综采工作面中部跟机自动化控制的数学模型.pdf

第 4 2卷 第 1 1 期 2 0 1 6年 1 1月 工矿 自 动化 I ndu s t r y a nd M i ne Aut o ma t i o n Vo 1 ． 4 2 NO ． 1 1 NO V ． 2 0 1 6 文章 编号 1 6 7 1 2 5 1 X 2 0 1 6 1 1 0 0 1 4 0 6 DO I 1 0 ． 1 3 2 7 2 ／ j ． i s s n ． 1 6 7 1 2 5 1 x ． 2 0 1 6 ． 1 1 ． 0 0 4 石勇， 林江， 崔志芳 ， 等． 综采工作面中部跟机 自动化控制 的数学模型E L ] ． 工矿 自动化 ， 2 0 1 6 ， 4 2 1 1 1 4 1 9 ． 综采工作面中部跟机自动化控制的数学模型 石 勇h 。 ， 林 江 ， 崔 志芳。 ， 袁 小 勤。 1 ． 东华大学 机械工程学院，上海2 0 1 6 2 0 ； 2 ． 上海创力集团股份有限公司， 上海2 0 1 7 0 6 ； 3 ． 山西新元煤炭有限责任公司，山西 晋 中0 4 5 4 0 0 摘 要 针 对 综采 工作 面的双 向割煤 生产 作业 特 点 ， 分析 了采 煤机 、 液 压 支架 、 刮板 输送 机联 合运 转 时的协 调控制过程 ， 根据采煤生产作业 中刮板输送机弯曲段形成原理 ， 提 出了刮板输送机 弯曲段 形成的数学模型 ； 在该模型基础上 ， 分析 了工作面中部液压支架跟机 自动化作业的工艺过程 ， 提 出了综采工作面中部跟机 自动 化控制数学模型； 根据该综采工作面中部跟机 自动化控制数 学模 型， 对某煤矿 3 1 0 7综采工作面相关参数进 行 了计算， 并总结了 3 1 0 7综采工作面中部跟机 自动化生产的经验。应用结果表明， 综采工作面中部跟机 自 动化控 制 的数 学模 型 与跟机 自动化 工艺过程 相 吻合 ， 为进 一 步实现 智 能化综 采工作 面提供 了理论基 础 。 关 键词 煤炭 开采 ；综采 工作 面 ； 跟 机 自动化 ；采煤机 ；液压 支 架 ； 刮板 输 送机 中图分类号 TD3 5 5 ／ 6 3 文献标志码 A 网络出版时间 2 0 1 6 - 1 0 - 2 8 1 6 2 2 网络 出版地址 h t t p ／ ／ w ww． c n k i ． n e t ／ k c ms ／ d e t a i l ／ 3 2 ． 1 6 2 7 ． TP ． 2 0 1 6 1 0 2 8 ． 1 6 2 2 ． 0 0 3 ． h t ml M a t he ma t i c a l mo d e l o f a u t o ma t i c f o l l o wi n g c o nt r o l i n t he mi d dl e o f f u l l y me c h a ni z e d mi n i ng f a c e SHI Yo n g ， LI N J i a n g ， CUI Z h i f a n g 。 ， YUAN Xi a o q i n 。 1 ． Co l l e g e o f Me c h a n i c a l En g i n e e r i n g，Do n g h u a Un i v e r s i t y ，S h a n g h a i 2 0 1 6 2 0 ， Ch i n a ； 2 ． S h a n g h a i C h u a n g l i Gr o u p C o． ，L t d． ，S h a n g h a i 2 0 1 7 0 6 ， Ch i n a ； 3 ． S h a n x i Xi n y u a n Co a l Co ． ，Lt d． ，J i n z h o n g 0 4 5 4 0 0， Ch i n a Ab s t r a c t W i t h c o ns i de r a t i on o f bi d i r e c t i o na l c u t t i n g c h a r a c t e r i s t i c s of