新型煤矿井下定向钻进用有线随钻测量装置.pdf

第 4 l卷 第 8期 2 0 1 5年 8月 工矿 自 动化 I ndu s t r y a nd M i n e Aut oma t i on Vo 1 ． 41 No ． 8 Au g ． 2 01 5 ◆ ◆ 科 研 成果 ． ． | ． ． ◆ ’ 文 章编 号 1 6 7 1 2 5 1 X 2 0 1 5 0 8 0 0 0 1 0 5 DOI 1 0 ． 1 3 2 7 2 ／ j ． i s s n ． 1 6 7 1 2 5 l x ． 2 0 1 5 ． 0 8 ． 0 0 1 方俊 ， 石智军 ， 李泉新， 等． 新型煤矿井下定向钻进用有线 随钻测量装置E J ] ． 工矿 自动化 ， 2 0 1 5 ， 4 1 8 1 - 5 ． 新型煤矿井下定向钻i f 用有线随钻测量装置 方俊 ， 石 智军 ， 李 泉新 ， 高堵 。 1 ． 中煤科 工集 团西 安研究 院有 限公 司 ， 陕 西 西安 7 1 0 0 7 7 ； 2 ． 西安科技大学 建筑与土木工程学院，陕西 西安 7 1 0 0 5 4 ； 3 ． 西 安科技 大学 机 械工 程学 院 ，陕西 西 安 7 1 0 0 5 4 摘要 针对现有煤矿井下定向钻进 用有线随钻测量装置采用孔 内电池筒供 电存在的使用时间短、 信号稳 定性差、 故障率和维护成本 高等不足 ， 提 出一种采用孔 口防爆计算机 为孔 内测量探 管供 电的技术方案； 通过 对孔 口防爆计算机恒压源和信号转换解调设计 ， 测量探管参数测量、 二 次电源工作和信号载波传输设 计， 测 量软件的开发等关键技术进行研 究， 研制 了防爆计算机供 电式有线随钻测量装置 ， 并在专业机构进行 了测量 精 度 试验 ， 在神 华 宁煤集 团石嘴 山二 矿进 行 了工作 稳 定性 试 验 ， 在 山西晋 煤 集 团寺 河矿 进 行 了测 量 深度 试 验 。试验结果表明， 该装置技 术方案可行， 测量精度 高于设计值， 工作稳定性强， 传输距 离达 1 8 8 1 m， 可满 足 不 同矿 井 、 不 同类 型定 向钻孔 钻进 需要 。 关 键词 煤矿 井下定 向钻进 ； 有 线 随钻测 量装 置 ；防爆 计 算机供 电 ； 测 量探 管 中图分 类号 T D6 7 文献标 志码 A 网络 出版 时间 2 0 1 5 0 7 3 1 1 5 1 6 网络 出版地址 h t t p ／ ／ ww w． c n k i ． n e t ／ k c ms ／ d e t a i l ／ 3 2 ． 1 6 2 7 ． TP ． 2 0 1 5 0 7 3 1 ． 1 5 1 6 ． 0 0 1 ． h t ml Nov e l c a b l e me a s u r e me n t whi l e d r i l l i n g de v i c e us e d f o r d i r e c t i o n a l d r i l l i ng i n c o a l mi n e F ANG J u n 一， S HI Z h i j u n ， L I Qu a n x i n ， GAO J u n 。 1 ． C CTEG Xi a n Re s e a r c h I n s t i t u t e ，Xi a n 7 1 0 0 7 7 ，C h i n a ；2． S c h o o l o f Ar c h i t e c t u r e a n d Ci v i l Eng i ne e r i ng，Xi a n Uni v e r s i t y o f Sc i e n c e a n d Te c hn o l o g y，Xi a n 7 1 0 0 5 4，Chi n a；3． Sc h o ol o f M e c ha n i c