长壁综采工作面采煤机定位定姿技术研究.pdf

第 4 O卷 第 6期 2 0 1 4年 6月 工矿 自 动化 I ndu s t r y a nd M i ne Aut o m a t i o n Vo 1 ． 4 0 NO ． 6 J u n ．2 01 4 。 。 。 i 分析研究 _．“ ． ． ． ． ． ’ 文章 编号 1 6 7 1 2 5 l X 2 0 1 4 0 6 0 0 2 1 0 5 DOI 1 0 ． 1 3 2 7 2 ／ j ． i s s n ． 1 6 7 1 2 5 1 X ． 2 0 1 4 ． 0 6 ． 0 0 6 郝 尚清 ， 王世博 ， 谢贵君 ， 等． 长壁综采工作面采煤机定位定姿技术研究[ J ] ． 工矿 自动化 ， 2 0 1 4 ， 4 0 6 2 1 2 5 ． 长壁综采工作面采煤机定位定姿技术研究 郝 尚清 ， 王世博 ， 谢贵君 ， 葛兆亮 ， 李昂 1 ． 中 国矿 业大 学 机 电工程 学 院 ，江苏 徐 州 2 2 l 1 1 6 ； 2 ． 太重 煤机 有 限责任 公 司 ，山西 太 原0 3 0 0 3 2 摘要 分析 了现有的采煤机 支架传感定位技术、 轨道里程计定位技术、 自主定位技术的研究现状及其存 在 的 问题 ； 提 出了以采 区绝 对 坐标 为参考 坐标 ， 采 煤机 在 开采 煤 层 内绝对 定位 的研 究 内容 ； 探 讨 了采 煤 机 定 位 技 术在 长壁 综采 工作 面 自动 化 中的作 用 。 关键 词 长壁 综采 工作 面 ；采煤 机 ； 定 位 定姿 ；自动调 高 ；工作 面校直 中 图分类 号 TD6 3 2 文献标 志 码 A 网络 出版 时 间 2 0 1 4 0 5 3 0 0 9 4 9 网络 出版 地址 h t t p ／ ／ w ww． c n k i ． n e t ／ k c ms ／ d o i ／ 1 0 ． 1 3 2 7 2 ／ j ． i s s n ． 1 6 7 1 2 5 1 X ． 2 0 1 4 ． 0 6 ． 0 0 6 ． h t ml Re s e a r c h o f d e t e r mi n a t i o n t e c hn o l o gi e s o f p o s i t i o n a nd a t t i t ud e o f s h e a r e r o n l o n g wa l l f ul l y me c h a ni z e d c o a l mi ni n g f a c e HAO S h a n g q i n g 一， WANG S h i b o ， XI E Gu i j u n 一， GE Z h a o l i a n g ， L I An g 1． Sc ho o l o f M e c ha n i c a l a nd El e c t r i c a l Eng i ne e r i ng，Chi n a Uni ve r s i t y o f M i ni n g a nd Te c hno l o gy Xu z h o u 2 2 1 1 1 6 ，C h i n a ；2． TZ Co a l Ma c h i n e r y C o． ，L t d，Ta i y u a n 0 3 0 0 3 2 ，Ch i n a Ab s t r a c t Th e p a pe r a n a l y z e d r e s e a r c h s t a t us a nd e xi s t e d pr o bl e ms o f p os i t i on i ng t e c hn ol o gy o f s e ns o r s of s upp o r t s of s he a r e r， p o s i t i on i n g t e c hn ol o g y b a s e d on t r a c ka ge o d ome t e r a nd a u t o no mou s po s i t i o ni n g t e c hn ol o gy．