f ul l y me c ha n i z e d mi ni ng f a c e a n d a n a l y s i s o f c o o r d i n a t e d c o n t r o l o f s h e a r ，h y d r a u l i c s u p p o r t a n d s c r a p e r c o n v e y o r ，a ma t h e ma t i c a l mo d e l wa s f i r s t l y pr o po s e d t o d e s c r i b e c u r v e d pa t h o f s c r a pe r c o nv e y or a c c o r di ng t o f or ma t i o n p r i nc i pl e o f c ur v e d r o u t e wh e n s c r a p e r c o n v e y o r wa s wo r k i n g d u r i n g t h e mi n i n g p r o d u c t i o n．Ba s e d o n t h e mo d e l ，wo r k i n g pr o c e s s of a u t o ma t i c f o l l o wi ng t e c hno l o gy o f hy dr a u l i c s upp o r t i n t he mi d dl e o f f ul l y me c ha n i z e d m i n i ng f a c e wa s a n a l y z e d a n d a ma t h e ma t i c a l mo d e 1 o f a u t o ma t i c f o l l o wi n g c o n t r o l i n t h e mi d d l e o f f u l l v me c h a ni z e d mi ni n g f a c e wa s f u r t he r bu i l t ．Pa r a m e t e r s o f 31 0 7 wo r k f a c e o f a c o a 1 m i n e we r e c a l c u1 a t e d a c c o r di ng t o t he m a t he ma t i c a l mo de l o f a u t o m a t i c f o l l owi ng c o nt r o l ，a n d e x pe r i e nc e s d ur i n g r e a l pr o du c t i on we r e c o n c l u d e d ． Th e a p p l i c a t i o n r e s u l t s h o ws t h e mo d e l o f a u t o ma t i c f o l l o wi n g c o n t r o l h a s a g o o d c o i n c i d e n c e wi t h t h e a c t u a l f o l l o wi n g t e c h n i q u e i n wo r k i n g p r o c e s s ，wh i c h c a n p r o v i d e a t h e o r e t i c a l b a s i s f o r f ur t h e r r e a l i z a t i o n o f i nt e l l i ge nt me c h a ni z e d m i n i n g f a c e ． Ke y wo r d s c o a l mi n i n g；f u l l y me c h a n i z e d c o a l f a c e ；a u t o ma t i c f o l l o wi n g c o n t r o l ；s h e a r e r h y d r a u l i c s uppor t；s cr a per conve yor 收稿 日期 2 0 1 6 0 7 1 3 ； 修 回日期 2 0 1 6 0 9 2 7 ； 责任编辑 李 明。 