无人机项目任务说明书.docx

附件2 无人机项目任务说明书 小学低段组（1-3 年级） 一、项目概述 根据公布的任务和现场发布的任务，参与现场比赛的学生能够结 合环境因素，遥控自行设计制作或改装的飞行器，高效地完成飞行项 目任务。 二、场地示意图 道具说明 任务一道具1.5 米竖杆 任务二道具竖直三环，A 环圆心离地 150cm，B 环圆心离地 100cm， C 环圆心离地 50CM；圆环内径均为45cm。 任务三道具竖直双杆，上杆离地 120cm，下杆离地60cm。 任务四道具竖直圆环，圆心离地 150cm，圆环内径45cm。 任务五道具横向三环，圆心离地均为120cm，圆环内径均为45cm。 任务六道具1.5 米竖杆顶部带平台。 任务七道具电子靶，靶面初始状态为竖直向上，朝向随机，无 人机可以通过多次发射红外线对其射击将其击倒。 三、项目任务 1.基本任务 比赛正式开始前，参赛选手有30 秒的测试时间。 比赛正式开始，裁判发出“开始 ”口令，飞行器起飞后，计时开 始。 任务①在飞行高度低于标杆高度上限的前提下，逆时针方向（俯 视角度）环绕一圈； 任务②飞行器穿过②C 圈，然后穿过②B 圈，再穿过②A 圈，整 体轨迹遵循 S 型； 任务③飞行器穿过③A，然后穿过③B，再穿过③C，整体轨迹遵 循 S 型； 任务④穿越圆环； 任务⑤按照⑤A-⑤B-⑤C 的先后顺序，整体轨迹遵循 S 型连续穿 越环圈，共三个； 任务⑥在飞行高度低于标杆高度上限的前提下，逆时针方向（俯 视角度）环绕一圈； 任务⑦无人机发射红外线将标杆上方平台上的电子靶击倒（电 子靶以现场提供为准）；电子靶可接收38Khz红外线载波 ，红外线波 长的 940nm，接收数据为“00 f7 40 bf ”； 任务⑧飞回起降平台上空，在起降平台安全着陆。飞行器着陆 后，选手操作锁桨，桨叶停止转动为本轮比赛结束，计时停止。 四、无人机要求 1.利用成品套装飞行器加以改造或自行设计并制作的飞行器均可 参与，提倡使用开源硬件和软件自行设计制作飞行器。 2.飞行器尺寸不得超过 20*20*10cm（长*宽*高），重量小于 100g （含保护罩和电池），使用空心杯电机，锂电池，两叶桨，具有紧急停 桨功能，有保护罩。 3.锂电池1S，额定电压 3.7V，容量 ≤1000mAh。 4.飞行器通过独立遥控器操控，不支持 GPS、光流、摄像头等辅助 传感器。 五、比赛说明 1.根据飞行得分和时间确定比赛名次； 2.比赛所用飞行器，均由参赛选手自备。每位选手可带2 架飞行 器进入比赛场地。场上选手需佩戴护目镜，在赛道指定区域进行操作； 3.比赛将在多个场地同时进行，赛前公布参赛队的出场顺序，各 参赛队到相应比赛场地并在规定时间内完成飞行，参赛选手出场顺序 由领队赛前确定，每位选手有两次飞行机会，以两次飞行总分高的成 绩作为最终比赛成绩及对应最终比赛时间； 4.每位选手单独计算总得分以及飞行时间，飞行赛规定时间为 120 秒， 时间到本轮比赛结束，规定时间内完成的规定动作可获得相应得 分； 5.如比赛中出现以下情况，对应的成绩计算方式如下 （1）按照规定任务，规定顺序完成动作的过程中，坠机且无法复 飞的只记录已完成任务的得分，飞行时间按 120 秒计时； （2）按照规定任务要求完成比赛但未按照规定顺序完成比赛，按 实际飞行时间计时，对于未按规定顺序完成的任务，相应的任务不得 分； （3）飞行时间超出规定时间的，飞行得分按 120 秒内完成得分计， 飞行时间按 120 秒计； （4）比赛过程中发现作弊，取消成绩。 6.比赛过程中的违规操作按规则扣分，当总得分为负数时，以 0 分计算； 7.