煤矿井下带式输送机应用PLC智能控制.pdf

I NTE L LG ENT R0 B0 T n／ 2 智能机器人 O c t o b e r ．2 0 1 8 l 煤矿 I- “ 一 武输送机 川 P L C 能控制 兖矿集团设计研究 院 李剑峰 摘要文章简要介绍了济宁市范围内的煤矿相关单位在 P L C应用于煤矿井下带式输送机智能控制方面进行 的研究成果和实践经验 ，具有相当的参考价值。 关键字 煤矿 ；带式输送机 ；可编程控制 器； 自动控制 1 引言 近几年来，地处山东省济宁市范围 内的各煤矿相关单位在 P L C应用于煤矿 井下带式输送机智能控制方面进行了大 量 的研究 和实践 ，并且取得 了 良好 的现 场使用效果 ，对国内同行具有相当的参 考价值 。 2 P L C智能控制井下带式 输送机 兖州矿业 集团 公司兖州煤矿机 械厂设计的微山崔庄煤矿带式输送机电 控系统，P L C解决带式输送机 自动控制 及软启动等控制问题时起到重要作用， 达到煤矿井下特殊环境条件下电控系统 所要求的控制目的，对今后此类型带式 输送机的安全使用具有 良好的推广价值。 2 ． 1系统控制要求 该输 送机 系统运 输能 力 6 5 0 t ／ h ， 带 速 3 ． 1 5 m ／ s ， 运 距 1 1 5 6 ． 5 m， 倾 角 1 3 。～1 7 。 ，配备 3台 1 1 4 0 V、2 5 0 k W 电 动机 ， 机头集中驱动， 双滚筒3 台电动机 ， 采用 YO T C S 5 6 0调速 液力偶合器起动 方式 。P L C控 制系统 实现 以下功能 通 过控制调速型液力偶合器实现带式输送 机软启动；实现 3台电机功率平衡 可 实时显示各种运行状态参数实现故障 自诊断，声光报警；实现手动 、自动任 意切换 。 2 ． 2系统硬件设计 由于煤矿井下环境的特殊性，选用 该矿 自主开发研制的 B XWI I ． 1 2 0 ／ 1 l 5 矿 用隔爆兼 本质 安全 微 机控制 箱为 主控 装置，结合外围开关设备、信号及保护 传感器的检测 ，组成控制系统 ，对带式 输 送机 的输煤过 程进行严 密的 监视与控 制。以微机箱为核心的电控系统是专门 为煤矿井下设计的可编程监测控制系统， 用于煤矿井下带式输送机及其它设备的 电气控制、监测及综合保护。系统设计 灵活，显示信息丰富，保护功能齐全， 输入输m点数能扩展，可 自诊断 。现在 已经广泛虚用于煤矿主井上运大型带式 输送机、下运大型带式输送机、集中运 输带式输送机、顺槽带式输送机、掘进 带式输送机、转载带式输送机等井下连 续运输设 备。他们根据控制功能及输入 ／ 输出点数的要求，选择三菱 ME L S E C Q 系列 P L C为控制核心。这个系列的 P L C 采用模块化结构 ，包括 1 个 Q0 0 J C P U模 块 、2个 QX 4 0型 D C输 入 模 块 、2个 QY 4 0 P型输 出模块、1 个 Q6 8 AD I 模 拟 量扩展模块 。其中，Q 0 0 J C P U是电源、 基板、C P U一体化的模块 ；QY 4 0 P型输 模块 为 I 6点漏型晶体管输f { J 模块 ， 7 1 I 智 能 机 器 人 ．研究与设 计 ■、 1 ’ ’ 。。 输 ⋯ 迎过 控制 巾问 I U 求控 制 符 没备的起停 。此 系统 同时采川触摸胼币 P C机作为人机对i ,r ,- 。触摸屏选川 菱 F 9 4 0 G O T彩色罔示操作终端，可以一边观行 而对 P L C软厄 什的 1 1 视及数据 变化 ， - 边进行 显， J 。P L C j 触摸 之 l1 _I J 采 用 R S 一 2 3 2 C通讯接 『 1 ，通小数据传输速率 1 9 。 2 k b p s 。P L C与 J f P C机 之问 样 采川 R S 一 2 3 2 C迎 接 I I 。巾于 P L C为非 安J - 偶 合 限化 川 l父 j f r i] 表 、汕濉 表为本安 J 『 需 婴 箭转换 离【 U 路 。1 6蹄术发丌火} i t { i 无电化接点 转换～ 安无电位披 输⋯，再进人 P L C输入端。 配 备本发隔爆转换隔离电路，『刷寄 本安价 直接接入 P L C输入 端 ， 就等丁将非安价0 人 发 路，小符合 煤矿发令规 的 定 。通过 配置I 离转换板 完成 l j 离、转换 放大 ， 使 P L C控制 离人为 K，扩大了 P L C输⋯时的容{ l 。f iJ l t P L C通过 离电路 ⋯爱带动多控制的没矫，减少设 箭之 的 环 1 。”外， 置转换 隔离板后， 1 外 设备 观放障， 造成 路或} f j 入高J 、 『 l 小会 接损坏 P L C， 保证主机的 奠令。 2 ． 3顺 控程序设计 ME L S E C Q 系州 P L C 控程 序 果J 1 J G X D e v e l o p e r 软件 编 川。P L C起动后 执 此 程序 。 