al En gi n e e r i ng，Xi a n U n i v e r s i t y o f Sc i e nc e a nd Te c hno l o gy，Xi ’ a n 7 1 00 5 4，Ch i na Ab s t r a c t I n o r d e r t o s o l ve pr o bl e ms o f s h or t us a g e t i me，po o r s i gn a l s t a bi l i t y，hi g h f a u l t r a t i o a nd h i g h ma i n t e n a n c e c o s t o f e x i s t i n g c a b l e me a s u r e me n t wh i l e d r i l l i n g d e v i c e f o r c o a l mi n e d r i l l i n g wh i c h wa s p o we r e d b y b a t t e r y i n h o l e ，a t e c h n o l o g y s c h e me wa s p r o p o s e d wh i c h u s e d e x p l o s i o n p r o o f c o mp u t e r t o p owe r s u pp l y me a s ur i n g t u be i n ho l e． By r e s e a r c hi n g d e s i gn of c o ns t a nt v o l t a g e s our c e a n d s i gn a l d e mod ul a t i o n o f e xp l os i o n pr o o f c ompu t e r ，de s i gn of pa r a m e t e r m e a s u r e me n t ，s e c o nd a r y po we r s up pl y a nd s i g na l c a r r i e r t r a ns m i s s i o n wor k o f me a s ur i n g t u be a nd d e v e l o pme n t o f me a s ur e m e nt s o f t wa r e ，a c a bl e me a s ur e m e nt whi l e dr i l l i n g de vi c e wa s de ve l op e d w h i c h wa s po we r e d by e xp l os i o n pr o o f c ompu t e r ． M e a s ur e m e n t a c c ur a c y t e s t o f t h e d e v i c e i s t a ke n i n a p r o f e s s i o na l o r g a ni z a t i o ns a s we l l a s wor k s t a b i l i t v t e s t i n Shi z ui s h a n No． 2 Coa l M i ne a nd d e pt h t e s t i n Si he Co a l M i n e．Th e t e s t s r e s u l t s s h ow t ha t t he d e v i c e i s f e a s i b l e wi t h h i g h e r me a s u r i n g a c c u r a c y t h a n t h e d e s i g n v a l u e ，a n d h a s s t r o n g wo r k i n g s t a b i l i t y wi t h 收稿 日期 2 0 1 5 0 1 2 9 ； 修回 日期 2 0 1 5 0 6 0 3 ； 责任编辑 李 明。 