I t pu t f o r wor d r e s e a r c h c on t e nt of a bs ol u t e p o s i t i on i ng t e c hn ol o gy o f s he a r i n mi n i ng c oa l s e a m by t ak i ng a bs o l u t e c oo r di na t e o f t he mi ni n g a r e a a s r e f e r e nc e c o o r di n a t e．I t di s c u s s e d a pp l i c a t i o n of t he po s i t i o ni n g t e c hno l o gy o f s h e a r e r i n a ut oma t i on l o ng wa l l f ul l y me c ha ni z e d c o a l m i n i ng f a c e． Ke y wo r ds l o ng wa l l f u l l y me c ha ni z e d c o a l mi ni n g f a c e； s h e a r e r ； de t e r mi na t i on o f po s i t i o n a n d a t t i t ud e；a u t o m a t i c l i f t i ng；wo r ki ng f a c e a l i gn m e n t 0 引言 长 壁 综 采 工 作 面 主 要 机 械 设 备 包 括 滚 筒 采 煤 机 、 液压 支 架 、 刮 板输 送机 。采 煤机 以刮板输 送机 为 运 行轨 道 ， 沿煤壁 往 复 运 行 ， 切 割 煤 壁 落 煤 ， 并 把 落 下 的煤 装入 刮板 输送 机 。刮板 输送 机在 完成 运煤 工 作的同时， 兼作采煤机的运行轨道 ， 并在液压支架 的 推动下随工作面的推进整体前移。采煤机完成作业 后 ， 液压支架对采空 区顶板 进行支护 和控制 ， 维持 一 定 的工 作 空 间 ， 其 支 护 空 间 由采 煤 机 截 割采 空 空 间确 定 。综采 机 械 的相 互 配 合 协 调 工作 ， 实现 了采 煤工 序 的机 械化 。 随 着煤 炭 开 采 规模 与 深 度 的增 大 ， 煤 矿综 采 工 作 面事故 频 发 ， 极 大威 胁采 区矿 工生命 安 全 。因此 ， 实现 少人 、 无 人 的 自动 化 采矿 是 国际 煤 炭 开采 领 域 共 同关注的课 题之一 。长壁综采工作 面 自动化定 义 以综采机械装备为基础 ， 通过集成先进的传感技 术 ， 实现采煤机可靠割煤与装煤 ， 同时要保持工作面 收稿 日期 2 0 1 3 - 1 0 1 5 ； 修回 日期 2 0 1 4 - 0 4 0 8 ； 责任编辑 张强 。 基金项目 国家高技术研 究发展计划 8 6 3计划 资助项 目 2 0 1 3 AA0 6 A4 1 1 。 作者 简介 郝 尚清 1 9 6 5 一 ， 男，山西省应 县人 ， 高 级工 程师 ， 硕士 ， 现 主要从 事煤 矿机 械技 术管 理工作 ， 已发表论 文 5篇 ， E ma i l t z t c f mi 1 6 3． c o rn 。 2 2 工矿 自动化 2 0 1 4年 第 4 0卷 几何 关 系 、 设备 姿态 控制 以及顶板 支 护_ 1 ] 。国 内研 究学 者针 对我 国矿 井 地质 条 件 的复 杂性 ， 以综 合 利 用煤炭资源和科学采矿为原则 ， 将 自动化工作面定 义 为在工 作面安 全 专 家 系统 的保 护下 ， 通 过 有 线 或 无线方式远程监控关键生产设备， 利用采煤机的 自 主定 位 与 自动导 航技 术 、 煤 岩 自动识别 技术 、 液压 支 架电液控制技术 、 刮板输送机 自动推移技术 、 工作面 自动监控监测技术、 井下高速双 向通信技术和计算 机集 中控 制技术 等 自动完成 割煤 、 移架 、 移刮 板输送 机、 放煤和顶板支护等生产流程 ， 动态优化作业程 序 ， 从 而实 现工作 面生 产过程 自动 化 、 采 煤工 艺智能 化、 工作面管理信息化以及操作的无人化[ 3 - 5 ] 。 采煤机是综采工作面的核心装备 ， 它直接作用 于待采 煤岩 ， 刮板 输送机 与液 压支架 服务 于采煤 机 ， 实现煤 岩截 割及装 煤 。采煤机 底板 截割轨 迹决定 了 刮板输送机的姿态 ， 顶板截割轨迹确定 了液压支架 的支护空间， 行走轨迹反映 了刮板输送机的推移直 线程度 。