基于缝隙理论的新型数字液压缸研究.pdf

6 0 机 械 设 计 与 制 造 Ma c h i n e r y De s i g nMa n u f a c t u r e 第 7期 2 0 1 3年 7月 基于缝 隙理论的新型数字液压缸研 究 孟文宝， 张洛平， 韩宇， 张培 河南科技大学 机电工程学院， 河南 洛阳4 7 1 0 0 3 摘要 介绍 了一种新型数字液压缸 ， 该数 字液压缸采用一种基 于缝隙理论 的数字 阀， 通过对数 字阀的小流量控制 来实 现数 字缸的微量进给和速度控制。步进 电机接收到数字脉 冲信号， 驱动数 字阀芯移动 ， 通过改 变数字阀阀芯的缝隙值来 控制液压缸输入流量， 从而有效提高了数字液压缸微进给控制精度。对数字液压缸系统进行分析， 建立了精确的数学模 型， 推导了控制系统的传递函数和方框图， 并利用A ME S i m仿真软件对其液压系统进行仿真分析， 得到了数字液压缸位 移、 流量与数字阀缝隙变化的相对关系 关键词 数字液压缸 ； 缝隙理论 ； 数学模型 ； AME S i m 中图分 类号 T H1 6 ； T Hl 3 7 ． 5 1 文献标识码 A 文章编 号 1 0 0 1 3 9 9 7 2 0 1 3 0 7 0 0 6 0 0 3 Re s e a r c h O ff t h e Di g it a l Cy l i n d e r Ba s e d O ff t h e Th e o r y o f An n u l a r Mi c r o - Ga p MENG W e n -b a o，ZHANG Lu o p i n g，HAN Yu，ZHANG P e i S c h o o l o f Me c h a t r o n i e s E n g i n e e r i n g ，He n a n U n i v e r s i t y o f S c i e n c e a n d T e c h n o l o g y ，He ’ n a n L u o y a n g 4 7 1 0 0 3． C h i n a Ab s t r a c t h i n t r o d u c e d a n e w k i n d o 2 d i g i t a l c y l i n d e r w h o l e s a d i gi t al v al v e b a e d o n t h e t h e o r y o ft h e s l i t ． B y m e a n i n g o f d i g i t a l v a l v e o f flo w c o n t r o l ， i t mal e d t h e d i gi t al c y l i n d e r t r a c e o f e d a n d s p e e d c o r t t r o l ， a n d t h e s t e p p e r m o t o r r e c e i v e s d i git a l p u l s e s i g n a l t o d r i v e m o b i l e d i gi t a l v a l v e ． B y c h angin g t h e d i gi t a l g a p l e n g t h o ft h e v a l v e C o r e t o c o n t r o l t h e fl o , v ， i t e ffe c t i v e l y i m p r o v e d t h e p r e c i s i o n o f d igit al h y d r a u l i c c y l i n d e r mi c r o f e e d c o n t r o 1． T h e s y s t e m o f t h e d i g i t al c y l i n d e r w e r e anal y z e d ， a n d i t e s t a b l i s h e d a p r e c is e m a t h e ma t i c al m o d e l ， d e d u c e d t h e c o n t r o l s y s t e m t r a n s f e r ．