基金项 目 “ 十二五” 国家科技 支撑重大专项资助项 目 2 0 1 1 Z X0 5 0 4 0 0 0 1 0 0 3 ； 陕西省科技统筹创新工程计划项 目 2 0 1 1 K TC G一0 1 一1 0 。 作者简介 3 - 6 1 9 8 5 一 ， 男 ， 湖北谷 城人 ， 博士研究生 ， 助理研究员 ， 主要从 事煤矿井下 钻探技 术与装备研 究及推广 工作 ， E - ma i l f a n g j u n l z 1 6 3 ． c o rn 。 2 工矿 自动 化 2 0 1 5年 第 4 1卷 The d e v i c e c a n me e t n e e d o f di r e c t i o na l d r i l l i n g wi t h d i f f e r e nt Ke y wo r ds d i r e c t i o n a l dr i l l i ng i n c o a l m i n e； c a bl e me a s ur e m e n t whi l e dr i l l i n g d e v i c e； p o we r e d by e xp l os i o n pr o of c o m p ut e r；m e a s ur i ng t ube 0引言 1装置技 术 方案 煤矿井 下 随钻测 量定 向钻进 是 近年来 中国坑道 钻 探领 域重 点推 广 的新 技 术 ， 其 具有 轨迹 可控 、 孔底 回转 、 钻孔 深度 大等优 点 ， 实现 了井下 钻孔 从无 控钻 进 到 精确定 向钻 进 的跨 越 ， 在煤 矿 井 下 瓦 斯抽 采 中 得 到越 来越 多 的运用 ， 并逐 渐推 广应用 于水 害 防治 、 地质构造或异常体勘探等领域口 ] 。钻孔轨迹 的控 制 是 随钻测 量定 向钻进 技术 的重 要组 成部 分 。为 了 实 现对 钻孔轨 迹 的准 确 控 制 ， 需 要 实 时对 钻 孔 几 何 参数进行精确测量和计算。随钻测量装置即为实现 该 功 能 的 专 业 仪 器 ， 是 实 现 定 向 钻 进 的 基 础 和 关键 ] 。 煤矿 井下 定 向钻进 用 随钻 测 量装置 的研 究重 点 主要集中在信号传输方式、 信号传输通道和供电方 式等方面， 相关产品以 R S 4 8 5 或 RS 2 3 2有线传输方 式为主 ， 传输通道为特制的中心通缆式钻杆 ， 供电方 式为 孔 内电池 筒 供 电 ， 如 D GS定 向钻 进 监测 系统 、 YHD1 1 0 0 0 A 随 钻测 量 装 置等 I 5 ] 。但 是 采 用 孔 内电池筒供电， 存在 以下不足 1 影响信号传输和工作稳定性。为保证长时 间孔 内工作， 信号传输强度受到限制； 随使用时间和 钻孔深度增加 ， 电池筒电量减小， 供 电电压衰减且不 平稳 ， 影响测量信号上传 ， 尤其是孔 内涌出大量高压 水时 ， 测量 信 号不稳 定 。 2 仪器易损坏。需要定期更换充 电电池筒 ， 导致频繁拆卸孔内仪器 ， 使仪器容易损坏 。 3 电池筒增加 了仪器结构尺寸， 导致探管距 离钻 头较 远 ， 测 量具 有滞 后性 ， 需要 提前 预测钻 孔 轨 迹变 化 ； 影 响仪 器 安装 固定 ； 电池 筒 外 径 较 大 ， 钻 杆 内过 流 面积较 小 ， 影 响 钻井液 流通 。 4 增加 了使用和维护成本 。测量探管维修 、 电池 筒更 换需 要大 量成 本 。 