基金项 目 中央高校基本科研业务费资助项 目 1 5 D 3 1 0 3 0 2 。 作者简介 石勇 1 9 8 1 一 ， 男 ， 江苏淮安人 ， 工程师 ， 博士研究 生 ， 现主要 从事采煤 机 、掘进机 电气控制 系统设计 、 研 发工作 ， E ma i l j a c k y s h i y 1 6 3 ． c o rn 。 2 0 1 6年第 1 1 期 石勇等 综采工作面 中部跟机 自动化控制的数学模型 1 5 0 引言 煤炭开采属于高危行业 ， 在煤炭开采 中， 总是伴 随着各种事故发生的风 险[ 1 ] ， 如瓦斯爆 炸、 粉尘爆 炸、 透水、 冒顶等。另外， 在煤炭开采 中， 工作人员长 时间处于粉尘环境 ， 无法避免尘肺病 ] 。 为降低煤炭开采对人身 的伤害， 必须要发展 自 动化、 智能化 、 无人化开采L 4 ] 。而 自动化、 智能化、 无 人化开采的基础是实现“ 三机” 采 煤机、 刮板输送 机 、 液 压 支 架 的 自动 化 、 智 能 化 联 合 运 转 ] 。“ 三 机” 自动化、 智能化控制 的关键点在于采煤机 、 液压 支架的生产工艺之间的协调控制 ， 即跟机 自动化 ] 作业 。跟机 自动化控制功能的应用降低了煤矿工人 的劳动强度 ， 提高 了煤矿生产效率口 ] 。其实现方式 由综采工作面的进刀方式L 8 ] 、 生产工艺[ 1 。 。 、 移架方 式 u 等决定。 朱小林等[ 1 根据液压支架的工作过程， 研究 了 采煤 机 的行走 速度 对 跟 机 自动 化 的影 响 ， 但 没 有 分 析采煤机与液压支架的其他联动相关过程 。田成金 等口 阐述 了双向割煤跟机 自动化工艺过程， 但没有 对中部跟机过程进行详细分析。陶显等[ 1 、 张守祥 等口 对跟机 自动化进行了简化建模 ， 但没有对中部 跟机过程进行建模 。于亚运等_ 1 建立 了跟机 自动 化系统数学模型 ， 但没有详细考虑弯曲段推溜行程 问题 。张智 等_ 1 使用间接的采 煤机运动轨迹检 测方式 ， 实现了对刮板输送机弯曲段的检测 ， 但没有 给出具体的推导弯 曲段形成的数学原理。 目前， 综采工作面主要采用工作面端部斜切进 刀、 双向割煤方式 。本文根据该作业方式特点 ， 分析 了采煤机 、 刮板输送机、 液压支架联合运转时的协调 控制 过程 ， 提 出 了刮板 输 送 机 弯 曲段 推 移 的数 学 模 型 ， 以及 在工 作面 中部 液 压 支 架 跟 机 自动化 控 制 的 数学模型。 1跟机 自动 化概 述 综采工作面设备布局如图 1所示 。在综采工作 面生产作业过程 中， 液压支架掩 护 内部 的设备 、 人 员。采煤机通过行走齿轮咬合刮板输送机上的销排 实现左右行走[ 1 8 1 9 ] ， 同时左右摇臂带动滚筒根据工 作面情况适当上升与下降 ， 行走前方滚筒在上方割 顶刀， 后方滚筒在下方割底刀 。刮板输送机将截割 下来的煤运出工作面 。 跟机 自动化是以采煤机的位置和行走方向为基 风巷 采遂 段 鬻 I 工 作 面 巷 道 采 煤 机 行 走 方 向 I 监 控 站 弯 曲 段 月 动力电缆 ／／／／／／／／／ ／／／／／／ 进风巷 刮板输送机 液压支架 采 空区 转载机、破砰 L 图 1 综采工作面设备布局 俯视 准 ， 各个支架根据综采工作面的工艺要求 ， 在采煤机 前方 采煤机行走方向为前 的支架 自动收 回煤壁支 护的护帮板 ， 以便让采煤机正常通过 ， 互不干涉 ； 在 采煤机后方的支架及 时 自动移架 ， 完成对割煤后悬 空顶板的支护 ， 并适时伸出护帮板 ， 防止煤壁垮落 ； 在移 架完 成后 的适 当距 离 自动推 移 刮 板 输 送 机 形 成弯 曲段 ， 将采煤机滚筒装煤剩下的煤块装载至刮 板输送机上 ， 并为下一刀割煤循环做准备。 