f u n c t i o n a n d b l o c k d i a g r a m ． t L i n g s o f t w c w e A ME S i m， t h e h y d r a u l i c s y s t e m ∞s i m u l at e d ， and o b t a i n e d t h e r e l at i v e r e l ati o n s h o yt h e d i g i t al h y d r aul i c c y l i n d e r d i s p l a c e m e n t and flo w a n dt h e c h aug e o ft h e d i g i t a l v a l v e g ap． Ke y W o r d s Di g i t a l Cy l i n d e r ；T h e o r y o f An n u l a r M i c r o - Ga p； M a t h e m a t i c s M o d e l ； AM ES i m 1引言 随着计算机技术和液压技术的快速发展 ，数字液压技术倍 受青睐， 数字式液压缸作为数字液压系统中的执行元件， 已经在 各种大型液压机床 、 高精度速度控制系统和位置控制系统中获得 了较为广泛的应用。数字液压缸， 简称数字缸， 是由步进电机 、 液 压滑阀、 伺服液压缸和机械反馈机构等构成的增量式数字控制的 机械伺服机构【l I 。现存数字液压缸通常利用滚珠丝杠来精确控制 数字阀芯的位置，通过改变脉冲频率来改变液压缸的运动速度， 改变脉冲数目来改变液压缸的位置 ， 但要实现液压缸的微量进 给， 往往需要高精度的液压伺服阀， 这也大大增加了数字液压缸 的制造成本。所介绍的数字液压缸是以缝隙流理论为基础， 通过 对数字阀的小流量控制来实现数字液压缸的微进给控制， 即通过 控制数字阀的缝隙长度来控制液压缸位置和速度。 该数字液压缸 具有结构简单 、 控制精度高、 稳定性好 、 抗污染能力强、 成本低等 优点， 能广泛应用于工业设备如机床、 注塑机、 轧辊机等。 2新型数字液压缸的工作原理 所研究的数字液压缸是以精密机床轧辊磨床的伺服进给系 统为实验平台， 其液压系统工作原理， 如图 1 所示。 1 ． 油泵 2 ．溢流阀 3 ． 液控单向阀 4 ． 蓄能器 5 、 6 ． 电磁阀 7 擞 字阀 8 ． 光电编码器 9 ．流量传感器 l 0 数 字缸 图 l数字液压缸 系统工作原理图 F i g A W o r k i n g P r i n c i p l e o f t h e Di g i t a l Hy dr a u l i c C y l i n d e r S y s t e m Di a g r a m 数字阀结构原理图， 如图2 所示。 来稿 日期 2 0 1 2 0 9 1 4 基金项 目 河南省重点科技攻关项 目 1 1 2 1 0 2 2 1 0 4 2 1 作者简介 孟文宝， 1 9 8 7 一 ， 男， 河南巩义人， 硕士研究生． 主要研究方向 智能制造与 数控技术； 张洛平， 1 9 5 5 一 ， 男， 河南洛阳人， 硕士研究生导师， 主要研究方向 智能制造与数控技术 第 7期 孟文宝等 基于缝隙理论的新型数字液压缸研 究 6 1 1 ．光电编码器 2 ． 联轴器 3 ． 前端盖 4 ． 阀体 l 5 ． 阀体2 6 阀 7 l 限位螺钉 8 滚珠丝杠螺母副 9 后端盖 1 0 ． 挡圈 1 1 ． 套筒 1 2 ． 圆螺母 图 2数字阀结构原理 图 F i g ． 2 Th e P r i n c i p l e Di a g r a m o f t h e Di g i t a l Va l v e S t r u c t u r e 工作辊进给系统是轧辊磨床的关键系统之一，主要完成快 进、 工进、 快退三个动作。 1 快进过程 采用开环控制 ， 为提高工 作效率， 电磁阀通电， 同时将数字阀调到最大处， 两阀同时工作， 保证液压缸快速平稳的进给。 2 工进过程 采用位置闭环控制． 当液压缸快速移动到工进区域后， 电磁铁断电， 三位四通换向阀 处于关闭状态， 只依靠数字阀来实现液压缸的微量进给。数字阀 的结构原理图， 如图 2 所示。其工作原理如下 步进电机接收到 P L C发出的脉冲信号． 输出轴旋转一定角度， 经减速机减速后， 通 过联轴器带动滚珠丝杠螺母副 8 旋转， 滚珠丝杠螺母副 8和阀芯 6通过螺钉链接成为一体， 在滚珠丝杠的旋转作用下， 丝杠螺母 带动 阀芯发生轴 向移动 在螺 母副从右 向左移动过程中 ，阀芯 6 和阀体 4之 间的缝 隙长度逐渐变大 ，流经阀体的流量就逐渐减 少， 液压缸速度逐渐降低， 当步进电机不再接收到脉冲信号， 缝隙 长度将保持一定值， 数字阀输出流量将保持不变， 液压缸将匀速 前进， 当阀芯 6 移动至最左端， 和阀体 4端面完全贴合时， 数字阀 处于完全关闭状态， 此时没有流量经过 ， 液压缸也将保持静止状 态， 工进过程结束。 3 快退过程 零件加工完毕后 ， 步进电机接收 反向脉冲命令． 迅速反方向旋转 ， 通过滚珠丝杠螺母副将小活塞 移动至最右端， 等待下一个循环的开始。 2 ． 1数字液压缸数学模型的建立 步进电栅 输入脉冲与输出转角的关系为 n 1 式中 ， 广 步进电机输入脉冲数； 步距角； -步进电机输出转角。 