本文 在总 结 国内外 随钻测 量装 置 的原理 及优 缺 点基础上 ， 对装置供 电方式进行创新性设计 ， 提出采 用防爆计算机 为孔 内防爆测量 探管供 电的技术 方 案 ， 并研 制 了有 线 随钻 测 量 装 置 ， 对 其 技 术方 案 、 技 术难点 、 关键技术及 实现、 试验 情况等进行 了分 析 介绍 。 孑 L 口防爆计算机采用矿井常用 1 2 7 V照明电供 电 ， 其 内设 置一 块 系统控 制板 ， 用 于为孔 内测 量探 管 恒压供 电 、 发送 操作 指令 、 解调 和处 理上 传 的测量 信 号等 。测量 探 管将孔 口防爆计 算机 通过 中心 通缆 式 钻杆提供的电源转换为内部二次 电源进行工作 ， 并 利用信号载波传输技术实现操作指令接收和测量信 号 上传 。该 装 置工作 原理 如 图 1 所 示 。 孔口防爆计算机 L 内测量探管 l 控 制 及 I 系 统 控 制 板 示 部 纠 l恒 压 源 }．卜 廿蜱 f 中 心 通 缆 式 钻 杆 I ． ． ． ． 一 _{ 誓 蒸 卜 载 波 电 路 卜 _ J 图 1 装置工作原理 2 装 置技术 难点 1 防爆计算机研制 。选择合适的供 电方式 为 测 量探 管长距 离供 电 ， 确保测 量 探管 正常 工作 ； 信号 传输时叠加在电源信号上 ， 对测量探管上传的衰减 后的载波信号进行解调 ， 保证测量数据的准确性 。 2 测 量探 管研 制 。测 量 探 管应 能 利用 防爆 计 算机提供的电源工作 ； 测量参数 的准确性和稳定性 应满足实钻需要 ； 在利用中心通缆式钻杆供 电的同 时 ， 实现测量信号和操作指令的双向传输 。 3 系统测量软件开发 。系统测量软件主要用 于对测量参数进行计算 、 显示 、 钻孔 轨迹绘制 、 存储 及 导 出等 ， 其 文件 管理 结构 应合 理 、 文 件操 作功 能应 方便 齐全 ， 测 量流 程应 符合 随钻测 量定 向钻 进 习惯 。 3装 置设计 关键 技术 3 ． 1 防爆计 算机 恒压 供 电及信 号 解调设 计 3 ． 1 ． 1 恒压 源设 计 防爆计算机需要通过中心通缆式钻杆为孔内测 量探管进行供电。 目前石油钻井一般采用恒流源进 行供电， 存在 以下不足 供 电电压过高， 不符合煤安 要 求 ； 中心通 缆式钻 杆 可能 出现绝 缘 问题 ， 而绝缘 不 好会导致传输链路多处分流， 影响信号的解调 ， 导致 数 据传 输错 误_ 7 ] 。 m 8 8 O e n a d n o ． ～ S I n a a O r C g “ p 出 2 0 1 5年第 8期 方俊等 新型煤矿井下定向钻进用有线随钻测量装置 3 为保 证 测 量探 管 工 作稳 定 性 ， 该 装置 采 用 恒 压 源 为测量 探管 供 电 ， 其 提 供 的 供 电 电压 为 恒 压 稳 定 值 。当前 中心 通缆式 钻杆 的 中心通 缆装 置 电阻一 般 小于 0 ． 5 Q／ 3 I D - ， 测量探管最低工作电压为 7 V， 信 号载波传输的电流约为 2 O mA， 通过计算可得正常 条件下信号传输距离达 1 0 0 0 m 以上， 需要提供 的 电压 值 为 1 O ． 3 V。该 装 置 设 计 的 供 电 电压 为 1 3 ． 8 v， 理论传输距离可达 2 0 4 0 m， 远大于实际测 量 距离 需要 ， 可 确保测 量探 管正 常工 作 。 3 ． 1 ． 2信号 转换 解调 设计 防爆计算机 内系统控制板的信号转换解调电路 如 图 2所 示 。 当接 收 到 测 量 探 管 发 回 的 测 量 数 据 后 ， 首 先在 采样 电阻上 产 生约 1 V 的电压 跳变 ， 然后 通过电容滤掉 直流分量 ， 并 经过信号放大 、 信号滤 波 、 信号整形 ， 转换为标准 R S 2 3 2电平信号 ， 输入 到 C P U， 从 而解 调 出准确 的数 据 。 图 2信号 转 换 解 调 电路 3 ． 2测量探 管参 数测 量 、 二 次 电源 工作和 信号 载波 传输设 计 3 ． 