过 万兆或千兆链路将各环网的交换设备连接到网络系 统的核心层次， 具备高冗余和高带宽性能。 2.2万兆工业环网 2.2.1现状 井下控制网络由工控专网和工业以太环网组成， 承载煤矿数据采集、 综合自动化、 安全监测监控、 工业 电视视频、 人员定位、 语音广播、 3G、 4G、 WiFi无线通 信等业务， 实现万兆骨干、 千兆汇聚、 百兆到桌面、 办 公生活区WiFi全覆盖。 部分煤矿井下以太网有早期 建成的 （20012010年） ControlNet网， 简称工控专网， 也有后期 （20112019年） 建成的工业以太环网， 简 称工业环网。 2张网络以李家畔核心交换机为数据出 第18卷 第7期 VOL.18NO.7 2020年7月 Jul.2020 第7期 口， 通过防火墙连接至地面办公网。 2.2.2实施方案 （1） 采用万兆骨干、 千兆汇聚、 百兆到桌面， 办公 生活区WiFi覆盖， 单模光纤为基础网络系统的通讯 载体， 敷设地面光纤系统、 井下光纤系统， 覆盖矿井地 面建筑物和井下生产环节。 网络结构采用 “工业以太 环网现场总线WiFi/4G” 模式， 采用标准TCP/IP传 输协议， 将工业控制网络、 安全监控网络、 视频监控网 络物理上独立成环网。 其中， 控制环网、 视频环网主干 链路采用万兆带宽， 安全环网主干链路采用千兆带宽。 在核心层采用万兆背板带宽的核心工业以太网聚合 交换机， 通过万兆或千兆链路将各环网的交换设备连 接到网络系统的核心层次， 具备高冗余和高带宽性能， 所有的环网主干传输光缆路由进出必须保证不再同 一物理路径上， 保证环网光纤资源的物理资源冗余。 （2） 成立专业的工业控制网监管项目组， 由项目 组对网络配置标准统一规划、 统一建设、 统一部署， 健 全网络防护设施， 抵御复杂网络攻击， 在现有的万兆 工业环网中严禁以业务独立建设成网， 严禁私拉乱接 规范物理连接和网络配置。 （3） 工业控制网络建设应依据 信息系统安全等 级保护基本要求 ， 采用 “路由器防火墙防病毒软 件网闸网络行为管理软件严格管理制度” 的综合 解决方案。 2.2.3智能化目标 （1） 实现万兆骨干、 千兆汇聚、 百兆到桌面、 办公 生活区WiFi全覆盖。 （2） 拟推荐设施单位对工业控制网络建设进行安 全设计规划。 2.3综合一体化智能基站 2.3.1现状 目前， 神东煤炭公司 “五矿六井” 已应用综合分 站， 综合通信分站提供千兆网络传输和组网功能， 可 以和工业交换机组网形成环网或自组环网， 通过插入 不同的模块实现各种业务系统功能， 一个综合分站将 3G/4G无线通信系统、 人员定位系统、 监测监控系统、 视频监控系统、 广播通信系统等信息调制为数字信 息， 借助光纤网络传输至环网系统至井上调度室核心 机房设备进行解析。 主要特点有 系统的高度集成化、 接口的开放性和兼容性高等。 适用矿用智能信息传 送， 满足专用网络业务发展变化需求。 综合分站采用模块化通信组件设计， 通信组件采 用标准的机械尺寸和物理接口， 业务模块具有即插即 用、 灵活扩容的特点， 将语音电话、 高速数据、 短信通 信等业务于一身。 备电源采用远程管理模块， 实时监 测后备电池的电压、 充放电电流、 容量、 温度等主要参 数， 可以在地面控制井下设备的后备电源进行充放电 测试， 记录电池的充放电时间和充放电次数， 能对电 池的使用寿命进行智能诊断， 对达到使用寿命或充放 电时间不能满足要求的电池进行预警， 保证设备后备 电源的可靠， 提高整个系统的可靠性。 2.3.2实施方案 （1） 综合分站建设原则 采用模块化通信组件设 计， 通信组件采用标准的机械尺寸和物理接口， 千/百 兆光/电网络模块， WiFi通信模块， 4G通信模块， 精确 人员定位无线模块， 模拟信号 （420mA、 频率） 接口模 块， 工业总线 （RS485.CAN） 接口模块， 自动化控制模 块等组件。 （2） 后备电源管理 采用后备电池远程管理模块， 实时监测后备电池的电压、 充放电电流、 容量、 温度等 主要参数。 可以在地面控制井下设备的后备电源进行 充放电测试， 记录电池的充放电时间和充放电次数。 能对电池的使用寿命进行智能诊断， 对达到使用寿命 或充放电时间不能满足要求的电池进行预警， 保证设 备后备电源的可靠， 提高整个系统的可靠性。 （3） 根据实际情况建设综合通信分站系统， 综合 通信分站提供千兆网络传输和组网功能， 可以接入矿 方已建设工业环网或新建万兆环网中实现数据传输。 通过插入不同的业务模块满足多样化需求， 以光纤为 主要连接， 双绞线、 无线电可以作为辅助连接。 