比赛结束后，现场裁判向参赛选手出示成绩记录单（或评分表）， 需场上选手签字确认； 8. 以下几种情况可判定本轮飞行结束 （1）比赛在规定时间内完成飞行任务，安全着陆完成锁桨动作， 桨叶停转； （2）飞行时间超出规定时间； （3）飞行器跌落或撞到防护网上，无法复飞； （4）飞行器飞到比赛场地的防护网外； （5）比赛开始后场上选手触碰飞行器。 六、计分规则 完成全部比赛任务并完美着陆。 1.任务① 、④ 、⑥得 10 分； 2.任务② 、③ 、⑤得 30 分； 3.任务⑦得 50 分； 4.任务⑧着陆最多得 50 分。 （1）完美着陆飞行器的完整保护罩全部垂直投影均落在内圈 内，四周均不触碰内圈线，得 50 分； （2）优秀着陆飞行器的完整保护罩外沿垂直投影有部分落在 内圈外侧，但中心点垂直投影位于内圈内，得 40 分； （3）良好着陆飞行器中心点垂直投影位于内圈外侧且落在起 降平台外沿内侧，得 30 分； （4）及格着陆飞行器中心点垂直投影不在起降平台外沿内侧， 但能着陆停桨，得 20 分；无效着陆不得分； （5）飞行器中心点垂直投影压线以低分记。 5.扣分项 （1）飞行器碰到四周内侧防护网，扣 5 分/次； （2）飞行器触碰到裁判，扣 20 分/次； （3）飞行器坠落或接触地面，在无人为接触飞行器的前提下， 飞行器可遥控复飞的，扣 20 分/次； （4）比赛选手仅能在规定的“移动区域 ”内移动，完成飞行 比赛，如果出现参赛选手踩压或跨出“移动区域 ”标志线，扣 5 分 /次； （5）飞行器在穿越或绕行障碍物时，将障碍物碰倒落地的，扣 20 分/次。 6.着陆位置得分示意 完美着陆  优秀着陆  良好着陆 及格着陆 无效着陆 7.成绩评定 （1）总得分是在规定时间内完成飞行任务的得分； （2）得高者为优胜，以飞行总得分排定比赛的名次与评定奖项； （3）在得分相同的情况下，飞行用时短者为优胜。 七、评分表 无人机项目评分表 编号 组别小学低段组（1-3 年级） 任务 分值 第一轮 第二轮 任务 1 绕竖杆 10 分 任务 2 穿三圈 30 分 任务 3 绕双杆 30 分 任务 4 穿环 10 分 任务 5 穿三个环 30 分 任务 6 绕竖杆 10 分 任务 7 打靶 50 任务 8 着陆 0/20/30/40/50 分 扣分项 -5/-20 分每次 总用时 总分 最终得分（得分高的一次） 参赛队伍签字 取消活动资格原因 裁判员签字 无人机项目任务说明书 小学高段组（4-6 年级） 一、项目概述 根据公布的任务和现场发布的任务，参与现场比赛的队 伍能够结合环境因素，综合运用多种传感器诸如图像识别、 激光定高、气压测定等自行设计、制作或改装无人机，现场 编写程序、调试并完善无人机控制程序，使其自主高效地完 成飞行项目任务。 二、场地及物品 图 1 场地俯视示意图 图 2 场地侧视示意图 1.飞行场地为尺寸约 400cm400cm 哑光刀刮布材质喷 绘地图。H1、H2、H3、H4 区域均为 30cm30cm 的正方形， 此为无人机的起降区，任务区是半径为 150cm 圆形，圆形中 间有一正方形，正方形内部为米字形、圆形的4 段彩色圆弧 的颜色分别为红色（参考色值为 C0M100 Y100 K0）、黄色（参 考色值为 C0 M0 Y100 K0）、蓝色（参考色值为 C90 M90 Y0 K0） 和绿色（参考色值为 C80 M0 Y100 K0）。任务点分别是米字 形的 8 个顶点（A、B、C、D、E、F、G、H）、 中心点（以 I 点为圆心、直径为 30cm 的圆）， 以及以 J、K、L、M 4 个点 为圆心、直径为 20cm 的圆，如图 1、图 2 所示。 2.