因此 ， 通过快速 、 精确定位导航技术实现采 煤机在地质空间的绝对定位是实现综采工作面 自动 化 的关键 剖 。本 文 首先 综 述 了采煤 机定 位 技 术 研 究现 状 ， 分析 了现有定 位 技术存 在 的问题 ， 然 后探 讨 了采 煤机 绝对 定位技 术研 究 内容 及其 在长壁 综采 工 作面 自动化中的作用 。 1 采煤机 定位 定姿技 术研 究现 状 1 ． 1 采 煤机 支架传 感定位技 术 支架 传感 定 位 原理 在 采 煤机 上 安装 有 特 殊 的 信号发射装置， 同时在工作 面支架上安装有特殊 的 信号接收装置。当采煤机运行经过某一信号接收装 置时 ， 采煤机信号发射装置发 出的信 号经支架接 收 装置 接收 ， 根 据接 收 信号 的支 架 编号 和支 架 对应 位 置坐标进行定位_ g _ 1 o _ 。采煤机支架传感定位方法有 红外对射定位法口 、 无线传感网络定位法[ 1 2 - 1 3 等。 这 种定 位技术 的定 位精 度主要 与信 号接 收装置 的布 置 密度 有关 ， 而且 ， 该定 位技术 基 于 已知 的支架 坐标 信息， 而在实 际的生产过程 中， 工作 面支架移架频 繁 ， 不能实时获取位置信息， 所以无法实现实时与精 确定位 。 1 ． 2 轨 道里 程计 定位技 术 轨道里程定位技术原理 通过采煤机行走齿轮 传感器监测采煤机在刮板上的运行距离 ， 采煤机 的 行走距离按照齿轨轮与齿轨啮合 的圆周计算口 M ] 。 采煤 机行 走 方 向是 沿 工 作 面 和 垂 直 工 作 面 2个 方 向 ， 而齿 轮计数 法 只能 确 定 采煤 机 沿 一 条直 线 上 的 位移 和方 向， 无 法定位 2 个 方 向上 的位移 ， 造成定 位 不精确 ， 同时存在齿轮计数误差不准确问题 。因此 ， 该定位技术仅能大体判断采煤机的位置， 无法满足 采煤机定位 的精度和实时性要求 。 1 ． 3 自主定位 技术 参考文献[ 6 ] 、 参考文献 [ 1 4 1 5 ] 提 出了将捷联 式惯性 导 航 系 统 应 用 于 井 下 采 煤 机 的 自主定 位 技 术， 其原理是将捷联惯导直接 固联在采煤机机身上， 捷联 式惯性 系统 中的陀螺仪 和加 速度计 直接 感受 采 煤 机在 惯性 空 间的转 动 角 速度 和线 性 加 速度 ， 经 过 积分运算得到采煤机机身的运动速度、 航 向、 姿态和 位置等信息 。这种定位技术不需要任何外界信号 ， 自主性好 ， 但是由于采煤机运动速度及其位置依靠 运 动加 速度 积分 获得 ， 所 以在 长 时 间运 行 的情 况下 精度变差 。参考文献[ 8 ] 提 出了基 于陀螺仪和里程 计的综合定位方法 ， 利用光纤陀螺仪测量采煤机 的 航向角 ， 结合里程计测得的速度 ， 利用航位推算方法 获得采煤机的位置。这种定位方法解决了捷联惯导 系 统 以线 性加 速度测 量采 煤机 速度造 成 的长时 间积 分形成的累计误差 ， 但在航向角度上仍然存在长时 间积 分形成 的累计误 差 。 综上 所 述 ， 基 于捷 联 惯导 系 统 的采 煤 机定 位 方 法是可行的， 关键是如何消除其长时问积分形成 的 累计误差。但该技术的定位参考基准未选择采煤机 作业 对象 采 区煤 岩 地 质 坐标 ， 导致 这 些 定 位 技 术难 以服务 于综 采工作 面 自动化 。 2采煤机 绝对定 位定 姿技术 的研 究 内容 采煤机与工作面煤岩相互作用 ， 采煤机定位定 姿技术必须获得煤岩截割过程 中采煤机在煤层 中的 三维绝对位置及其姿态 。缺少采煤机在煤层中的确 定位置信息 ， 是阻碍长壁综采工作面 自动化作业可 靠稳定的重要原 因。因此 ， 采煤 机定位定姿技术必 须 研究 以采 区绝对 坐 标 为参 考 坐 标 ， 获 得 采 煤 机在 开采煤层 内的行走轨迹及其上下滚筒 的截割轨迹的 方法与技术。其主要方法为通过建立包含采区绝对 坐标的精细地质模型 ， 形成采煤机截割作业 工艺 的 参考地图， 然后采用绝对定位定 姿测量技术获得采 煤机的绝对行走轨迹与截割轨迹 。 2 ． 1 采 区地 理地质 数 字模 型 的建 立 采区煤层的地理地质信息是长壁综采工作面 自 动化的重要基础数据 库。以工作 面开采 为坐标原 点 ， 建立如 图 1所示的参考坐标系。