数字阀采用规格代号为 F F Z D1 6 0 5 3的内循环垫片预紧螺 母式滚珠丝杠副， 其导程为 5 m m， 所以数字阀 的运动长度为 X p 5 2 Z1 r 1 r ．．3 同心环形缝隙流量公式 Q⋯ a r d h 3 式中 一液压油动力粘度； d 数字阀小活塞轴径； z 缝隙长度； 缝隙值。 由于所采用的液压缸为单作用液压缸，分为有杆腔和无杆 腔 ， 因此需要建 立不同的数学模型进行分析 ， 在此之 前先做 以下 y j 4 1 m； P l m 尸 1 ； Q , Q --, 4 I 1 m 式中 。 一液压缸无杆腔活塞面积 ； ， 一液压缸有杆腔活塞面 积； P ， 一负载压力； P ， 一液压缸无杆腔压力 ； ～液压缸有 杆腔压力 ； Q ， 数字阀负载流量 ； Q 液压缸无 杆腔流量 ； 为液压缸有杆腔流量 。 2 ． 2液压缸流量连续性方程 考虑油液 的压缩性和液压缸 的泄漏 ，则液压缸进油腔流量 Q ． ， 回油腔流量 为 Q 。 A d t扎 P l C e p 。 P 1 V I 。 5 Q 2 A d t扎 P 。 一 P 2 一 C e , P 2 一 V 2 6 式中 X p 一活塞位移； c 一液压缸内泄漏系数； c 液压缸外泄 漏系数； 卢 有效体积弹性模量 包括油液、 缸体及管道的 机械柔度 ； V l 一阀腔到液压缸无杆腔的有效容积 ； 液 压缸有杆腔的有效容积。 设 ． 为液压缸、阀腔及管道的总容积，当 ． ， V ， 。 ‘ jm 。 时， 液压缸的固有频率最低 ， 系统最不稳定， 所以在对液压 缸进行建模分析时， 应取此位置初始位置比较好。 由式 5 、 6 可得液压缸流量方程为 Q L A I 争 J口 L J V t 7 式中 c 墨 一液压缸的总泄漏系数； 定义 ， l m 1 r r t 1 ／ 9 1 1 ， n 【 2 ． 3液压缸力平衡方程 液压缸输出的力要克服负载的惯性、 粘性、 弹性、 及负载力， 故液压缸的输出力和负载力的动力学方程 为 ．2 F gI A P M t d _ B i K． x P F l 0 8 、 dt d t 式中 一压力油作用在活塞上产生推力； ． 一活塞以及 与活塞 相关联负载折算到活塞 上的总质量； 一活塞和负载的粘 性阻尼系数 ； 一负载的弹簧刚度； 作用在液压缸上的 负载力 。 将式 3 、 7 、 8 进行手 讧 氏变换得 s 一 9 Q L S ， ‘ 蹦 ， s c S J 。 V t 。 ．‘ 1 0 ．s Al ’ 5 XP s B P S X P s K。 P 5 S 1 1 数字液压缸的传递函数为 P S 岳 ‘5 s ， J- V , “ M t 。 3 f A ＼ A t A - ‘ ／ “ S AA A ＼ ， ／ 6 2 机 械 设计 与 制造 No ． 7 J u l y ． 2 01 3 系统的方框图， 如图 3 所示。 图 3数字液压缸系统方框 图 F i g ． 3 Di g i t a l Hy d r a u l i c C y l i n d e r S y s t e m Bl o c k Di a g r a m 3 A ME S i m仿真结果及分析 初设系统各元件参数 为 泵的流量设为 4 0 0 1 J m i n ， 系统工 作压力为2 5 M P a ， 液压缸活塞直径为2 5 0 ram， 杆径为 1 l 0 ra m， 行程 为 1 0 0 m m， 数字阀阀芯直径为2 4 mm， 缝隙长度范围 0 ～ 4 0 l n m， 缝隙值为 0 ． 0 2 5 - 0 ．0 3 mm，流体密度为 8 7 0 k g ／ m ，动力粘度为 0 ．0 2 2 5 P a ． s 利用 A ME S i m软件建模凹 ， 如图4所示 图 4 A ME S i m仿真模型 } i g ．4 Hy d r a u l i c o f AME S i m l i b r a r i e s 如罔 5 所示 ， ] 进过程中， 当 位四通电磁阀关闭， 只有数 字阀打开的情况下， 随着数字阀缝隙长度的增加， 数字阀流量不 断减少 ， 当缝隙长度大于 | O mm后， 流量减小的非常缓慢， 可以有 效控制液压缸的微量移动， 而曲线中出现的微小浮动， 是由于图 6中数字阀两端压力出现微小波动引起的。液压缸位移和速度曲 线， 如图7 、 图 8所示。当缝隙长度达到 3 5 mm后 ， 液压缸开始出 现低速爬行现象， 为避免爬行带来的负面影响， 可以从以下途径 来有效降低爬行 1 提高数字液 缸各零部件制造 、 装配精度 ； 2 提高液压系统刚性； 3 控制数字阀两端压力， 尽量保持稳定压差； 4 控制油温 ， 减少油温变化带来的粘度变化 。 xL [ m i l1 ] 图 5数字阀流量 曲线 F i g ． 