在任务点 A、C、E、G 上方各放置 1 个竖直的障碍物， 外形为 1 个竖杆和 3 个直径为 55cm 的圆环 ，竖杆高度为 150cm，圆环中心离地高度为 100cm150cm，具体现场公布。 障碍物高度及摆放角度与位置在调试前抽签决定，在比赛过 程中保持不变。对障碍物的粗细、颜色及材质均不作要求， 固定方式亦可多样，具体以现场提供为准。 3.在任务点 J、K、L、M 4 个圆上分别放置一个直径为 11cm、高度为 15cm 的圆筒，用于无人机运送物品的投放。 运送物品最大尺寸不超过2cm，材质、重量及颜色不限， 以 场外观察者肉眼明显能见为佳，允许做镂空处理，可自带。 4.现场允许使用二维码或其他标记物，可遮盖于地图上 （不可粘贴于场地）。使用标记物的总数不超过 10 个，标记 物尺寸上限为 15cm15cm。二维码或其他标记物由参赛队伍 自行携带。 三、项目任务 要求无人机在任务场地内从起飞区出发，在规定时间内 自主完成包括地形侦查、路径规划、穿越障碍、定点降落、 运送物品等一系列任务后返回降落区，随机任务均在编程调 试前抽取。 飞行训练子任务说明示例（任务完成顺序不作要求） 起 飞 起飞点起飞后离地高度 50cm 以上；（起飞点赛前抽取） 巡 线 从任务点 A 开始，再从 B 、C 、D 、E 、F 、G 、H 、I 任务点中随机抽取 2 个，完成 3 点线路规划后按字母顺序巡线飞行，如遇弧线区域须巡色环飞行；（例如弧线 AC） 避 障 从任务点 A 、C 、E 、G 中随机抽取 3 个，按字母顺序依次完成避障飞行； 运 送 从 J 、 K 、L 、M 任务点中随机抽取 1 个，将无人机携带的 3 个物块投掷进指定 的圆桶中。 定 点 无人机降落到 I 点。 返 航 返回至降落区域。（降落点赛前抽取） 四、无人机要求 1.利用成品套装无人机加以改造或自行设计并制作的 无人机均可参与，提倡使用开源硬件和软件自行设计制作无 人机。 2.在设计、制作和调试无人机时，应结合任务特点并充 分考虑光线、气压、电磁场等环境因素对无人机运行产生的 干扰和影响，使其充分适应现场环境自主完成任务。 3.无人机应具备使用诸如图像识别、UWB或其他各种技 术手段实现精准定位、运送物品的能力。 4.飞行器在起飞区域内的尺寸上限均不超过30cm，重量 小于250g，使用空心杯电机，带保护罩，完全离开起飞区域 后其尺寸不再受限。 5.无人机开始执行任务前其垂直投影不能超出起飞区 边框，初始摆放角度由参与比赛的参赛队伍自行决定。允许 使用遥控器启动无人机，但不允许使用遥控器控制和引导无 人机的运行，无人机必须通过程序实现自主飞行。在完成任 务的过程中 ，如果无人机（其垂直投影） 离开地图区域 （400*400cm），则视为任务失败。 五、比赛说明 1.比赛所需无人机、笔记本电脑、各种零配件、调试工 具等由参赛队伍自行准备并一次性带至比赛现场，在比赛结 束之前不得带出比赛场地。场地内的道具（如障碍物、圆桶 等） 以现场提供为准，运送物品可自带。 2.所有随机参数和物品都确定后，正式比赛前有 120 分 钟的调试时间，比赛队伍可根据现场布局采集数据、编写程 序。 3.按照抽签顺序依次进行比赛， 比赛只有一轮。 4.无人机完成飞行任务时长为4 分钟，不限重启次数。 无人机在起飞区域内启动后即开始计时，完成全部任务或任 务失败后计时停止，无人机在规定时间内完成的任务有效。 5.参赛队伍进场准备时间2 分钟，完成二维码和飞机的 摆放。 六、其他事项 1.如无人机起飞后在执行项目任务过程中意外落地，可 选择重启或比赛结束。 2.在比赛周期内， 因无人机在完成任务时导致道具位 置、状态等发生改变的，道具不再复原。