基于并联机床的汽轮机叶片数控加工技术研究.pdf

2 0 1 0年 6月 第 3 8卷 第 1 1 期 机床与液压 MACHI NE TOOL＆ HYDRAUL I C S J u n ． 2 01 0 Vo 1 ． 3 8 No ．1 1 D O I 1 0 ． 3 9 6 9 ／ j ． i s s n ． 1 0 0 1 3 8 8 1 ． 2 0 1 0 ． 1 1 ． 0 1 0 基于并联机床的汽轮机叶片数控加工技术研究 陈光 明 南京农业大学工学院，江苏南京 2 1 0 0 3 1 摘要分析汽轮机叶片的结构特点，介绍基于 U G软件的叶片三维建模方法，分析叶片的数控加工工艺，介绍并联机 床的结构特点和工作原理，探讨基于并联机床的汽轮机叶片数控加工技术。经生产实践证明，采用并联机床加工汽轮机叶 片的方案是切实可行的。 关键词汽轮机叶片；并联机床；数控加工 中图分类号 T K 2 6 3 ． 3 文献标识码 A 文章编 号 1 0 0 1 3 8 8 1 2 0 1 0 1 1 0 2 6 5 Re s e a r c h o n NC M a c hi n i n g Te c hn o l o g y o f Tu r bi n e Bl a d e Ba s e o n Pa r a l l e l M a c h i ne To o l CHEN Gu a n g mi n g C o l l e g e o f E n g i n e e r i n g ，N a n j i n g A g ri c u l t u r a l U n i v e r s i t y ，N a n j i n g J i a n g s u 2 1 0 0 3 1 ，C h i n a Ab s t r a c t S t r u c t u r a l f e a t u r e s o f t u r b i n e b l a d e w e r e a n a l y z e d ． T h e 3 D mo d e l o f t u r b i n e b l a d e w a s b u l i t u s i n g s o f t w a r e UG． Th e NC ma c h i n i n g t e c h n o l o g y o f t u r b i n e b l a d e w a s a n a l y z e d ． T h e s t ruc t u r e a n d p r i n c i p l e o f p a r a l l e l ma c h i n e t o o l we r e i n t r o d u c e d ． N C ma c h i n i n g t e c h n o l o gy o f t u r b i n e b l a d e b a s e d o n p a r a l l e l ma c h i n e t o o l w a s d i s c u s s e d ．P r o d u c i n g p r a c t i c e p r o v e s t h a t t h e m a c h i n i n g p r o j e e t i s pr a c t i c a l a n d e f f e c t i v e ． Ke y wo r d s T u r b i n e b l a d e ；P a r a l l e l ma c h i n e t o o l ；NC ma c h i n i n g 叶片是汽 轮机 的核心 关键零 件 ，是 汽轮 机 的心 脏，叶片加工质量的好坏直接影响到汽轮机的工作效 率以及可靠性。