跟机 自动化的 目标是实现工作面采煤设备的 自 动推进 ， 并保证采煤机与液压支架互不干涉 ； 刮板输 送机 保持 良好 的运 行姿 态 ， 并 保证 其直 线度 ； 对工 作 面顶 板 、 煤 壁进 行有 效 管理 ， 保 证 支护 强度 达到设 定 的初 撑力 ] 。 2跟机 自动 化数 学模 型 在综采工作面中部跟机 自动化生产作业时 ， 液 压支架根据采煤机 的位置和行走方 向， 完成护帮板 的伸 缩 、 推 溜 、 移架 的 自动控 制 。在移架 自动控制 过 程中， 液压支架 的推移千斤顶根据设 定的弯 曲段长 度， 自动推移刮板输送机 的溜槽 ， 由推移千斤顶的执 行时间、 推移行程确定弯曲段每节溜槽的推移量 。 2 ． 1 刮板 输 送机 弯 曲段 数 学模 型 工作 面弯 曲段长度与斜切进刀的时间相对应 ； 弯 曲段过 长 ， 增 加 了采煤 机割 1刀煤 的时 间 ； 弯 曲段 过短 ， 推刮板输送机溜槽 时可能会发生将刮板链顶 断或顶脱槽 、 溜槽 间错槽等事故 。合理使用刮板输 送机可 弯 曲性 能 的关 键是 确 定可 弯 曲段 的合 理 长度 。 在液压支架立柱支护强度达 到设 定的初撑力 时， 下方的推移千斤顶方可推移刮板输送机的溜槽 ， 形成 弯 曲段 。 当推 移千 斤顶 推移 刮板输 送 机 的溜 槽 时， 溜槽会 自然出现 2 段长度相等、 方向相反的对称 弯曲段L 2 。 根据弯曲段溜槽 个数 N 的奇偶 性 ， 可得 图 2 中的 2 种 状 态 。图 3为 2个 溜 槽 之 间 的转 角 局 部 示 意 。 1 6 工矿 自动化 2 0 1 6 年 第 4 2卷 a N 为偶数时 N 2 m b N 为奇数时 N 一2 m1 图 2 刮板输送机弯曲段状态 l I ，w ＼ ， w l 图 3 2个 溜 槽 转 角 局 部 不 意 当溜槽数 N 一2 m m1 ， 2 ， ⋯ 时， 推移步距为 s 一 去[cOS 号 一s a ] 1 w ／ 2 1-- c o s a [ - 1 一 c o s m1 a ] 1 2 s i n 号 式 中 z 为每 节溜 槽 的长 度 ， m； a为溜 槽 间 的水平 转 角， 。 ； l 为每节溜槽 的宽度 ， m。 每节溜槽的推移距离 b 一1 ， 2 ， ⋯， N 计算公 式如 下 。 1 ≤ ≤m 时 ， b 一 b H s i n i 一 1 a z s i n fl 一1 a s i n 2 式 中 Z 为溜槽 间水 平转 角 a对应 的弦长 ， r n ； 口为 弦 所对 应 的转角 ， 。 。 m ≤ 2 m 时 ， 6 l 一 6 s in 一 1 l s in 3 当溜槽数 N 一2 m1时， 推移步距为 s 一 去[ cOs 号 一 s a ] 1 w, ／ 2 1 --c o s a [ 1 一 c 。 s m 1 a ] 2 s in 号 ／ s i n 1 a z 、 『 _ s i n ／ m 1 d 4 图 3中经过几何计算可得弯曲段溜槽间水平转 角 a对应的弦长为 z 一 l r 5 每节溜槽的推移距离计算公式如下。 1 ≤ ≤m 时 ， b l b l 一 1 s i n 一1 a l x s i n fl 一1 口 s i n 6 i m1时 ， b b , - i b s i n m a l x s i n ／ 抛 s i n m1 a 7 m 1 0 ， 。 。 右滚筒采高为 D H Ho L2 s i n y o 1 1 厶 式 中 H。为回转 中心距底板高度 ， m。 左滚筒采高为 D H l Ho L2 s i n 7 1 2 2 0 1 6年 第 1 1 期 石 勇等 综 采工作 面 中部跟 机 自动化 控 制的数 学模 型 1 7 液 压支架 动作 包 括 护 帮 板 的伸 缩 动 作 、 移 架 动 图 5 所 示 。 作 、 推 溜 动 作 。支 架 动 作 与 采 煤 机 位 置 的 关 系 如 i E 5 支 架 动 作 米 煤 机 位 置 的 关 糸 采煤 机位 置与 支架 动作 的 函数 如下 。 架 处开 始推 溜 即 D 一N 一6 8 。 1 护 帮 板 的 伸 缩 动作 。