5 Di g i t a l Va l v e F l o w Ch a r t X ． L [ m m ] 图 6数字阀两端压力曲线 Fi g ． 6 Di g i t a l Va l v e P r e s s u r e Cu r v e X ． L [ m ll j ] 图 7数字液压缸位移曲线 F i g ．7 Hy d r a u l i c Cy l i n d e r Di s p l a c e me n t Cu rve XUm m ] 图 8数字液压缸速度曲线 F i g ． 8 Th e Hy d r a u l i c Cy l i n de r S p e e d Cu rve 下转 第 6 6页 机械 设 计 与制造 No ． 7 J u l y ． 2 01 3 从表 2和表 3 可以得知， 通过热风管道的优化设计， 在热风 主管与支管 岔口、 倒流休风口、 混风口、 弯头处等地方的位移量 减少 9 0 ％， 管道的受力情况也得到改善 ， 例如波纹管的承受 的轴 向力减少了 5 0 ～ 7 0 ％， 这还降低 了波纹管的成本 。 位移量和受 力 的改善能有效的防止内衬砖缝在T作中产生松动， 出现内衬掉砖 的现象 ， 而 内衬掉砖是造成管道发红鼓包 的根本原 。 6结论 通过热风管结构的优化， 但能够解决管道发红鼓包的问 题． 还能使管道处于“ 同定” 的状态， 也就是说无论是热风炉处于 送风还是休风， 管道都能够稳定的丁作， 减少了南于管道热胀冷 缩而产生的位移量， 缓解了由于盲板力而对支管等应力集中的部 位产生的位移累加，消除了内衬无法承受热风炉送风时的高温。 这佯就满足 r 热风炉的高风温的要求 ， 提 高高炉炼铁的产量和效 率、 参考文献 { I ] 赵丽萍． 浅谈 阎定 史架 热 厅管网I {_1 的 亘要件[ J I _ ⋯阿建筑． 2 0 0 7 ， 3 3 2I] 2 0l 一 2 0 2 Z h a o l , i p in g ． [ mp o r t a n c e o f f i x e d s u p p o r l i n h e a t p i p e n e t l J 1． S h a n x i Al -c h i t e L t u r e． 2 0 0 7． 3 3 2I 2 01 2 0 2 ． f 2 曾 华， 孔建箍． 伞公法 ， 等． 充液管道系统振动能白 { 流研究f _l 1 _ 湖-J E] 、l 大学学报 ， 2 0 0 6 ． 2 l 3 5 1 5 4 ． Z e n g Gu o - h u a ．Ko n g J i a n - y i ． 1 , i Go n g f a ， a 1 ． Re s e a r c h o i l v i b r a t i o n e n e r g y． fl o w i n fl n i d f i l l e d p i p e s y s t e m _ J 1． J m u n a l o f H u h e i U n i v e mi t y o f T e c h n o l o g y． 2 0 0 6， 2 1 3 51 5 4 ． 上接 第 6 2页 4结论， 基于缝隙理论， 提出了 种新型的数字液 缸， 对其结构特 性及 1 作原理做了较为详细的闸述， 数字阀流量和阀芯位移之间 的具体数避关系，对数字液 缸系统稳态和动态特进行了分析， 建立数字液压缸系统数学建模， 该数学模犁更符合设备的实际T 作情况 ． 并利用 A ME S i m软件对数字液压缸系统丁进过程进行了 分析 ， 得到 r数字液压缸位移 、 流量 与数字阀缝隙变化的牛 I 1 对父 系． 为下一步数字液 缸的加』 制作提供丁理论基础。 参考文献 l 1 ] 刘忠， 李伟 ， 彭金艳． 机电液集成 榨制 的数字液压缸研究[ n 制造技 术 机 味． 2 0 0 9 1 1 5 1 5 4 ． 1 i u Zh o n g ． 1 , i W e i ． P e n g J i n- a n ． F l u i d o f me ‘ h a n i e a l a n d e l e t r o u t ‘ i n t e g r a t i o n c e n t r o l o f t h e d i g i t a l h y d r a u l i c c y l i n d e r f iJ ． Ma n u ta c u r i n g Te c h n o l o g yAn dMa t ’ h i n e．r o o l s ．2 0 09 1 1 51 - 5 4 [ 2 潘易龙 ． 张毅 ， 魏祥 闭环 制数 液 缸 硬 控 制系统研究f ．I 】 l液 H i 气动 密封， 2 0 0 5 3 1 9 - 2 2 ． P a n Yi h mg ．Z ha n g Yi ．