随着汽轮机设计要求的提高，叶片加 工要求也越来越高 ，特别是叶片型面加工一直是汽轮 机生产的瓶颈 口，传统的叶片加工方式其加工工艺原 始、加工手段落后，工人劳动负荷大，作业环境恶 劣，生产效率很难提高，加工质量难以保证。为此必 须研究叶片加工新的工艺方案和加工手段，作者主要 探讨了基于并联机床的汽轮机叶片的数控加工技术 ， 经生产实践证明，叶片加工质量高，用并联机床加工 汽轮机 叶片的方案是切实可行的 。 1 汽轮机叶片结构特点 图1 动叶片内侧 图2 动叶片背侧 叶片是汽轮机极为重要 的零部件 ，叶片的制造水 平直接影响到汽轮机的效率。按功能作用的不同，汽 轮机 叶片可分为动 叶片 如图 1 、2 和静叶片 如 图 3 、 4 两种。动 叶片 的结构 主要 由叶 身型 面、叶 根 、叶冠 、拉筋 、中间体等组成 。 图3 静叶片内侧 图4 静叶片背侧 叶片的基本部 分称 为叶身型 面，叶身 结构复杂 ， 多为扭转 自由曲面。叶身型面分为内型面 或 内 弧 、背型面 或背弧 、进 气边 圆角 、出气边 圆角 、 叶根圆角、叶冠圆角、拉筋等几个部分。叶身型面是 由若干个截面型线拟合而成的光滑复杂曲面，由一组 等距或不等距平行截面型线组成的空间扭曲面，其中 叶身部分的横截面称为叶型，其每一个横截面边缘叫 型线 ，一条型线由进气边圆弧、背弧、出气边圆弧和 内弧组成，型线的结构决定叶片的工作情况，有的型 收稿 日期 2 0 0 9 0 61 6 作者简介陈光明 1 9 6 7 一 ，男，副教授，硕士生导师，主要研究方向是先进制造技术、数控技术、模具设计与制造、计 算机辅助设计 、机器人学基础等。电话 1 3 9 1 5 9 7 4 1 3 8 ，E～m a i l g mc h e n n j a u ． e d u ． e n 。 第 1 1 期 陈光明基于并联机床的汽轮机叶片数控加工技术研究 2 7 面为弯扭变截面或等截面弯扭曲面。常见的叶根结构 形式有菱形、T形、叉形和枞树形等。外端的固定则 称为叶冠。叶片气道的进、出气边较薄，叶冠、叶根 圆角较小。 2 基于 U G软件叶片的三维建模 叶片 的结构一般 比较复杂 ，其建模过程也相对 复 杂。叶片的三维建模主要分为叶身型面、叶根和叶冠 建模等部分。首先进行叶身造型，其次进行叶根和叶 冠造型，然后再将三者进行布尔运算相加到一起，最 后进行附加结构的操作，这样便可形成一个完整的叶 片。数控程序的编制是根据叶片模型的尺寸关系确定 的，所以建立的叶片模型的好坏 ，直接影响到数控加 工程序的编制，最终也就影响到叶片的加工质量。通 过 C A D ／ C A M 软 件 如 P r o ／ E 、 U G、 M a s t e r C A M、 C A T I A 、S o l i d e r w o r k s 等 进行叶片的三维建模 。 采用 U G软件完成叶片的实体建模。图 1 、2为 某动叶片三维造型 ，如图 3 、4为某静叶片三维 造型。 叶片型面的原始设计数据一般是一系列的离散点或分 段圆弧表示的截面型线 ，这就需要用 曲面拟合的方法 在 U G ／ Mo d e l i n g 模块中生成光滑连续的曲面。在叶片 截面型线构造时，由于离散点数量较多，输入十分麻 烦而且容易出错，可以在 C A D中事先处理，用样条 线拟合各个截面型线，采集出许多控制点 ，在建模时 将控制点文件调入。对截面不相同的型面建模，首先 构造各个截面型线，然后用 “ 通过曲面组”命令 ， 依 次选择各截面型线 选择时要保证各个截面的方向 一 致 ，最后用 “ 蒙皮法”生成叶型曲面。