为 避 免 在 割 煤 过 程 山西新 元煤 炭 有 限 责 任公 司 3 1 o 7综 采工 作 面 中， 采 煤 机 的 前 滚 筒 割 到 支 架 ， 位 于 前 滚 筒 前 方 可 采走 r 口 】 长 度为 1 5 9 1 ． 4 m， 1 一 作 面宽 度 为 2 4 o r n ， D 个 支架 距离 的支 架护 帮板 需要 收 。 收护 帮 板 个 煤 厚 2 ． 2 ～ 3 ． 2 m， 倾 角 为 2 ～ 4 。 ， 煤 炭 可 采 储 量 为 数为 N 在 采煤 机 后滚 筒 后方 Dt 个 支架 距 离处 ． 1 6 0万 t 。工 作 面 主 要 配 套 设 备 Z Y 6 8 O 0 ／ 1 8 ,／ 3 7 I 支架 完成 移架 动作后 ， 护 帮板需 要 及时伸 出 ， 伸护 帮 型 液 压 支 架 ， 共 1 6 2架 ， 配有 电 液 控 系 统 ； MG 1 0 0 ／ 板个 数 为 N 。 防止 出现煤 壁片 帮 。 9 3 0 WD型 采 煤 机 ， 配有 动 力 载 波 数 据 通 信 系 统 ； 2 移架 动 作 。在 采 煤 机后 滚 筒 后 方 Dt 个 支 S G Z I O 0 0 ／ 1 4 0 0型刮 板 输 送 机 ， 配 有 Z QS I 2 7 Z监 架距 离处 ， 进行 移架操 作 。移架 个数 为 N 。 控 系统 。 3 推 溜 动 作 。为 了保 证 采 煤 机 的正 常 使 J 1 J ， 该T作 面 中部跟机 自动 化具 体参 数 ， 一1 ．5 n ， 一 般要求距离 后滚 筒后 方 D D 一N N Di ． 个Df 一3 ， Dl 一3 ， N 一 1 0 ． D 一 l 8 ， S 、 一 0． 8 m ， a一 1 。 。 支架 处 才 允许 刮板输 送机 进行 推溜 动作 。 使用 跟机 自动 化数 学模 型对 该1 二 作 面的参 数进行 汁 推 溜 动作 数如 下 。 算 ，所 得 每 节 溜 槽 的 推 移 距 离 6 、 推 移 步 距 s q 一 1时 ， 当 前 支 架 Px往 左 滚 筒 处 支 架 后 方 表 1 。可看 H { 推 移 步 距 为 0 ． 7 9 1 m． 与 T ． f l- 面 要 求 D 个支架距 离时 ， 刮板输送 机开始推溜 推溜 函数 为 的步 距 0 ．8 m 误差 为 1 ． 1 。 ，一 ， ， 1 3 式 中 N 『 尸 一 孚D ] ， P ≥ 一 D 。 q l 时 ， 当前 支 架 P 在右 滚 筒 处支 架 后 方 D 个 支 架 距 离 时 。 刮 板 输 送 机 开 始 推 溜 ， 推 溜 函 数 为 ／一 6 1 4 式 中 『 P 一 孚 ] ， P ≤ 等 。 3跟机 自动 化应 用 一 般情况 下 ， 支架 宽 度 为 1 ． 5 m． 即 一1 ． 5 m 在采煤机前方离前滚筒 2 5个支架处 即 D 一2 5 开 始 收 护 帮 板 ； 在 采 煤 机 后 方 离 采 煤 机 后 滚 筒 2 5个 支架 处 即 D 一 2 5 移架 ， 移 架 完 成 后 伸 护 帮板 ； 刮 板 输 送 机 弯 曲 段 长 度 不 小 于 1 5 1T I 即 ≥ ． 得 N ≥ 1 0 ； 距 离 采 煤 机 后滚 筒 6 8个 支 表 1 『f f i 段 推 溜 化 移 荩于跟 机 自动 化数学 模 型的跟 机 自动化 控制 系 统 已在 3 1 O 7丁作 面 正常 使 用 ． 监 控 嘶 面如 6所 示 。从最 面 一排柱 状 罔的 长短 可看 f 上 I 推移 斤顶 位移 的变 化情 况 ， 从 可 以直 观 地 观 察 刮 板输 送 机 的弯 曲段 变化情 况 。跟 机 自动化 工艺过 程 与本 丈所 建数 学模 型相 吻合 。 跟机 自动化控制系统的应．} } j 降低了工人的劳动 强度 ， 提 高了采 煤 效 率 。但 是 该 系统 运 行 过 程 中 暴露 了一 些 问题 ． 需 要进 一 步改进 与提 升 ， 如系统 自 动拉 架过 程 中 ， 经 常 出现拉 架不 到位 的情 况 ， 需要 人 1 补 批 ； 系统 自动推 溜 时 。 