、 l e i Xt a n g- y l I ． Cl n s e d- i o o p c o n t r o l di g it a l h v d r a n l i c v l i n d e r a n I 1 i t sn l ，l s y s t e m r e s e a r c h ．1 n c l l l l a t i ． a ml Hy d r a u l i c S e a l s． 2 0 0 5 7 1 9 2 2 ． l 3 划志明 ． 娥 明， 【 垂海鹏一 种步进电机细分拧制方法 f 机械设 { I 甜 造 ， 2 0 0 8 1 1 1 5 4 1 5 6 ． 1 ,i u Z h i mi n g． Da i Mi n g， K l id l 】 g Ha l p c n g ． A s t e p p i n g o l o t m s u h d i v i s i o n t o n t r o l me t h o d J i Ma c h i n e “y D e s ig n a mt Ma n u t h t n l P ， 2 0 0 8 11 1 5 4 1 5 6． [ 3 ] 张伟． 热力管道架空支架设计方法研究[ D] ． 北京 北京交通大学， 2 0 0 9 l 5 6 0 ． Zh a n g We t ．D e s i g n me t h o d r e s e a r c h o n t h e r ma l o v e r h e a d p i p e l i n e s t e n t l Dj ． B e i j i n g B e i j i n g J ia o t o n g U n i v e r s i t y ， 2 0 0 9 1 5 6 0 ． [ 4 ] 李永生 ， 李建 国． 波形膨胀节实用技术一 设计 、 制造与应用[ M] 一E 京 化工r业出版社 ， 2 0 0 0 l 0 o _ 1 2 7 ． L i Yo n g - s h e n g ， L i J i a n - g u o ． P r a c t i c a l T e c h n o l o g y De s i g n ．Ma n u f a c t u r e a n d A p p l i c a t i o n o f C o r r u g a t e d E x p a n s io n J o i n t l M] ． B e i j i n g C h e m i c a l I n du s t P r e s s ， 2 0 0 0 1 0 0 -I 2 7 ． [ 5 ] 田野．管道波纹补偿器的受力分析[ -『 I l冶金动力， 2 0 1 0 4 2 2 2 5 ． T i a n Y e ． S t r e s s a n a l y s i s o f r i p p l e e mn p e n s a t o r o f p i p e[ J 1 ． Me t a l l u r g i c a l P o w e r ． 2 0 1 0 4 2 2 2 5 ． [ 6 j 曲昭嘉 ， 曲圣伟 ， 壬瑾． 简明管 道支架计算及构造手册 [ M j ． 北京 机械 L,I k , h 版社 ． 2 0 0 2 3 0 7 5 l 7 ． Q u Z h a o - j i a ．Q u S h e n g- w e t ，Wa n g J i n ． C o n c i s e C a l c u l a t i o n a n d C o n s t r u c t i o n Ma n u a l s o O f P i p e S u p p o r t l M J ．B e i j i n g C h i n a Ma c h i n e P r e s s ． 2 0 0 2 3 0 7 5 1 7． l 7 ] 戴映红 ， 钟 云会 ， 黄智 ．压缩机} 1 I 口管系振动分析及结构改进[ J J ． 机械 设计与制造 ， 2 0 l 2 2 1 0 3 1 0 4 ． Da i Yi n g h o n g，Z h a n g Yu n h u t ．Hu a u g Zh i ．Vi b r a t i o n a n a ly s i s a n d s t Y o r u r a l i m p r o v e me n t s f o r o u t l e t p i p e s y s t e m s o f t h e c o mp r e s s o r l J ] ． Ma c h i n e r yDe s i g n Ma n u f a t u r e ．2 01 2 2 l O 3 -1 04 ． f 8 ] 王铎， 陈靳． 理论力学[ M] ．北京 高等教育出版社． 