对截面相 同的型面建模，首先构造截面以及生成线，然后用 “ 已扫掠”命令 ，使截面沿着生成线方向扫描 需要 控制参考方向，保证各个截面的形状相同 ，形成型 面。 叶根和叶冠的建模 ，由于两者形状相对规则，通 过拉伸、旋转命令即可完成特征的描述，最后运用布 尔运算命令进行修剪，得到叶根及叶冠的模型。 3叶片的数控加工工艺 叶片是汽轮机的主要部件之一，尤其它的气道部 分决定了汽轮机的发电功率，直接影响汽轮机产品的 质量。叶片数控加工是表征汽轮机制造技术达到现代 先进制造水平的重要标志之一。国外已普遍采用数控 设备加工叶片 ，因此 叶片数控加工技术的应 用开发 已 势在必行。数控加工叶片优越性 1 能提高叶片 加工质量，保证叶片型线更接近理论叶型； 2 提 高叶片加工效率 ； 3 降低了工人的劳动强度。 汽轮机叶片的材料一般为不锈钢，为难加工材 料，常用的有 1 C r l 3 、2 C r 1 3 、2 C r 1 2 Mo V等，这些材 料强度高、韧性大、热硬性好 、加工时极易变形，加 工难度大 。汽轮机叶片 毛坯主 要有 3种 1 锻造 毛坯； 2 方钢毛坯 ； 3 精密铸造毛坯。其中锻 造毛坯主要用于动叶片和结构简单的静叶片的制造； 方钢毛坯适用于整体尺寸较小 3 0 0 m m的叶片； 精密铸造毛坯 主要用于结构复杂的 、锻造工艺难 以达 到要求的、而机加工余量较小的叶片。叶片切削加工 特性 主要表 现 为 切 削力 大 ，切 削 变形 大 ，切 削热 大 ，刀片易磨损。 随着我 国汽轮机行业 的不断发展 ，叶片的设计水 平也在不断的提高，主要为变截面扭曲叶片，叶片气 道型线部分是空间三坐标数据点 ，加工精度要求很 高，加工难度很大。由于叶片外形复杂，而且叶片种 类变化多样 ，多为扭转曲面，加工工艺要求高，叶片 机械加工工作量一般要 占整台汽轮机冷加工工时的 2 5 ％ ～ 4 0 ％ ，需要多轴 如四、五轴联动的数控 机床来加工。随着汽轮机叶片加工要求的不断提高， 对加工设备及工艺技术水平要求很高。它要求设备要 有更灵活的切削运动，能实现多方位以及复合曲面结 构的加工，不仅要求机床加工时运行平稳，能实现高 速加工，而且要求机床具有高的运动加速度，提高加 工效率，实现敏捷式加工。 根据叶片零件图，分析叶片的具体结构，确定叶 片数控 加工 内容 主要有 叶 型 曲面 内弧 、背 弧 ， 进气边圆角、出气边圆角、叶根圆角、叶冠圆角等的 加工 。 叶型 曲面的加工 常用 两种加 工方案 1 叶 片 不 回转加工 即刀具沿 着 叶片轴 线加 工 。这 样加 工近 似沿直线加工，所以切削效率较高，但表面加工质 量较差； 2 叶片 回转加工即刀具沿截面型线加 工 。数控机床 必需增加一 个转 动 轴来 参与 联动 ，加 工时工件叶片回转 ，刀具沿工件叶片截面型线切削 一 周 ，横向进刀后 再切削下 一周 。这 种方 案加 工效 率相对较低 ，且易出现过切 ，但叶型表面加工质量 较好 。由于叶型是光 滑连续 的 曲面 ，所 以用一 刀成 形 的方法 ，生成 沿型线连 续 的刀具 轨 迹 ，一 次加 工 出内弧和背 弧。 对叶根圆角和叶冠圆角，则用侧铣的方法加工。 叶片加工工艺过程如图 5 。 叶片毛坯卜 基准面加工H型面加工 H叶根加工 成品总检验H钳工修整及抛光H 叶冠及其他部位加工 图 5 叶片加工工艺过程 通过 C A D ／ C A M软件根据三维模 型生成数控加工 指令 ，对实体模型进行模拟加工 ，确定加工刀具路 径、加工参数和刀具补偿 ，然后生成数控机床 如 加工中心可识别的 N C程序输入数控机床进行叶片 数控加工。如图6为叶片 C A D ／ C A M流程图。 