所有道具尺寸在标 准值的基础上允许有3cm 误差。 3.在设计制作无人机时，应充分考虑环境因素对无人机 运行所产生的影响。 比赛场地及比赛道具以现场提供为准。 七、评分表 无人机项目评分表 编号 组别小学高段组（4-6 年级） 评价 指标 评价指标分解 分值 个数 得分 飞行 任务 起飞起飞后离地高度 50cm 以上。 5 分 巡线按字母顺序完成巡线飞行，如遇弧线须巡色环飞行，如 弧线 AC ，弧线 CE 。巡线过程中垂直投影不得脱离路线。除 A 点外每完成一个点得 5 分。 5 分/个 避障按字母顺序完成避障飞行，遇圆环则从圆环中间穿越一 次（得 10 分），遇直杆则绕杆一圈（得 10 分）。 10 分/个 运送按照抽取任务点顺序，将无人机携带的物块分别投掷到 对应的任务点投掷桶中。 投掷到正确任务点的投掷桶中得 20 分/个； 投掷到正确任务点圆圈范围内，但在投掷桶外得 10 分/个； 其余情况不得分 20 分/个 10 分/个 精准降落在 I 点进行精准降落。 机身垂直投影完全落在 I 点圆形区域内得 20 分； 机身垂直投影部分落在 I 点圆形区域内得 10 分； 否则不得分。 20 或 10 或 0 分 返航返回至降落区域完成降落，最终状态 机身垂直投影完全落在降落区得 20 分； 机身垂直投影部分落在降落区得 10 分； 否则不得分。 20 或 10 或 0 分 总用时（限时 4 分钟） 分 秒 毫秒 总得分 飞行任务，均需从起飞区起飞。完成任务过程中允许手动拿回起飞区重启，重启 后，之前已完成的任务计分归零，计时不停。 参赛队伍签字 取消活动资格原因 裁判员签字 无人机项目任务说明书 （初中组） 一、项目概述 根据公布的任务和现场发布的任务，参与现场比赛的队 伍能够结合环境因素，综合运用多种传感器诸如图像识别、 激光定高、气压测定等自行设计、制作或改装无人机，现场 编写程序、调试并完善无人机控制程序，使其自主高效地完 成飞行项目任务。 二、场地及物品 图 1 场地俯视示意图 图 2 场地侧视示意图 1.飞行场地为尺寸约 400cm400cm 哑光刀刮布材质喷 绘地图。H1、H2、H3、H4 区域均为 30cm30cm 的正方形， 此为无人机的起降区，任务区是半径为 150cm 圆形，圆形中 间有一正方形，正方形内部为米字形、圆形的4 段彩色圆弧 的颜色分别为红色（参考色值为 C0M100 Y100 K0）、黄色（参 考色值为 C0 M0 Y100 K0）、蓝色（参考色值为 C90 M90 Y0 K0） 和绿色（参考色值为 C80 M0 Y100 K0）。任务点分别是米字 形的 8 个顶点（A、B、C、D、E、F、G、H）、 中心点（以 I 点为圆心、直径为 30cm 的圆）， 以及以 J、K、L、M 4 个点 为圆心、直径为 20cm 的圆，如图 1、图 2 所示。 2.在任务点 A、C、E、G 上方各放置 1 个竖直的障碍物， 外形为 1 个竖杆和 3 个直径为 55cm 的圆环 ，竖杆高度为 150cm，圆环中心离地高度为 100cm150cm，具体现场公布。 障碍物高度及摆放角度与位置在调试前抽签决定，在比赛过 程中保持不变。对障碍物的粗细、颜色及材质均不作要求， 固定方式亦可多样，具体以现场提供为准。 3.在任务点 J、K、L、M 4 个圆上分别放置一个直径为 11cm、高度为 15cm 的圆筒，用于无人机运送物品的投放。 运送物品最大尺寸不超过2cm，材质、重量及颜色不限， 以 场外观察者肉眼明显能见为佳，允许做镂空处理，可自带。 4.现场允许使用二维码或其他标记物，可遮盖于地图上 （不可粘贴于场地）。使用标记物的总数不超过 10 个，标记 物尺寸上限为 15cm15cm。