2 ． 1 测量 探管参 数 测量 1 传感器组的选型 。传感器组是参数测量 的 基础 ， 本测量探管采用3个石英挠性加速度传感器 测量地球重力加速度 ， 具有线性度高 可达0 ． 5 ‰ 、 温度漂移 小、 重复性好 、 抗 冲击性 强等特 点 ； 采用 3个P NI 磁传感器测量地球磁场 ， 与传统磁传感器 相 比， 其功耗降低 9 0 ， 且不需要专用磁通门电路 。 2 传 感器 组软 件调 校 。现有 随钻 测量 装置 一 般 采用 机械 调校 ， 即通 过人 工 调 整 方 法 来 保证 传 感 器 两两 相交 ， 由于机 械 结 构加 工 精 度 和 人 为操 作 的 问题 ， 无法保 证 完全 正 交 ， 从 而 无 法 提 高测 量 精 度 。 本测量探管采用软件调校方法 ， 具体方案 将测量探 管 固定在 校 验 台 上 ， 调 校 时 将 Z方 向设 为 垂 直 方 向， 得 出该方 向上 的传感器最 大值 a ； 同理得 出 x 和 y方 向上的传感器最大值 口 ， 口 ； 然后任意偏转 一 个 角 度 ， 得 出此 时 3个 方 向 上 的 传 感 器 输 出 值 a ， a n， a z 。 ， 将以上数 据代入式 1 ， 即可计算 出传 感器之间的正交误差 A， B， C 。该方法将传感器 固 定 后无需 再调 整位 置 ， 测量数 据 准确 ， 测量精 度 大幅 度 提高 。 a x一 口 x l 口 y 1 c 。 s A z 1 c 。 s B a y a y 1 a x 1 C O S C a z 1 C O S B 1 【。 一 。 。 。 s c 。 。 A 参数测量流程 当测量探管接收到孑 L 口防爆计算 机下达的测量指令后 ， 为测量电路供 电， 加速度传感 器和磁传感器感受到输入量时， 与其放大电路一起将 输 入量转 换 成 与之 对 应 的输 出电压 ； C P U 采 样 测 量 电压和基准电压后， 采用运算放大器对传感器测量 信号进行整形和滤波 ， 获得传感器原始测量数据； 然 后利 用补偿 系数得 出传 感 器测 量 数 据 的 校 正值 ； 再 根据倾角 、 工具面向角和方位角与重力加速度和磁 场强度的关系 式 2 计 算 出钻 孔轨迹参 数 的实 测值 。 1 a r c t a n ． ／ l { a ～cta n a x 再M x 面孺 ,2 ,2,z f 讪一 n季 【 盘 X 2 式中 0为钻孔倾角 ； a为钻孔方位角； 叫 为螺杆 电动 机工具面向角 ； n x ， 口 ， n 为各加速度传感器测量 值 ； ， Mr ， Mz为各磁传感器测量值 。 3 ． 2 ． 2 二次电源工作和信号载波传输设计 测量探管得到准确孔 内参数后 ， 利用孔 口电源 供 电工作和信号载波传 输技术 ， 实现在单芯电缆上 供电和信号双向传输 同时进行 ， 电气原理如 图 3所 示 。KB V 为孔 口防爆 计算 机供 给测 量探 管 的 电源 ， 通 过 二 极 管 D ， D 形 成 B V， 作 为二 次 电源 给测 量 短节 的数据 测 量模块 供 电 ， 确保 测量 探管 正常 工作 。 发 送数 据 时 ， F MS OMI 按照 预先 确定 的编码 格式 产 生脉冲信号， 当发送高电平时 ， 三极管 Q 导通 ， R 。 ． GND 图 3 测 量探 管二次电源和信号载波传输 电气原理 4 工矿 自动化 2 0 1 5年 第 4 1卷 R z s 产生分 流 ， 从 而在 系统控 制板 输 出线 上 的限 流 电 阻 上产生 电压 降 ； 当发送 低 电平 时 ， Q 截 止 ， 利用 分 流作用产生电压变化 ， 即可将测量信号载波传输到 孔 口 。 3 ． 3测 量软 件 开发 测量 软 件 主要 包 括 文 件管 理 结 构 、 测量 流 程 和 文件 操作 。 