2 8 机床与液压 第 3 8卷 1 型 I 精度要求 工 艺 要求 图 6 叶片 C A D ／ C A M 流程 图 4 并联机床的结构与工作原理 4 ． 1 并联机床的结构特点 图7 某国产并联机床 HL N C 5 0 0 1 结构 图8 并联机床加工 汽轮机 叶片 并联机床 是新 一代 高性 能机 床 ，它 是在 S t e w a r t 平台的基础上设计 而成 的。并联 机床 的核心机构就是 S t e w a r t 平台。S t e w a r t 是一种新型的 、6自由度 的空 间 并联结构 ，它由上下两个平台和 6个可独立 自由伸缩 的杆件组成 ，伸缩杆和两个平台通过虎克铰和球铰链 进行连接。如图 7 、8 所示 为基 于 S t e w a r t 机 构的 国内 某公司生产 的并联加 工 中心 H L N C 5 0 0 1的主要 结构 ， 它是 由一个定平 台、一个 动平 台和 6根驱 动杆组成 。 驱动杆的一端通过虎克铰与定平 台相连 ；另一端通过 球铰与动平台相连。该并联机床主要由以下几个部分 组成 1 固定平台 机床框架或静平台 ，它用于 安装各个零部件，是机床的主体，对整个机床起到支 撑作用； 2 6根伸缩杆 ，为动平台的各种运动提供 动力 ，通过改变伸 缩杆的长度来 控制动 平 台的位 姿 ， 以满足加工需要； 3 动平台，用于安装主轴部件， 同时也是 6 根杆的控制对象； 4 主轴部件，其主 要部分为电主轴，提供切削时的刀具动力； 5 刀 头点，它是数控系统的控制点，利用刀头点作为控制 点，可以形成全闭环控制，可以对弹性变形以及振动 引起的误差进行补偿，提高加工精度，减少并联运动 机床的动态误差 ； 6 回转台，用于装夹工件，完 成零件的回转加工； 7 连接件，连接各类零部件， 如虎克铰、球铰链等，使并联运动机床能够按照要求 灵活运动； 8 操作面板，提供 良好的人机交互界 面，能有效地操作机床。该并联机床提供了中文显示 的用户界面 ； 9 其他部件 ，如刀库、排屑机、冷 却系统、液压系统等辅助部件。 4 ． 2并联机床 的工作原理 从 H L N C 5 0 0 1 并联机床的结构可以看出，并联机 床是由六 自由度空间并联机构组成的，即由6根可伸 缩杆通过球铰或虎克铰将固定平台与动平台相连，它 的工作原理是机床主轴与刀具的运动是由6 根驱动 杆的运动复合而成的，而不是像传统机床那样是由各 运动部件的运动叠加而成 ；如果将上平台作为固定平 台，以伸缩杆的位移作为输入变量 ，则可以控制动平 台的空间位移和姿态，即通过改变6根可伸缩杆的杆 长 ，动平台可以实现不 同的位置和姿态 ；动平台上装 有电主轴，刀具装卡在动平台电主轴上随动平台一起 运动，以实现对曲面的加工；6根可伸缩杆由滚珠丝 杠副和滚珠花键副构成，由6个伺服电机驱动来控制 各杆的杆长；在机床工作台上串联 了一个数控回转 台，在叶片加工时使叶片随数控转台绕 轴回转 A 轴 ，并和并联机床的其他 6 轴实现联动 ，形成七轴 联动的并 串联加工系统 ，从而实现空间任意复杂形状 的曲面加工；在加工叶型曲面时，通过数控转台的回 转，使叶片毛坯和刀具相对运动，可以生成连续的加 工路径 ，并且 只需 一次 装夹 ，就 可 以加 工 出包括 内 弧 、背弧和进 出气边 圆角在 内 的完 整 的叶片 叶型 曲 面，而且在不发生干涉的前提下可以任意调整刀具的 加工姿态，从而实现空间任意复杂形状的曲面加工， 使叶型曲面的加工质量得到保证。这种并联机床特别 适合加工复杂曲面的零件，如叶片、叶轮、螺旋浆及 复杂模具的型腔加工等。 