二维码或其他标记物由参赛队伍 自行携带。 三、项目任务 要求无人机在任务场地内从起飞区出发，在规定时间内 自主完成包括地形侦查、路径规划、穿越障碍、定点降落、 运送物品等一系列任务后返回降落区，随机任务均在编程调 试前抽取。 飞行训练子任务说明示例（任务完成顺序不作要求） 起 飞 起飞点起飞后离地高度 50cm 以上；（起飞点赛前抽取） 巡 线 从任务点 A 开始，再从 B 、C 、D 、E 、F 、G 、H 、I 任务点中随机抽取 3 个，完成 4 点线路规划后按字母顺序巡线飞行，如遇弧线区域须巡色环飞行；（例如弧线 AC） 避 障 按 A 、C 、E 、G 字母顺序依次完成避障飞行； 运 送 从 J 、 K 、L 、M 任务点中随机抽取 2 个，将无人机携带的 3 个物块投掷进指定 的圆桶中（单个桶最多投掷 2 个）。 定点 无人机降落到 I 点。 返 航 返回至降落区域。（降落点赛前抽取） 四、无人机要求 1.利用成品套装无人机加以改造或自行设计并制作的 无人机均可参与，提倡使用开源硬件和软件自行设计制作无 人机。 2.在设计、制作和调试无人机时，应结合任务特点并充 分考虑光线、气压、电磁场等环境因素对无人机运行产生的 干扰和影响，使其充分适应现场环境自主完成任务。 3.无人机应具备使用诸如图像识别、UWB或其他各种技 术手段实现精准定位、运送物品的能力。 4.飞行器在起飞区域内的尺寸上限均不超过30cm，重量 小于250g，使用空心杯电机，带保护罩，完全离开起飞区域 后其尺寸不再受限。 5.无人机开始执行任务前其垂直投影不能超出起飞区 边框，初始摆放角度由参与比赛的参赛队伍自行决定。允许 使用遥控器启动无人机，但不允许使用遥控器控制和引导无 人机的运行，无人机必须通过程序实现自主飞行。在完成任 务的过程中 ，如果无人机（其垂直投影） 离开地图区域 （400*400cm），则视为任务失败。 五、比赛说明 1.比赛所需无人机、笔记本电脑、各种零配件、调试工 具等由参赛队伍自行准备并一次性带至比赛现场，在比赛结 束之前不得带出比赛场地。场地内的道具（如障碍物、圆桶 等） 以现场提供为准，运送物品可自带。 2.所有随机参数和物品都确定后，正式比赛前有 120 分 钟的调试时间，比赛队伍可根据现场布局采集数据、编写程 序。 3.按照抽签顺序依次进行比赛， 比赛只有一轮。 4.无人机完成飞行任务时长为4 分钟，不限重启次数。 无人机在起飞区域内启动后即开始计时，完成全部任务或任 务失败后计时停止，无人机在规定时间内完成的任务有效。 5.参赛队伍进场准备时间2 分钟，完成二维码和飞机的 摆放。 六、其他事项 1.如无人机起飞后在执行项目任务过程中意外落地，可 选择重启或比赛结束。 2.在比赛周期内， 因无人机在完成任务时导致道具位 置、状态等发生改变的，道具不再复原。所有道具尺寸在标 准值的基础上允许有3cm 误差。 3.在设计制作无人机时，应充分考虑环境因素对无人机 运行所产生的影响。 比赛场地及比赛道具以现场提供为准。 七、评分表 无人机项目评分表 编号 组别初中组 评价 指标 评价指标分解 分值 个数 得分 飞行 任务 起飞起飞后离地高度 50cm 以上。 5 分 巡线按字母顺序完成巡线飞行，如遇弧线须巡色环飞行，如 弧线 AC ，弧线 CE 。巡线过程中垂直投影不得脱离路线。除 A 点外每完成一个点得 5 分。 5 分/个 避障按字母顺序完成避障飞行，遇圆环则从圆环中间穿越一 次（得 10 分），遇直杆则绕杆一圈（得 10 分）。 10 分/个 运送按照抽取任务点顺序，将无人机携带的物块分别投掷到 对应的任务点投掷桶中。 