以工程地质勘 探材 料与 震波 C T探测 等方 法获得 的精 细物 探 资料 2 4 工矿 自动化 2 0 1 4年 第 4 O卷 与顶板 的干 涉 。因此 ， 采 煤 机 绝 对定 位 可 为 记忆 截 割在工作面推进方 向提供重要 的参考数据 ， 使记忆 截割在复杂地质条件下得 以更广泛地应用 。随着精 细物探 精度 的提 高 ， 工作 面煤 层 厚度 勘 探 精 度 达 到 一 定程 度 时 ， 采煤 机 的截 割 高 度 可根 据 定 位 提取 的 煤层厚 度控 制 。 3 ． 2采煤机 定位 技 术在 综采 工 作 面 自动 动 态校 直 中的 作 用 煤 炭 安全 规 程 中规 定 综采 工 作 面要 达到 “ 三直” ， 即工作面煤壁直 、 输送机直、 液 压支架直。 在“ 三 直” 中 ， 输送 机 直 是 基 础 。因 为输 送 机 是 采煤 机运行的轨道， 只有把输送机移直了， 才能保证采煤 机按规定的进度割煤 ， 把煤壁割直 。为 了适应地质 条 件变 化 ， 提 高采 出率 ， 倾 斜综 采工 作面 经常需 要调 斜， 即将工作面调整一定的偏角， 使工作面和工作面 运输巷的交 角大于 9 O 。 ， 可有效避免综采工作面装 备的上窜下滑， 以维持 回采工序 。此 时保证综采工 作面校直相对于非倾斜工作面的校直难度更大 。 目前 ， 工作面校直主要依靠人工根据参考直线 调 整刮板 输送 机 和液 压 支架 ， 每 隔一 段 时 间 就需 要 调整一次。调整过程 中综采工作面不能产煤 ， 降低 了生产效率_ 2 。在电液控制系统应用于工作面之 后 ， 提出了以安装在液压支架推移油缸里的行程传 感器为判定依据、 并由电液控制系统控制液压支架 动 作进行 调 直 的方 法 _ 2 。然 而 这 种 方 法 只 能 反 映 每个液压 支架 与刮 板 输 送机 之 间的相 对 位 置 ， 没 有 一 个可靠 的参考点[ 2 引。参考文献E 2 6 ] 提 出了利用 加装行程传感器测量相邻 2个液压支架 的相对位 置 ， 选定某一液压支架 为基准， 首先把 液压支架调 直 ， 然后 再 以已调 直的液压 支架 为基 准 ， 利 用液 压支 架推移油缸的行程传感器把刮板输送机调直。这种 调 直方法 在调 直过 程 中综采 工 作 面 不 能正 常 生 产 ， 降低 了其生产效率 ， 而且不适用于需要调斜 的综采 工作 面 。 采煤 机 以刮板 输 送机 为 运行 轨 道 ， 采 煤机 运 行 轨迹反映了刮板输送机的直线程度， 采煤机运行轨 迹基础数据为工作面自动校直提供了可能。采煤机 运行路径如图 4所示 ， 实线代表刮板输送机推移轨 迹 ， 虚 线 代 表 采 煤 机 运 行 轨 迹 。 可 以 通 过 控 制 第 次截割后 的刮板输送机推移距离 d获得 预期 的工作面。推移距离可以根据第 1次截割时采 煤机 运行 轨迹设 置 。 刮板输送机推移距离控制方法如图 5所示 ， 首 先根据工作面地质条件 ， 确定预期的综采工作面 目 ⋯⋯⋯ 一⋯⋯⋯⋯j ． 堡 蝗 旦 ⋯⋯⋯⋯ 2 ， 一 1 { _ ⋯⋯一 1 ⋯⋯⋯⋯一 ⋯⋯一 一 一； ． ⋯ ⋯ 一 一 - 一 采 煤 机 牵 引 方向 卜 ～ f rrt 一 一一 一 一 一．一一一一一--一．一一一一一一．．．一一一一一一一 ．．．一一．一．一．． ．．一一n 一1 图 4 采煤机运行路径示意 标轮廓线 ， 目标轮廓线是一条 以采区坐标系为参考 坐标的带有绝对方位 的曲线。图中虚线 A 为综 采 工作面推进过程中校直 目标轮廓线 ； 实线 B为真实 刮板输送机推移轨迹 ， 它通过采煤机截割煤壁时的 运 行轨 迹获得 。在 刮板 输送 机 推移 轨 迹 曲线 B 中 ， D 点 为 液 压 支 架 推 移 油 缸 最 大 推 移 距 离 。通 过 D点生成一条与 目标轮廓线 A 平行 的曲线 C作 为 本次刮板输送机推移的参考曲线。虚线箭头为液压 支 架推 移距 离 ， 实 线箭 头 为 液 压 支架 推 移 时 的校 正 距 离 ， 经过推移 后最 终获 得刮板 输送 机轨 迹 曲线 F。 曲线 F与 目标 曲线之 间的误差取决 于液压支架推 移 油缸 的执 行 误 差 [ 2 。这 种 刮 板 输 送 机 推 移 控 制 方法每次截割循环都以预期的工作面 目标 曲线为基 准进行误差补偿 ， 保证 了工作面在生产过程 中的动 态 校直 。