3 ． 3 ． 1 文件管理结构设计 测量软件采用多叉树数据文件存储方式 ， 按施 工钻场、 主孔号和分支孑 L 号将数据分级存储， 保存时 包括 3级文件夹和多个文件 。其命名规则为第 1 级 文件夹名称为施工钻场 ， 在该文件夹下的文件 中保 存钻场的相应信息 ； 第 2级文件夹的名称为主孔号， 在该文件夹下的文件 中保存主孔 的设计信息、 分支 孔信息和实钻数据 ； 第 3级文件夹的名称为分支孑 L 号 ， 在该文件夹下的文件 中保存分支孔设计信息和 实钻信息。 3 ． 3 ． 2 测 量流 程设 计 装 置 测 量 时设 计 为 2种 工 作模 式 当为 钻 孔测 量模式时 ， 发送倾 角、 方位 和工具 面等所有测量参 数 ； 当 为 工 具 面 调 整 模 式 时 ， 只 发 送 工 具 面 测 量 数据 。 3 ． 3 ． 3 文件操作设计 采集 到的数 据保存在数据库 中。为 了便 于分 析 ， 设 置 了数 据 的导 出 、 导人 和删 除功 能[ g ] 。 数 据 导 出功 能 可将 当前 钻孔 、 所 在 主 孔 或所 有 钻孔的钻探数据导 出到 E x c e l 中， 方便用户编辑 ； 也 可 导 出为测 量软件 可查 看 的 数 据库 文 件 ， 便 于管 理 部 门进行 数据 管理 和查 阅 。 数 据 导入功 能 可将煤 矿井 下导 出 的钻 孔 数据 文 件 导 入到地 面计 算 机 的 钻探 数 据 库 中 ， 之 后 即 可 打 开 进行 查看 。 数 据删 除功 能主 要用 于对 已经备 份或 不需 要 的 钻探数据文件进行删除操作 ， 清理防爆计算机存储 空 间 ， 避 免数 据管 理混 乱 。 4装置 性 能试验 4 ． 1 装 置测 量精度 试验 装 置 测量精 度 试验选 择 在具有 检验 资质 的 国家 安全 生产 抚顺 矿用 设 备 检 测检 验 中心 进 行 ， 检 测 设 备为 HKJ Z A测斜仪 自动校准 系统 ， 测量结果 见 表 1 。 可看 出该 装置 测量 精度 远 高 于设 计 值 ， 满 足煤 矿 井下 定 向钻进 随钻 测量需 要 。 表 1 装置 主要测量参数及实测精度 4 ． 2 装 置 工作稳 定性 现场 试验 装置工作稳定性试验在神华宁煤集团石嘴山二 矿 Ⅲ0 2 0 5 0 3工作 面进 行 ， 施 工 钻 孔为 集 束 型 瓦斯 抽 采钻孑 L 群 。2 0 1 3年 6月 1 3日开始试验 ， 8月 1 2日 完成试验 ， 共施工 9个定向钻孔 ， 3 1 个分支孑 L ， 总进 尺 4 6 9 5 m， 实 钻 钻孔 与 设 计数 据 见 表 2 ， 实 钻 总 平 面如 图 4所 示 。在 2个 月 的试 验 期 内 ， 仪 器 均 能 正 常工作 ， 除 2号钻 场 5号 钻 孔 因 封孔 不 严 提 前 提 钻 终 孔外 ， 所 有钻孔 均顺 利施 工 至孔底 ， 且 实钻 轨迹偏 差 均控 制在 设 计 轨 迹 5 ‰ 以 内 ， 满 足 定 向钻 进 钻 孔 精度控制要求。 表 2 装置工作稳定性试验钻孔实钻与设计数据统计 钻场 孔号 孔深／ m 实钻轨迹／ m 设计轨迹／ m 误差／ ‰ 上下位移 左右位移 上下位移 左右位移 上下位移 左右位移 2号 3号 一 1 0 ． 8 4 2 2 ． 7 9 4 3 ． 9 9 8 1 ． 2 9 0 ． 0 7 2 8 ． 4 7 5 2 ． 2 8 6 2 ． 3 1 1 O O ． 7 1 0 ． 3 2 2 2． 1 6 4 3． 1 5 8 O ． 3 5 2 7 ． 1 5 52 ． 7 6 6 3 ．1 2 1 0 1 ． 5 ∞ 湖 2 0 1 5年第 8期 方俊等 新型煤矿井下定向钻进用有线随钻测量装置 5 图 4 装置工作稳定性试验钻孔实钻平 面 5 结语 g 8 0 6 O 筮4 O g 20 渣 0 L 一 2 O - 4 0 - 60 4 ． 