投掷到正确任务点的投掷桶中得 20 分/个； 投掷到正确任务点圆圈范围内，但在投掷桶外得 10 分/个； 其余情况不得分 20 分/个 10 分/个 精准降落在 I 点进行精准降落。 机身垂直投影完全落在 I 点圆形区域内得 20 分； 机身垂直投影部分落在 I 点圆形区域内得 10 分； 否则不得分。 20 或 10 或 0 分 返航返回至降落区域完成降落，最终状态 机身垂直投影完全落在降落区得 20 分； 机身垂直投影部分落在降落区得 10 分； 否则不得分。 20 或 10 或 0 分 总用时（限时 4 分钟） 分 秒 毫秒 总得分 飞行任务，均需从起飞区起飞。完成任务过程中允许手动拿回起飞区重启，重启 后，之前已完成的任务计分归零，计时不停。 参赛队伍签字 取消活动资格原因 裁判员签字 无人机项目任务说明书 （高中组） 一、项目概述 根据公布的任务和现场发布的任务，参与现场比赛的队 伍能够结合环境因素，综合运用多种传感器诸如图像识别、 激光定高、气压测定等自行设计、制作或改装无人机，现场 编写程序、调试并完善无人机控制程序，使其自主高效地完 成飞行项目任务。 二、场地及物品 图 1 场地俯视示意图 图 2 场地侧视示意图 1.飞行场地为尺寸约 400cm400cm 哑光刀刮布材质喷 绘地图。H1、H2、H3、H4 区域均为 30cm30cm 的正方形， 此为无人机的起降区，任务区是半径为 150cm 圆形，圆形中 间有一正方形，正方形内部为米字形、圆形的4 段彩色圆弧 的颜色分别为红色（参考色值为 C0M100 Y100 K0）、黄色（参 考色值为 C0 M0 Y100 K0）、蓝色（参考色值为 C90 M90 Y0 K0） 和绿色（参考色值为 C80 M0 Y100 K0）。任务点分别是米字 形的 8 个顶点（A、B、C、D、E、F、G、H）、 中心点（以 I 点为圆心、直径为 30cm 的圆）， 以及以 J、K、L、M 4 个点 为圆心、直径为 20cm 的圆，如图 1、图 2 所示。 2.在任务点 A、C、E、G 上方各放置 1 个竖直的障碍物， 外形为 1 个竖杆和 3 个直径为 55cm 的圆环 ，竖杆高度为 150cm，圆环中心离地高度为 100cm150cm，具体现场公布。 障碍物高度及摆放角度与位置在调试前抽签决定，在比赛过 程中保持不变。对障碍物的粗细、颜色及材质均不作要求， 固定方式亦可多样，具体以现场提供为准。 3.在任务点 J、K、L、M 4 个圆上分别放置一个直径为 11cm、高度为 15cm 的圆筒，用于无人机运送物品的投放。 运送物品最大尺寸不超过2cm，材质、重量及颜色不限， 以 场外观察者肉眼明显能见为佳，允许做镂空处理，可自带。 4.现场允许使用二维码或其他标记物，可遮盖于地图上 （不可粘贴于场地）。使用标记物的总数不超过 10 个，标记 物尺寸上限为 15cm15cm。二维码或其他标记物由参赛队伍 自行携带。 三、项目任务 要求无人机在任务场地内从起飞区出发，在规定时间内 自主完成包括地形侦查、路径规划、穿越障碍、定点降落、 运送物品等一系列任务后返回降落区，随机任务均在编程调 试前抽取。 飞行训练子任务说明示例（任务完成顺序不作要求） 起 飞 起飞点起飞后离地高度 50cm 以上；（起飞点赛前抽取） 巡 线 从任务点 A 开始，再从 B 、C 、D 、E 、F 、G 、H 、I 任务点中随机抽取 4 个，完成 5 点线路规划后按字母顺序巡线飞行，如遇弧线区域须巡色环飞行；（例如弧线 AC） 避 障 按 A 、C 、E 、G 字母顺序依次完成避障飞行； 运 送 从 J 、 K 、L 、M 任务点中随机抽取 3 个，将无人机携带的 3 个物块分别投掷进 指定的圆桶中（每个桶最多投掷 1 个）。 