综合通 信分站由基础机箱和业务模块组成， 业务模块包括 4G无线通信模块、 以太网交换模块、 光纤模块 （百兆、 千兆） 、 RS485通信模块、 有线话机接入模块、 人员定位 模块、 应急广播模块等， 可根据需求灵活配置。 综合分 站设计布点原则 直巷主要采用定向天线覆盖， 根据巷 道宽度密度在半径350m以上， 巷道交错区域， 在交叉 路口设立一个分站， 并采用多个天线进行分别覆盖。 2.3.3智能化目标 （1） 推广应用 “一网一站” 超宽带数据传输技术， （一网 万兆工业环网， 一站 无线通信、 人员定位、 广 播、 调度四站合为一站的综合分站） 。 （2） 实现综合分站集成无线通信、 人员定位、 车辆 定位、 语音广播和语音IP电话等业务， 提供统一承载 通道， 保证井下分支层系统接入。 高强 智能化煤矿信息自动化现状与建设方案44 第7期 2.4移动通信系统 2.4.1现状 从1988年起， 神东煤炭公司以生产信息化为重 点， 经过基础网络建设、 成熟软件应用、 系统融合等发 展阶段， 实现了统一调度、 有线无线融合的一体化移 动通信系统， 移动通信系统经历了4个阶段 ①1987 2005年井下固定电话通信实现井下和地面远距离通 信。 ②20052011年井下小灵通通信实现井下无线 通信。 ③2011年3G网络通信实现井下、 地面数据传输 与视频监控。 ④2017年4G网络通信采用万兆环网实 现视频、 VR等业务。 2.4.2实施方案 （1） 通信建设要求 矿井有线调度通信系统和矿 井行政通信系统分别设置， 具有互通功能； 交换机处理 机、 电源应采用热备份结构， 具有告警、 故障自动诊断、 倒换等功能； 具有备用电源， 电网停电后， 系统中设备 的备用电源连续工作时间应不小于2h； 移动通信选用 WiFi或4G等技术的矿用通信系统， 能自动识别手机 终端， 对未经认证的手机不提供服务功能， 对未经许可 带入的手机， 系统应具有报警提示功能。 实现4G与安 全监测及综合自动化系统、 人员定位系统的联动控制， 有线无线相结合， 解决传统通信方式无法实现或实现 难的问题， 特殊场所无需布线， 即可满足业务需求。 （2） 井下4G无线信号采用防爆型无线基站进行 覆盖， 在大巷处按照ϕ800m布放， 分支巷道按照ϕ700m 布放。 采用FDD LTE技术， 实现井下的4G无线覆盖， 提供语音、 数据、 视频及专业语音业务， 提供基于 VOLTE的语音和视频业务， 并能与公网语音、 短信、 数据业务实现互联互通， 4G无线分站模块在直巷覆 盖长度按照半径不小于350m。 2.4.3智能化目标 （1） 实现通信系统信息发布功能。 移动信息发布 通过矿用手机终端实现对井下环境参数、 生产数据、 人员信息等实时监测及查询， 便于了解煤矿的整体生 产及安全状况。 应急救援指挥 通过矿用手机终端对 已制订的救援预案进行信息化处理， 通过电子牌、 声 光报警、 IP广播等多种方式及时进行井下逃生引导。 （2） 先普及4G移动通信系统， 后试点应用5G移 动通信系统。 2.5网络安全 2.5.1现状 目前， 神东煤炭公司各煤矿生产数据采集、 综合 自动化、 安全监测监控、 工业电视视频、 人员定位、 矿 井语音广播、 3G/4G/WiFi无线通信等业务都通过接入 井下以太网或光缆直连接入办公网汇聚交换机进行 数据交互， 有工控专网和工业以太环网。 为切实抓好 内网、 外网和应用软件管理， 确保 “涉密计算机不上 网， 上网计算机不涉密” 的原则严格保密处理光盘、 硬 盘、 移动硬盘等管理、 维修和销毁工作。 依据2017年6 月1日 中华人民共和国网络安全法 实施和2019年 12月1日GB/T222392019 信息安全技术网络安全 等级保护基本要求 ， 针对神东煤炭公司工控网络安全 现状， 对13个矿井工控专网和工业以太环网、 11个洗 煤厂工控专网、 电力调度中心及69个变电站监控系统 做安全防护技术体系、 安全运维体系和安全管理体系。 2.5.2实施方案 （1） 神东煤炭公司各类工控专网和工业以太环网 安全现状调研， 针对神东工控网络特点， 开展安全威 胁建模与安全需求分析。 （2） 构建工控专网和工业以太环网的安全防护总 体框架， 涵盖安全防护技术架构、 安全运维体系和安 全管理体系。 （3） 针对每个矿井、 洗煤流水线、 变电站实际状 况， 制定各矿井、 各洗煤流水线、 各变电站的工控专网 及工业以太环网的安全防护技术体系实施方案。 （4） 编制一套适合神东煤炭公司的工控专网和工 业以太环网安全运维体系和安全管理制度体系， 指导 工控专网和工业以太环网安全防护体系建设和实施 运行。 2.5.3智能化目标 （1） 确立公司工控专网及工业以太环网一个统一 安全防护体系框架， 涵盖安全防护技术体系、 安全运维 体系和安全管理体系设计思想和内容， 指导各矿井、 洗 煤流水线和变电站的安全防护体系设计和建设。 （2） 完成13个矿井、 11条洗煤流水线、 69个变电 站工控专网及工业以太环网的安全防护技术体系、 安 全运维体系和安全管理体系的设计和实施方案编制。 3大数据 3.1标准接口和协议 3.1.1现状 统一接口和标准协议一直制约着信息化系统质 量和效率， 自神东煤炭公司自动化应用以来， 多种生 产厂家使用的接口和协议不尽相同， 接口技术的多样 45 第7期 性和各种不同的协议标准使得异构网络之间的操作 和信息交换难以进行， 如物理层有串口、 电口、 硬接线 等， 通讯标准有Modbus485 232/422.RJ45等， 传输层 和应用层有 Modbus Rtu、 Modbus Tcp、 EIP、 Control⁃ Net等、 电力行业的103协议和104协议等， 部分厂家 采用自定义协议。 目前， 综采和连采工作面设备接口协议主要有 Modbus RTU、 Modbus TCP、 EtherNet/IP， 大多设备利 用PLC或专用数据采集器传输数据。 国外厂家设备主 要使用专用服务器OPC的方式发布数据。 但是， 存在 各设备上传系统的接口多、 协议杂、 备件费用高等问 题。 神东煤炭公司于2013年实施了 “神东机电设备通 信接口及协议标准研究” 项目， 形成了 矿山机电设备 通信接口和协议 （含11个子标准） ， 这些标准均已应 用于区域自动化项目中， 该标准的核心即是EtherNet/ IP协议， 基于EtherNet/IP协议实现综采工作面设备数 据上传， 可解决综采工作面各设备上传系统的接口多、 协议杂、 备件费用高的问题。 目前， EIP实验室已具备独 立检测矿井机电新购进设备通信接口协议信息的功 能， 使机电设备具有统一的工业以太网通信接口和协 议， 达到生产数据实时无缝集成到企业信息化系统中。 3.1.2实施方案 建设标准接口和协议原则 实现通用性， 简化设 备种类型号、 对接扩展便利、 学习掌握容易、 减少维护 备件。 例如， 用PLC替代各种专用控制器、 统一设计的 标准UPS。 实现开放性， 做到互相兼容、 互联互通、 可 替换、 互操作。 实现综合化， 减少系统种类， 降低购置 资金、 减轻维护工作量。 EIP协议作为一种标准化程 度较高的协议， 在实际设备远程监控过程中得到成功 应用， 缩短了数据集成的时间、 降低了数据集成的难 度， 提高了通信的实时性及可靠性。 3.1.3智能化目标 实现自动化各层级符合公司EIP标准接口方式， 便于各子系统接入， 能够集成不同厂家的硬件设备和 软件产品， 保证机电设备的通信接口和协议在自动化 建设中能够满足接口和协议一致性、 兼容性， 实现新 购设备进行标准接口和协议检测， 对不符合公司EIP 标准接口方式的设备要求返厂改造， 并推广EIP标准 接口方式。 3.2健康诊断 3.2.1现状 大数据挖掘系统， 从海量的矿山数据中挖掘、 发 现矿山系统中有价值的信息， 通过数据挖掘技术及传 感器技术有效地揭示设备潜在故障的发生、 发展和转 移， 实时智能诊断设备故障原因、 故障类型、 故障严重 程度， 精确与实时的掌握设备的停机情况及矿山电 耗、 水耗、 煤耗、 排矸、 污泥、 污水等能耗指标和环保指 标， 实现煤矿安全、 高效、 绿色、 智能生产。 目前， 公司远程监测13个矿井的采煤机、 支架、 顺 槽胶带机、 主运输胶带机、 主通风机等设备。 运行监测 7个子系统， 胶带机122部， 21台套主通风机， 28个综 采工作面， 主要是设备状态、 故障、 运行历史数据， 并以 日报表和月报表的形式自动推送相关单位。 3.2.2实施方案 （1） 传感器设置原则 以关键部件中的关键位置 为重点设置传感器。 结合不同部件的常见故障特点， 找到最能体现设备故障的部位； 传感器安装应根据传 感器的性能特点， 结合现场实际， 发挥出传感器的监 测优势， 考虑到信号传输方式， 安装条件的限制， 传感 器本身结构和测量性能； 传感器安装应以制定的数量 标准和基本安装工艺为依据， 基本安装工艺注意最佳 安装位置和固定方式的选择。 （2） 传感器测点位置选择 三相电机通过耦合器 （联轴器） 联接轴承， 继而连接到减速机， 再通过减速 机连接到负载， 测点位置布置如图1所示。 