5 基于并联机床的汽轮机叶片的数控加工 图 9 并联机床加工汽轮机叶片工作流程图 随着 C A D ／ C A M技术的发展，自动数控编程技术 能直接将零件的几何信息转化为数控加工程序 ，给汽 第 1 1 期 陈光明基于并联机床的汽轮机叶片数控加工技术研究 2 9 轮机叶片的数控加工程序的编制带来 了很大的方便。 目前应 用较成熟 的 C A D ／ C A M 软件 有 U G、P r o ／ E 、 M a s t e r c a m等，这些软件的出现使得 以往四、五轴联 动加工编程中存在 的问题得到 了解决 。基于并联机床 的汽轮机叶片的数控加工流程主要分为两大部分完 成 1 C A D的处理过程 ； 2 并联机床 的加 工过 程。主要加工内容为叶片的叶身型面、叶根、叶冠及 叶身与叶根、叶冠的交接面。图9为并联机床加工汽 轮机叶片工作流程图。 基于 U G或 P r o ／ E的叶片数控加工编程主要包括 如下内容 1 叶片零件三维造型； 2 确定叶片 数控加工工艺方案，选定数控机床、刀具、夹具和量 具等； 3 刀位计算并生成刀具运动轨迹 ； 4 刀 具运动轨迹仿真、校验和编辑，并生成刀位文件 ； 5 最后通过后置处理程序将刀位文件转换成为数 控机床可读的 N C代码。 采用 U G软件进行叶片的数控加工 ， 其数控加工 编程一般可由下列步骤来完成在 U G ／ C A M 中生成 了刀具轨迹并进行了加工仿真和干涉校验后，可以将 加工数据和信息输出成为刀位源文件 C L S F 。刀位 源文件 C L S F 主要包括刀具信息、加工坐标系信 息、刀具位置和姿态信息以及各种加工辅助命令信息 等，还需要经过后置处理器， 将其转变为机床能够接 受的数控程序 ，也可以用并联机床 自带的后处理程序 进行后处理。U G软件提供了各种复杂零件的粗精加 工，用户可以根据零件结构 、加工表面形状和加工精 度要求选择合适的加工类型，在每种加工类型中包括 了多个加 工模块 。应 用加 工模 块 可快速 建立 加 工操 作。在交互操作过程中，在图形方式下交互编辑刀具 路径，生成适合具体机床的数控加工程序。 在编制数控加工程序时，本着基准统一、减少走 刀次数的原则，把叶片叶身型面、叶冠与叶根圆角、 进 、出气边圆角 的数控加工程序编 制在一起。在 叶片 的加工 中根据工艺 的需要 ，一般选择叶根 的中心轴线 为加工坐标系 的零点 。由于 目前叶片叶身型面设计越 来越复杂，精度要求越来越高，因此数控加工程序也 越来越复杂，出现错误的概率也随之增加。通常情况 下，如果加工程序编制不恰当，可能出现下列问题 1 加工方案不合理，影响加工效率； 2 刀具参数 设置不当，如刀具半径选择过大，则零件加工不完全， 出现大的残留；刀具半径选择过小，则切削效率较低； 3 刀具与工件之间发生干涉或碰撞 ； ． 4 刀具走刀 路线、进退刀的方式不合理； 5 刀位轨迹不正确， 零件外形或尺寸错误； 6 切削参数选择不当，如主 轴转速、进给速度、步距等选择不合适； 7 加工过 程中刀具与工件之间发生过切现象 8 零点选择不恰 当，无法找到对刀点。这些问题的出现往往会给实际 零件的加工造成很多麻烦，诸如重新编制加工程序、 加工后必须打磨零件、返修零件或工装、零件报废、 延迟产品交付等。这样会从根本上削弱数控加工技术 的可靠性并影响其推广应用。因此数控加工质量、效 率很大程度上取决于所编程序的合理性。为避免上述 问题 出现 ，可利用 U G或 P r o ／ E软件加工仿真功能 ，预 先模仿加工过程 ，检查是否 出现上述 问题 ，这样在正 式加工前就可以发现问题，从而可提高加工准备效率， 缩短程序调试周期，加快生产过程。 有了先进的并联机床，还需要配合先进的刀具， 才能更好地发挥并联机床的优势。