2 0A 2 2 2 3 2 ． Wa n gD u o ， C h e n J i n ． E n g i n e e r i n gMe c h a n i c s [ M] ． B e i j i n g Hi g h e r E d u 一 、 a t i f 1n P r e s s ． 2 0 0 2． 2 2 3 2 ． [ 4 J 李阁强 ， t爱花 ， 谢海 良 阀控非对称缸被动加载系统数学模型的建立 [ J _ _机床 与液压， 2 0 0 9 ， 3 7 8 7 8 8 1 ． I i Ge q i a n g． W a n g Ai h u a ． Xi e Ha i - l i a n g ．Va l v e c o n t r o l l e d a s y mme t r ic c y l i n d e r p a s s i v e l o a d i n g s y s t e m f o r t h e e s t a b l i s h me n t t h e ma t h e ma t i c a l m o d e l l J j ． Ma c h i n e w i t h Hy d r a u l ic ， 2 0 0 9 ， 3 7 8 7 8 8 1 ． [ 5 ] 许福玲 ． 陈尧明． 液 与气 传动[ M] 一 E 京 机械 _1 ． 、 I H { 版社 ， 2 0 0 7 5 3 0 3 4． Xu Fu l i n g ．Ch e n Ya o mi n g ． Hy d r a u l i c ‘ a n d P n e t u n a t i c Tr a n s n fi s s i o n l M J ． B e t J i n g M e e h a n i c a l I n d u s t r y P r e s s ， 2 0 0 7 5 3 O - 3 4 ． 『 6 ] 强宝民， 刘保杰例 控非对称液 缸建模 方法研究f J ] ．装备制造技 术， 2 0l 1 3 9 1 2． Q i a n g B a t 一 ra i n ，L i u B a D - j i e ． V a l v e c o n i r u ] u n s y mm e t r i c a l h y d r a u l i c c y l i n d e r n i l d e l i n g me t h o d r e ,4 e a r ‘h l J j ．E q u i p me n t M a n u f a c t u r i n g l e e h n o l o gy， 2 0 1 1 3 9 1 2 ． 7 畅建 ， 徐利萍． 控制_I 程基础 l M] 4 E 京 ， 科学 出版社 ． 2 0 0 8 ． Y a n g J i a n x i ， X u L i - p i n g ． C o n t r o l e n g i n e e r i n g f o u n d a t i o n l M ． B e i j i n g S c i e n c e P r e s s ． 2 0 08 ． [ 8 江玲玲． 毓于 AME S 1 M的液压系统动态特性仿 真 优化研允 [ D] ． 绵 阳 两南科技夫学 ， 2 0 0 7 ． J i a n g L i n g- l i n g ．Dy n a mi c c h a r a c t e r i s t i c s o f h y dr a u l i c s y s t e m h a s e d o n A ME S I M s i m u l a t i o n a n d o p t i m i z a t i o n r e s e a l c h 『 I j ． Mi a n y a n g S o u t h w e s t Uni v e r s i t y o f S e i e m e a n d Te c h n o l o g y． 2 0 0 7 ． [ 9 周 能义， 王 脏峰 ，1 凯峰． 基 r AME S 1 M 的液压位罱控制 系统 动态特 性研究 L 械 I ’ 挂 j n动化 ， 2 0 1 ／ 4 1 8 2 8 4 ． Zh ，u Ne n g - we n ． 、 、 a n gYa f e n g ， a u g Ka i f e n g ． D、 u a u l i e t h a i a e t e l’ i s t i c s o f h y d r a u l i c p o s t t i m l c o n t r o l s y s t e mb a s e d t m A ME S I M[ J ] ． Me c h a n i c a l E n g i n e e r i n g a l 1 ‘ l A u t o m a t i o n ． 2 01 0 4 8 2 8 4