采煤 机运 行轨迹 和 目标 轮廓 线 中都包 含 了 采区绝对方位信息 ， 所 以这种动态校直方法尤其适 用于倾斜煤层地质条件下需要调斜的工作面 。 融 垫照 对 比分析了现有 的采煤机支架传感定位技术、 轨道里程计定位技术、 自主定 位技术的工作原理及 其在工作面应用时存在的缺点 ； 介绍 了以采区绝对 坐标为参考坐标， 采煤机在开采煤层内绝对定位 的 研究 内容 ， 即通 过建 立 包 含 采 区绝 对 坐 标 的精 细 地 质模型 ， 形成采煤机截割作业工艺的参考地图， 然后 采用绝对定位定姿测量技术获得采煤机的绝对行走 轨迹 与截 割轨 迹 ； 探 讨 了 以采 区绝 对 坐 标 为参 考 坐 标的采煤机定位技术在长壁综采工作面 自动化中对 采煤机 自动调高和工作面 自动校正的作用 。 2 0 1 4年 第 6期 郝尚清等 长壁综采工作面采煤机定位定姿技术研究 2 5 [ 2] [ 3] [ 4] [5 ] [ 6] [7 ] [ 8] [9 ] [ 1 O ] [ 1 1 ] [ 1 2 ] [ 1 3 ] [ 1 4 ] M i ni ng． W e s t Vi r gi ni a， 20 05 66 7 3． DAVI D C R，HAI NS W0RTH D W ，J 0NATH0N C R，e t a 1 ．S h e a r g u i d a n c e a ma j o r a d v a c e i n l o n g w a l l l mi n i n g [M ] ． B e r l i n S p r i n g e r B e r l i n H e i d e l b e r g，2 006 46 9 4 76 ． 方新秋 ， 张雪峰 ． 无人 工作 面开 采关 键技 术 [ c ] ／ ／ 煤 炭开采新理论 与新 技术 中国煤炭 学会 开采 专业 委员会 2 0 0 6 年学术年会论 文集 ， 徐州 中 国矿 业大学 出版 社 ， 2 0 0 6 5 5 5 9 ． 方新秋 ， 何杰 ， 郭敏 江， 等． 煤矿 无人 工作 面开 采技术 研究[ J ] ． 科技导 报 ， 2 0 0 8 ， 2 6 9 5 6 6 1 ． 方新秋 ， 何杰 ， 张斌 ， 等． 无人工 作面采 煤 机 自主定位 系统 [ J ] ． 西安科技 大学学报 ， 2 0 0 8 ， 2 8 2 3 4 9 3 5 3 ． F AN Qi g a o ， WEI Li ， L UO Ch e n g mi n g ． E r r o r a na l ys i s a n d r e d uc t i on f or s he a r p os i t i on i n g us i ng t he s t r a p d o wn i n e r t i a l n a v i g a t i o n s y s t e m[ J ] ． I n t e r n a t i o n a l J o u r n a l o f Co mp u t e r S c i e n c e I s s u e s ，2 0 1 2，91 49 - 5 4． REI D D C， DU NN M T， REI D P B， e t a1 ． A p r a c t i c a l i n e r t i a l n a v i g a t i o n s o l u t i o n f o r c o n t i n u o u s mi n e r a u t o ma t i o n[ C] ／ ／ T h e 1 2 t h C o a l Op e r a t o r s Co n f e r e n c e ， Un i v e r s i t y o f W o l l o n g o n g a n d t h e Aus t r a l as i a n I ns t i t ut e of M i n i n g a nd Met al l ur g y， 2 01 21 1 4 11 9 ． 张斌 ， 方新 秋 ， 邹 永沼 ， 等． 基 于陀螺仪 和里 程计 的无 人工作面采煤 机 自主定 位系 统[ J ] ． 矿 山 机械 ， 2 0 1 0 ， 3 8 9 1 0 13 ． 