经 常 } } 现推 溜不 剑位 的情 第 4 2卷 第 1 1 期 2 0 1 6年 1 1月 工矿 自 动化 I n dus t r y a nd M i ne Au t oma t i o n Vo 1 ． 4 2 No． 1 1 NO V ．2 O1 6 文章 编号 1 6 7 1 2 5 1 X 2 0 1 6 1 1 0 0 1 9 0 4 D OI 1 0 ． 1 3 2 7 2 ／ j ． i s s n ． 1 6 7 1 2 5 1 x ． 2 0 1 6 ． 1 1 ． 0 0 5 林引． 矿用本质安全型远程 中继 电源设计[ J ] ． 工矿 自动化 ， 2 0 1 6 ， 4 2 1 1 1 9 2 2 ． 矿用本质安全型远程中继电源设计 林 弓 中煤科 工 集 团重 庆研 究 院有 限公 司 ，重庆4 0 0 0 3 9 摘 要 为满足 井 下超 长 工作 面传 感 器的远距 离传 输 需求 ， 设 计 了矿 用本 质安全 型远 程 中继 电源 。在本 安 电源与 传感 器之 间并联 一级 输 出为 2 4 V 的矿 用本质 安 全型远 程 中继 电源 ， 可补偿 单 级 2 4 V 本 安 电 源在供 电电缆 上产 生 的压 差 ， 从 而延 长本 安 电 源的供 电距 离。测 试 结果表 明 ， 该 中继 电源可使 2 4 V 本安 电源 的供 电距 离延长至少 2 k m， 且具有启动电流小、 输 出电压稳定、 性价比高等优点。 关键 词 矿 用传感 器 ；中继 电 源 ； 本 安 电源 ；供 电距 离 中 图分类 号 TD 6 1 1 文 献标 志码 A 网络 出版 时间 2 0 1 6 1 O 一 2 8 1 6 2 3 网络 出版地 址 h t t p ／ ／ www． c n k i ． n e t ／ k c ms ／ d e t a i l ／ 3 2 ． 1 6 2 7 ． TP ． 2 0 1 6 1 0 2 8 ． 1 6 2 3 ． 0 0 4 ． h t ml De s i g n o f mi ne us e d i nt r i n s i c a l l y s a f e r e mo t e r e l a y p o we r s u p pl y LI N y i n CC TEG Ch o n g q i n g Re s e a r c h I n s t i t u t e ，Ch o n g q i n g 4 0 0 0 3 9 ，Ch i n a Abs t r a c t I n o r de r t o s a t i s f y l o n g d i s t a n c e t r a n s mi s s i on r e q ui r e m e nt s of s e ns o r us e d on u nd e r g r ou nd s u p e r l o n g wo r k i n g f a c e ，a mi n e u s e d i n t r i n s i c a l l y s a f e r e mo t e r e l a y p o we r s u p p l y wa s d e s i g n e d ．Pa r a l l e l c on ne c t i n g a m i ne us e d i nt r i ns i c a l l y s a f e r e m o t e r e l a y po we r s u pp l y be t we e n t he s e ns or a nd i nt r i n s i c a l l y s a f e p o we r s u pp l y c a n c o mpe n s a t e d i f f e r e nt i a l pr e s s ur e o n p o w e r s u ppl y c a bl e of s i n gl e 2 4 V po we r s up pl y， a n d e xt e nd po we r s u ppl y d i s t a nc e．