考虑到生产效率和 叶片质量，符合现代机加工少余量高速铣削的理念， 所有工步都选用硬质合金刀具，一般采用立铣刀、球 头立铣 刀 、球 头 锥铣 刀 、带角 圆 的圆 柱铣 刀 环 形 刀 、鼻型刀等加工。根据并联机床的功能特性，一次 装夹叶片，能够完成9 0 ％的加工量，消除了由于多次 装夹造成的定位误差，叶片质量有了可靠的保证。 通过基于并联机床的汽轮机叶片的数控加工生产 实践证明，叶片加工质量好、效率高，较好地解决了 叶片批量生产的质量和效率 问题 ，取得了很好 的效 果，因此用并联机床加工汽轮机叶片的方案是切实可 行的。这不仅为叶片等具有复杂曲面的零件加工提供 了一种新的加工设备和工艺方案 ，还为促进并联机床 的产业化和实用化起到很好的推动作用。 6 结论及展望 作者主要研究了基于并联机床的汽轮机叶片的数 控加工技术。通过改进工艺，将去叶片毛坯余量工序 改在普通机床上完成，缩短叶片在数控机床上的加工 工时，尽量利用数控机床加工精度高的特性，完成叶 片型面的精加工工序。叶片加工的刀具耐用度与切削 用量之间不是单纯的函数关系，必须找出其最佳组合， 优化切削用量。同时选好铣削刀具，提高切削参数， 完善数控程序设计 ，用足用好数控机床 ，充分 发挥其 经济效益 ，为加工汽轮机叶片开创新的工艺思路。 随着汽轮机叶片加工要求 的提高 ，加工误差 的分 析研究就显得越发重要 ，尤其是叶片加工中的变形问 题 。必须寻求有效 的方式 减少加 工 中的变形。 比如 ， 可以将机床的回转工作台改为双轴同步驱动，减少单 侧驱动所产生的扭转变形；加工叶片时零件装夹方式 可以由顶尖压紧改为拉伸的装夹方式，给叶片预加拉 力 ，减少加工 中因切削力作用所产生的变形等。如何 减少汽轮机叶片的加工误差 ，提高加工精度和加工效 率，获得叶片良好的整体性能，是一个十分有意义的 研究课题。 目前叶片的加工一般使用五轴加工中心代替传统 的加工方法，新型五轴机床可以加工一般三轴数控机 床所不能加工或很难一次装夹完成加工的连续、平滑 3 O 机床与液压 第 3 8卷 的自由曲面。并联机床是随着并联机构的理论研究与 计算机软硬件技术不断发展而产生的，并联机床具有 模块化程度高、刚度高、刚度重量比大、动态性能好、 响应速度快、适应性强、容易实现多轴联动等优点， 非常适用于复杂 曲面的加工。国产并联机床 的研制成 功，给汽轮机叶片的数控加工带来了新的飞越，使复 杂形状的叶片有了更多的加工手段，提供了叶片的数 控加工新途径，叶片型面加工工艺得到了很大的改进 ， 工艺方法更为灵活，提高了叶片加工生产率和加工质 量，减轻了劳动强度。它充分利用数控技术的潜力， 彻底改变 了传统机 床的结构配置 和运动学原理 。国产 并联机床以其独特的优势成为新一代数控机床的范例， 在汽轮机叶片的加工中得到了较好的应用，大大降低 了机床的成本，从而使我国的汽轮机叶片制造技术赶 上了国际先进水平 ，并促进电力 、飞机 和军工行 业的 发展 ，对促进经济发展和国防建设具有重大意义。 参考文献 【 1 】 黄海鸣， 郭连水， 吴波． 基于 K B E叶片快速设计方法的 研究与实现[ J ] ． 汽轮机技术， 2 0 0 7 2 1 0 61 0 8 ． 【 2 】于红英， 唐德威， 伞红军． 汽轮机叶片参数化设计关键技 术研究[ J ] ． 计算机集成制造系统， 2 0 0 6 1 0 1 5 3 7 1 5 42． 【 3 】 何克红， 戴惠良， 卢春强． 汽轮机叶片并联抛光机系统的 研究[ J ] ． 机械设计与制造， 2 0 0 7 7 1 5 31 5 5 ． 上接第 1 3页 出流量发生改变，流量的改变使泵的输出压力发生相 应的变化。