其中， 在故 障诊断中， 需要检测的主要是电机温度和振动情况， 主要通过振动信号来判断故障信息， 要求其测点选择 应尽量靠近待诊断部件， 能够准确获取待诊断部件的 信息， 所测信号应尽可能少噪声， 易于信号处理， 并且 方便安装， 不影响机器的实际运行。 在实际运转过程 中， 轴承会产生径向方向、 轴向方向的振动， 根据生产 实际经验， 主要检测轴承的径向方向的振动。 在振动 传感器实际安装时， 采取径向安装， 主要测量轴承的 径向振动， 同时也能检测电机本身的振动。 通过振动 传感器来判断故障源， 再根据具体数据分析来判断具 体故障类型。 温度传感器安装在电机外壳上， 用于测 量电机外壳温度。 1234 5 6 78 1-三相电机； 2-耦合器； 3-轴承； 4-减速机； 5、 8-振动传感器； 6、 7-温度传感器 图1测点位置布置 高强 智能化煤矿信息自动化现状与建设方案46 第7期 （3） 信号获取 在故障诊断系统中， 原始信号是整 个系统的基础及数据源， 信号的质量能够直接决定着 诊断的准确度与可靠性。 原始信号的质量除了受传感 器精度影响外， 所选择的测点位置和采样频率对信号 质量也有很大的影响。 根据所测对象的特性， 选取合 适的测点， 降低信号处理与特征提取的难度， 提高系 统诊断的准确度。 通过振动传感器测量电机的振动情 况， 将振动信号传入到信号采集机中， 通过数据转换 得到时域信号， 传入到服务器中。 3.2.3自动化目标 （1） 建设生产能耗统计分析管理平台 公司各单 位均开展了内部市场化工作， 水、 电计量为碎片化数 据， 数据来源、 使用、 结算口径不能做到准确、 统一， 建 设能耗采集分析系统将各单位水、 电消耗的碎片化数 据利用信息化平台手段对全公司水、 电消耗进行集中 采集、 整理、 分析， 为经营管理提供决策依据。 （2） 移动生产自动化监控系统研发 煤矿各种数 据信息、 工业视频情况以及基本的全矿应知应会等信 息只能在PC端PSI系统中查看， 管理效率低。 研发移 动生产监控自动化系统可实现全员及井下关键岗位 统一生产调度管理， 提高生产调度效率， 减少调度人 员工作量， 缩短井下故障处理时间， 准确掌握生产信 息， 实现远程任务分配， 跟踪任务完成情况， 实现设备 故障远程监测及远程紧急停机。 （3） 研发智能电机数据记录器， 实现传感器模块 化、 即插即用， 实时在线智能诊断设备运行状态， 通过 采购电机及减速机智能化充分掌握设备运行时间， 最 后实现动态管理。 （4） 研发矿井全工位设备设施健康智能管理系 统， 实现整个机电系统健康的表征、 健康演化规律及 不同健康状态下使用与维修管理策略。 3.3物联网 3.3.1现状 随着通讯技术的不断发展， 已经实现了人与人之 间的数据互联， 但随着物联网的飞速发展， 共享单车、 智能抄水电表等典型的物联网应用场景不断涌现出 来。 目前， 物联网技术也应用在工业领域， 上湾煤矿利 用物联网技术通过安装设备定位卡， 对井下移动设备 定位， 实现设备在井下的全生命周期管理。 3.3.2实施方案 基于Zigbee移动设备定位系统与人员、 车辆定位 系统共用基站， 实现设备定位、 轨迹回访、 盘点、 设备维 护信息统计等功能。 物品卡可通过ZigBee模块无缝接 入现有定位基站， 实现物品卡的定位、 数据上传等， 定 位基站经井下环网与服务器进行数据交互， 定位基站、 网络设备、 服务器、 主机等均为原有定位系统设备。 3.3.3智能化目标 利用物联网技术通过对井下移动设备定位、 轨迹 回访、 盘点等功能， 实现设备在井下的全生命周期管 理， 先试点后推广应用。 4结束语 神东煤炭公司经过多年的数字矿山建设， 取得了 显著的经济和社会效益， 但随着大数据时代的来临， 数 据标准、 数据存储、 数据应用、 网络安全等问题日益凸 显， 需要以物联网、 互联网为基础， 通过制造业与信息互 联技术的对接， 建设基于大数据的安全生产云服务系 统。 神东煤炭公司从整体上控制自动化信息系统的发 展， 以 “安全、 高效、 绿色、 智能” 为目标， 编制 神东煤炭 公司智能矿山建设实施方案 ， 该方案符合企业实际， 实 施方案具体可操作， 能真正指导智能矿山建设， 对国家能 源集团乃至全国煤矿智能矿山建设具有借鉴意义。 