The t e s t r e s ul t s s ho w t ha t t he r e l a y p o w e r s u pp l y c a n ma ke p o we r s u pp l y di s t a nc e o f 2 4 V i nt r i n s i c a l l y s a f e p owe r s up pl y e x t e n d a t l e a s t 2 km ，a n d h a s s ma l l s t a r t c ur r e n t ， s t a bl e o ut p ut v ol t a ge a nd hi gh pe r f o r m a n c e t o p r i c e r a t i o． Ke y wo r ds mi ne s e n s o r；r e l a y p o we r s up pl y；i n t r i ns i c a l l y s a f e p o we r s up pl y；p owe r s up pl y d i s t a nc e 0 引言 目前 ， 国 内大 部 分煤 矿 安 全监 控 系 统 生产 厂 家 均采 取从 监控 分站 处 取 电 为 传感 器 供 电 的方 式 ， 其 供电电压一般为 1 8 ， 2 1 ， 2 4 V， 本安电源 的供电距离 一 般 在 2 k m 左 右 。随 着 煤矿 机 械化 水 平 的 快速 提高和综采综掘工艺的大量应用 ， 煤矿井下 已经大 量 出现 了 长 距 离 采 掘 工 作 面 ， 其 距 离 远 远 超 出 了 2 k m， 这样的长距离将造成 瓦斯传感 器、 一氧化碳 传 感器 等 无 法 正 常 运 行 ， 从 而 影 响 企 业 的安 全 生 收稿 日期 2 0 1 6 - 0 5 - 0 9 ； 修 回日期 2 0 1 6 0 9 - 1 6 ； 责任编辑 胡娴 。 基 金项 目 中煤科工集团重庆研究院 自立项 目 2 0 1 0 0 2 1 1 6 。 作者简介 林引 1 9 7 9 一 ， 男 ， 四川资中人 ， 副研究员 ， 现 主要从事矿用 电源 、 安全监控系统 、 电子产品可靠性设计 等相关技术研究工 作 ， E - ma i l i d l in y n 1 6 3 ． c o rn。 [ 1 8 ] XU B i n g ，Z HANG Yi n f e n g ，C HE N G Mi n ． A n t o a c h i e v e s a f e r a n d mo r e p r o d u c t i v e u n d e r g r o u n d e f f e c t i v e me t h o d f o r l o n g wa l l a u t o ma t i o n i n t h i n c o a l mi n i n g [ J ] ．I n t e r n a t i o n a l J o u r n a l o f Mi n i n g S c i e n c e s e a m[ C ] ／ ／ T h e 1 0 t h I E E E I n t e r n a t i o n a l C o n f e r e n c e a n d Te c h n o l o g y ， 2 0 1 5 ， 2 5 6 8 6 5 8 7 6 ． 0 n I n d u s t r a I n f o r ma t i c s ， B e i i i n g ， 2 0 1 2 5 6 5 5 6 9 ． E 2 o ] 姜学云． 回采 面刮板 输送 机弯曲段长度 的计 算E J ] ． 煤 1- 1 9 ] R AL S TO N J C， RE I D D C， DUN N M T， e t a 1 ． 炭科学技 术 ， 1 9 8 5 ， 1 3 1 0 1 7 1 9 ． L o n g wa l l a u t o ma t i o n d e l i v e r i n g e n a b l i n g t e c h n o l o g y