3装置 测量 深度现 场试 验 装置测量深度现场试验在山西晋煤集团寺河矿 东 五盘 区 5 3 0 1 5 巷 2 0号横 川钻 场进行 ， 施 工钻孔 为 本 煤 层 瓦斯 抽 采 定 向长 钻孔 。试 验 钻 孔 于 2 0 1 4年 8月 1 0日开钻 ， 8月 2 2日终 孔 ， 钻 孔 主 孔 深度 达 到 1 8 8 1 m， 总进尺 2 6 0 1 m， 分支孔 1 1个， 其 中探顶分 支 7 个 、 探底 分 支 4 个 ， 钻 孔 的实 钻轨 迹 剖 面 如 图 5 所示。装置施工至 1 8 8 1 m时 ， 信号传输正常 ， 电压 达到 9 ． 2 9 V， 电压衰减符合正常规律 ， 远高于测量 探管最低工作电压 ， 可施工更深钻孔。 0 2 0 0 4 0 0 6 0 0 8 0 0 l 0 0 0 1 2 0 0 l 4 0 0 1 6 0 0 1 8 0 0 2 0 0 0 水平投影长度／ m 比例尺l l 0 0 0 图 5 装置测量深度试验钻孔实钻剖 面 针对采用 电池筒供 电的不足， 通过对防爆计算 机 、 测量探管和测量软件等关键技术进行研究 ， 研发 了一套 防爆 计算 机 供 电式 矿 用 有 线 随 钻测 量 装 置 。 试 验证 明 ， 该 装 置 技术 方 案 可 行 ， 测 量 数据 精 准 ， 工 作稳定 可靠 ， 提 高 了煤 矿 井 下 定 向钻 进 的随 钻 信号 传 输效 果 、 仪器 工作 时间 和定 向钻进 效率 ， 降 低 了使 用和维护成本 ， 满足超深瓦斯抽采定 向钻孔和水 害 防治定 向钻 孔钻 进需 要 。 由于该装置仍然采用有线方式传输信号， 需要 特制 的 中心通缆 式钻 杆 ， 而该 钻杆加 工技 术严 格 ， 成 本较高， 且钻杆强度受到限制 ， 影响钻进成本和安全 性 ， 可考虑采用无线方式进行信号传输 ， 并研制相应 的无 线 随钻测 量系 统 。 参 考 文 献 E 1 3 石智军 ， 胡少韵 ， 姚 宁平 ， 等． 煤矿井下 瓦斯抽采 放 钻 孔施工新技术I - M3 ． 北京 煤炭工业 出版社 ， 2 0 0 8 3 - 9 ． 姚 宁 平． 我 国煤 矿 井下 近 水平 定 向 钻进 技 术 的发 展 [ J ] ． 煤 田地质与勘探 ， 2 0 0 8 ， 3 6 4 7 8 - 8 0 ． 石智军 ， 董书宁 ， 姚宁平 ， 等． 煤矿井下近水平 随钻 测量 定 向钻进技术与装备 [ J ] ． 煤炭科学 技术 ， 2 0 1 3 ， 4 1 3 1 - 6 ． 石智军 ， 田宏亮 ， 田东庄 ， 等． 煤矿井下 随钻测 量定向钻 进使用 手册 [ M] ． 北京 地 质出版社 ， 2 0 1 2 ． 王二鹏 ， 刘波 ， 郭文杰． 随钻 测量技术 在我 国煤矿 井下 水平定 向钻进 中的应用 与展望f - C ] ／ ／ 国际安全科 学与 技术学术研讨会 ， 沈 阳， 2 0 1 0 2 0 3 2 0 5 ． 姚 宁平 ， 张杰 ， 李乔乔． 煤矿 井下近水 平定 向钻技 术研 究 与应 用[ J ] ． 煤 炭科 学技 术 ， 2 0 1 1 ， 3 9 1 0 5 3 5 7 ． 高瑁 ， 方俊． 一种煤矿 井下 随钻 测量 用防爆计 算机的研 制 与应 用[ J ] ． 陕西煤炭 ， 2 0 1 2 ， 3 1 2 7 4 7 6 ． 石 智军 ， 温榕 ， 方俊 ， 等． 煤层井下定向钻进用随钻测量 系统的研制E J 3 ． 煤炭科学技术 ， 2 0 1 3 ， 4 1 3 1 6 2 0 ． 孙荣军． 煤矿井 下随钻 测量技 术及钻孔 轨迹数 据处 理 方法研究[ D ] ． 西安 煤 炭科 学研 究总 院西安 研究 院， 2 00 9 8 1 6． ] ] ] ] ] ] ] ]