参考文献 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Protection，CHN Energy Shendong Coal Group Corporation，Shenmu，Shaanxi，719315） AbstractBy analyzing the large consumption of clean water and high moisture in commercial coals present in Bulianta Coal Preparation Plant，this paper describes the solution in terms of the coal slurry system，the medium-draining and dewatering screen for cleaned coal and site management to lower the clean water con⁃ sumption and moisture in commercial coal at the coal preparation plant for the purpose of cost-saving，quali⁃ ty improving and efficiency-increasing. The practices demonstrate that after actions in these areas are taken， the plant gets significant outcome，saving cost about RMB 14， 040， 000. Key Words Coal Preparation plant；Water saving；Quality improving and efficiency increasing；Coal slur⁃ ry system；Site management（收稿日期 2020-06-07责任编辑 马小军） 赵景文等 浅析补连塔选煤厂节水提质措施 参考文献 ［1］赵景文.补连塔选煤厂重介质二段磁选可行性研究 ［J］ .洁净煤技 术， 2019， 25 （S1） 36-38. ［2］ 田瑞云.水资源将是制约神东矿区科学发展的瓶颈 ［J］ .陕西煤 炭， 2013， 32 （3） 41-44. ［3］张东晨.关于选煤厂降耗增效的探讨 ［J］ .选煤技术， 2003 （4） 31- 34. ［4］谢广元.选矿学 ［M］ .北京 中国矿业大学出版社， 2012. ［5］宁石茂.煤泥水浓度偏高原因分析及处理技术 ［J］ .洁净煤技术， 2014， 20 （6） 86-88. ［6］方治民.哈拉沟选煤厂降低介耗的分析与对策 ［J］ .洁净煤技术， 2019， 25 （S1） 125-128. ［7］李寿荣.选煤厂节能降耗对策初探 ［J］ .山西焦煤科技， 2008 （3） 6-8， 11. （上接第47页） Status Quo of Ination Automation in Intelligent Coal Mines and its Development Plan Gao Qiang （Daliuda Coal Mine，CHN Energy Shendong Coal Group Corporation，Shenmu，Shaanxi，19315） AbstractWithin increasing advances and improvements in coal mines，coal mine automation and ina⁃ tionization are spurring coal mines toward intelligence，giving powerful support to their transation. This paper describes the coal mine development principles of Shendong Coal in ination automation，and its development plan and goal of intelligence development to make coal mining intelligent，less unattended，and even totally unattended through building intelligent mines. Key WordsIntelligent coal mines；Ination automation；Development plan （收稿日期 2020-06-07责任编辑 马小军） 90