王启 广 ， 李 炳 文． 电牵 引 采煤 机 的现 状 与发 展 [ J ] ． 矿 山机 械 ， 2 0 0 4， 3 2 9 9 - 1 1 ． 袁红兵． 采煤 机在线监测系统研究与 应用[ J ] ． 机械工 程与 自动化 ， 2 0 0 7 5 9 4 9 5 ． 哈尔滨工业大学深圳研究生 院． 红外广角通讯 同步积 分 型 采 煤 机 定 位 系 统 及 定 位 方 法 中 国， CN2 0 0 8 1 0 0 6 6 2 3 3 ． 6 r P ] ． 2 0 0 8 0 8 2 7 ． 田丰 ， 秦 涛 ， 刘 华 艳 ， 等 ． 煤 矿 井 下线 型无 线 传 感器 网络节 点 定 位 算 法 [ J ] ． 煤 炭 学 报 ， 2 0 1 0 ， 3 5 1 0 17 6 O一 17 6 4． ZHOU Li j u a n ，CHEN Gu a n g z h u ．Lo c a t i o n s t r a t e g y o f s h e a r e r b a s e d o n w i r e l e s s s e n s o r n e t wo r k [ C] I I I nt e r na t i on a l Con f e r e n c e， App e r c e i v i ng Co mput i ng a n d I n t e l l i g e n c e An a l y s i s I CACI A ，2 0 1 0 1 6 9 ～ 1 7 3 ． 樊启高 ， 李威 ， 王禹桥 ， 等． 一种 采用捷 联惯 导 的采煤 机动态定 位方 法 [ J ] ． 煤炭 学 报 ， 2 0 1 1 ， 3 6 1 0 1 7 5 8 1 7 61 ． [ 1 5 ] F ANG I n q i u ，Z HAO J u n j i e ，HU Yu a n ． Te s t s a n d e r r or an a nl y s i s o f a s e l f pos i t i o ni ng s h e a r e r op er a t i ng a t a ma n l e s s w o r k i n g f a c e [ J ] ． Mi n i n g S c i e n c e a n d Te c h n o l o g y， 2 0 1 0， 2 0 1 5 3 5 8 ． [ 1 6 ] 任芳 ． 基于多传感器数 据融 合技 术的煤岩界面识别 的 理论 与方 法 研 究 [ D] ． 太 原 太 原理 工 大学 ， 2 0 0 3 3 4 4 O． [ 1 7 ] RE I D D，HAI NS WOR TH D W，R AL S T ON J c ． L o n g wa l l s h e a r e r g u i d a n c e u s i n g i n e r t i a l n a v i g a t i o n [ J ] ． Au s t r a l i a n Mi n i n g， 2 0 0 1 ， 8 0 5 3 1 3 6 ． [ 1 8 ] 梁 义维 ， 熊诗 波． 基 于 神 经 网络 和 D e mp s t e r S h a f t e r 信息融 合 的 煤 岩 界 面 预 测 [ J ] ． 煤 炭 学 报 ， 2 0 0 3 ， 2 8 1 8 6 - 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2 2． [ 2 7 ] R E I D P B，D UNN M T，RE I D D C ，e t a 1 ．R e a l wor l d a ut o ma t i o n n e w c a pa b i l i t i e s f o r un de r gr ou nd l o n g w a l l mi n i n g[ C] ／ ／ A u s t r a l a s i a n C o n f e r e n c e o n Ro b o t i c s a n d Au t o ma t i o n，Qu e e n s l a n d Un i v e r s i t y o f Te c h n o l o g y， Br i s b a n e ， 2 0 1 08 ．