定点 无人机降落到 I 点。 返 航 返回至降落区域。（降落点赛前抽取） 四、无人机要求 1.利用成品套装无人机加以改造或自行设计并制作的 无人机均可参与，提倡使用开源硬件和软件自行设计制作无 人机。 2.在设计、制作和调试无人机时，应结合任务特点并充 分考虑光线、气压、电磁场等环境因素对无人机运行产生的 干扰和影响，使其充分适应现场环境自主完成任务。 3.无人机应具备使用诸如图像识别、UWB或其他各种技 术手段实现精准定位、运送物品的能力。 4.飞行器在起飞区域内的尺寸上限均不超过30cm，重量 小于250g，使用空心杯电机，带保护罩，完全离开起飞区域 后其尺寸不再受限。 5.无人机开始执行任务前其垂直投影不能超出起飞区 边框，初始摆放角度由参与比赛的参赛队伍自行决定。允许 使用遥控器启动无人机，但不允许使用遥控器控制和引导无 人机的运行，无人机必须通过程序实现自主飞行。在完成任 务的过程中 ，如果无人机（其垂直投影） 离开地图区域 （400*400cm），则视为任务失败。 五、比赛说明 1.比赛所需无人机、笔记本电脑、各种零配件、调试工 具等由参赛队伍自行准备并一次性带至比赛现场，在比赛结 束之前不得带出比赛场地。场地内的道具（如障碍物、圆桶 等） 以现场提供为准，运送物品可自带。 2.所有随机参数和物品都确定后，正式比赛前有 120 分 钟的调试时间，比赛队伍可根据现场布局采集数据、编写程 序。 3.按照抽签顺序依次进行比赛， 比赛只有一轮。 4.无人机完成飞行任务时长为4 分钟，不限重启次数。 无人机在起飞区域内启动后即开始计时，完成全部任务或任 务失败后计时停止，无人机在规定时间内完成的任务有效。 5.参赛队伍进场准备时间2 分钟，完成二维码和飞机的 摆放。 六、其他事项 1.如无人机起飞后在执行项目任务过程中意外落地，可 选择重启或比赛结束。 2.在比赛周期内， 因机器人在完成任务时导致道具位 置、状态等发生改变的，道具不再复原。所有道具尺寸在标 准值的基础上允许有3cm 误差。 3.在设计制作机器人时，应充分考虑环境因素对机器人 运行所产生的影响。 比赛场地及比赛道具以现场提供为准。 七、评分表 无人机项目评分表 编号 组别高中组 评价 指标 评价指标分解 分值 个数 得分 飞行 任务 起飞起飞后离地高度 50cm 以上。 5 分 巡线按字母顺序完成巡线飞行，如遇弧线须巡色环飞行，如 弧线 AC ，弧线 CE 。巡线过程中垂直投影不得脱离路线。除 A 点外每完成一个点得 5 分。 5 分/个 避障按字母顺序完成避障飞行，遇圆环则从圆环中间穿越一 次（得 10 分），遇直杆则绕杆一圈（得 10 分）。 10 分/个 运送按照抽取任务点顺序，将无人机携带的物块分别投掷到 对应的任务点投掷桶中。 投掷到正确任务点的投掷桶中得 20 分/个； 投掷到正确任务点圆圈范围内，但在投掷桶外得 10 分/个； 其余情况不得分 20 分/个 10 分/个 精准降落在 I 点进行精准降落。 机身垂直投影完全落在 I 点圆形区域内得 20 分； 机身垂直投影部分落在 I 点圆形区域内得 10 分； 否则不得分。 20 或 10 或 0 分 返航返回至降落区域完成降落，最终状态 机身垂直投影完全落在降落区得 20 分； 机身垂直投影部分落在降落区得 10 分； 否则不得分。 20 或 10 或 0 分 总用时（限时 4 分钟） 分 秒 毫秒 总得分 飞行任务，均需从起飞区起飞。完成任务过程中允许手动拿回起飞区重启，重启 后，之前已完成的任务计分归零，计时不停。 参赛队伍签字 取消活动资格原因 裁判员签字