L P C 2 1 0 3 通过对反馈的压力值与设定值再 次进行 比较 、运算 ，控制 变频器实 现对流量 的控制 。 L P C 2 1 0 3 通过这样的循环控制使液压系统实 现了压力 的恒定。 3结束语 恒压源液压系统采用了变频控制技术后，液压系 统用 电气元件直接控制定量泵 ；系统通过压力信号的 采集、转换 ，利用 A R M单片机实现控制信号的处理， 适时改变泵的转速 ，进而实现系统的恒压调节。这种 控制方式不仅提高了系统控制的自动化水平、减少了 机械调节噪声，同时在 A R M单片机的 L P C 2 1 0 3微处 理器 中有 一个 支 持实 时 仿真 和跟 踪 的 1 6 ／ 3 2位 A R M 7 T D M I S T M C P U，并 带有 3 2 k B嵌入式 的高速 F l a s h存储器和8 k B片内 S R A M，能够增强实时数据 的处理能力，1 2 8 位宽度的存储器接 口和独特的加速 结构，能够提高反馈信号的模数转换速率，提高系统 变量调节的反应速度和满足系统实时控制的要求。 参考文献 【 1 】 王茁， 李颖卓， 张波． 机电一体化系统设计[ M] ． 北京 化 学工业 出版社 ， 2 0 0 5 ． 【 2 】王春行． 液压控制系统[ M] ． 北京 机械工业 出版社， 2 0 00． 【 3 】张利平． 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i o n s f o r I n t e r o p e r a b i l i t y i n Mo b i l e A g e n t E n v i r o n m e n t s [ C] ／ ／ P r o c e ed i n g s o f DOA 2 0 0 0 I n t e r n a t i o n a l S y mp o s i u m o n Di s t r i b u t e d O b j e c t s a n d A p p l i c a t i o n s ， 2 0 0 0 ， 9 2 8 3 2 9 2 ． 【 5 】 O b j e c t M a n a g e m e n t G r o u p ， l n c ． M i n i m u m C O R B A S p e c i fi ． c a t i o n V e r s i o n 1 ． 0 ． 2 0 0 2 ． 【 6 】 P a u n i c k a J L ， M e n d e l B R ， C o r m a n D E ． T h e O C P ． A n O p e n Mi d d l e w a r e S o l u t i o n fo r E m b e d d e d S y s t e m s [ C] ／ ／ P r o c e e d i n g s o f t h e A me ri c a n C o n t r o l C o n f e r e n c e， 2 0 0 1 3 4 4 5 3 4 5 0． 【 7 】 杨亚罗， 王润孝． 基于 C O R B A的构件实现方法研究 [ J ] ． 机床与液压， 2 0 0 7 9 2 0 4 2 0 7 ． 【 8 】丁筱春， 丁筹． 基于软总线的核心调度的快速实时处理 [ J ] ． 计算机应用研究 ， 2 0 0 0 ， 1 7 6 7 0 7 2 ． 【 9 】于功敬， 马好东， 杨广志， 等． 虚拟仪器测试环境软总线体 系结构[ J ] ． 计算机测量与控制， 2 0 0 6 ， 1 4 2 1 4 1 1 4 4 ．