执仃 内部 始化 ，然 后刈符没箭 电动饥『 U 流 号等进i 十 盒 洲。整个顺 f 他 括 i l { 常起乍、止常运“、 常停车、紧急停 午、故障保I r l 、 功 、 卜 衡 6大 部分 ，执 仃 { ] 【 1 J‘ 随时 响幢 人机界 阿访 。P L C 还 川 3台 电动b L f i ,j 功 率平衡 。从 3台1 乜动机磁 力 动器 中的1 U流 感器输f I { 端， 』 ⋯1 4～2 0 mA『 也流信号 ，送入 P L C 的 Q6 8 A DI 模拟量扩 十 I l 块 ，经模一 数转换 后 ，将 4～2 0 mA 电流 【 换 成数 。 于 2 i 电动机 任同 一个滚 简 上， 比较 们的功率是 平衡。 i 2 电动机电流 叶日 差较 人 过规定池⋯ _ i 1f ，P L C进i t r l 整。此时 胶 运 行 迷 l l i 常范 『_} ；I ，蜕 【 Ij ] 电流 小的邶 台 动机 做功 小 ，P L C 启功此液 J 偶合器的们服_ 乜动机 点动 加裁后，O f x ,J ‘ 比2 台} U 功 J L f ／ ,J 电流值 ， h到它们 的电流 合婵 范 同I I J I I J L 、 『 ， 2 I 动机 电流篪 f I II _超 I J 常范 l ，胶带运仃 速 u 土 超⋯ 止 常述度 ，蜕叫电流 人的』 J 台 电动f J L 做功大 ，P L C 勒 此液 力f 『_I5 的倒Ⅱ 6 l 电动饥 点动 减载 ， I Ⅱ刈比它仃 J 的l U 流f f 【 ， 直 j 刈2台电动 I t fl I l U 流筹 合理范 【 i 1『 停 l 卜 。当同． 个滚筒 I - it j 2 电动机功啐 叫 衡 ， 动 2 液力偶合器的们服电 动机 ⋯转 动 ， 以J l I 1 1 为 准 ，用 州样 的 厅浊 一 -j q j i 台I 动机比较 ，最终 州 3 电动机功 半半 衡。 2 ．4体会 采J l j P L C控制煤矿仆下 式输送饥， 实现门动控制保护。 7 2 I 智 能 机 器 人 该矿经过 多年的使川取得 了良好 的效 。采川 P L C 制州速 J 液 力偶合器实脱带 输送饥的软J I ； 动，减少了输送机 扁 功 停止时对强力胶带、电动机、液 J 偶合 、减述耷 f 1 、驱 动滚筒的冲击 力，n f 以延长 使川命，也减轻 动I 卜 | x ,j 仆 卜【 UI州的冲击 ，摊 I J 供电可靠 P I 搜安 性 。 3 并下下运带式输送 ． C 智能 制系统 下运带式输送机⋯于物料 煤炭 小 身 的下 分 运送 ，『殳JJ I j 节能， I 下控制系统没彳 『 很好地解决 垠制 r 川范 。针‘ 刈’ 卜 运， 『4 i l- 式输送机仃 的胶1t 州t 4 - j J 4} i} 干 电动机 1 等问题 ，充州矿业 集 公 d 尔滩煤矿和⋯尔科技大 学研 究 } } J 带式 输送机扯下 运情况 卜 的 ‘ 算机 智能控制 系统 ， j f 利川抗 r扰性能较好的 i 菱系列 P L C作为微型 ，埘 F运带式输送机汁 机控制系统干 P I D进i 控制， J I g 系 统 大 煤 电公 1 孔 J 1 j 煤矿 、I l J 力 能 彦矿业 仃 公 d 、 新汶矿、 集团 公 d 狸镇煤矿仆 卜 的安令运行。 3 ． 1总体控 制方 案 ① 计 算 机控 制 。这 个智 能 制 器 ，可 完 成 数 述 度 的采集 处耶 ，实 各种控制算法 ，输f f { 开父控制 号 制 U动,t L I 给料 系统的肩停，输⋯模拟电 制液 J fi 系统 。 ② 液厂 匠 系统 。I } I 液 电磁换 ⋯阀 、汕 箱、电液 比例 f侧等 成。通过控制I 乜液比例阀的电 ，实现控制其液』 q 路的 力，卡 H 1 于 1 个 阶环 。 ④蕊式制动 。将液 力转换为几修制动力，,f t 1 f 1 个比例环节。在没彳 『 汕 时制动 弹簧 产生制动力 。 ④ l乜动机。心J f j 负载来改变I U动机转速 。在通f U 状态下 ， 【 乜动机 1 作于 步转速或二象限6 J 。I bifl 9 电动机转述 j 负 城父系近似为线 比例环 。 ⑧胶带 。胶带 K并 日张紧 J 址够时 ，【 l 『 认为胶I 1 l 作过 程l { J 是 1 个 ■阶振 荡环节 。 测速 系统装 。测 量电动机和胶带 速度 ， 汁 机 l十 J 进{ 等效比较，址 2个比较环节。 3 - 2起车停车计算机控制 下运带式输 送机 l 作住大倾 『 f J 卜 运悄 况下容 ⋯州 以下 情 H 1 于重力 作川 ，物料 会通过 擦 力带 动胶带 、滚 简 、 } 乜动机转动 ，使 I 动饥 I 作于二 象 的 乜 制 动状 念 。 果 I 动机送 电不及l l lf ，物 料使电动机 转述 大十 其同 步转 述『 l l f {J lJ 会烧坏电动机。 停 4 -m,j ， 果 电动f J 【 I fi - 于二象IH ,J ‘ 断I也， 『 U动机就会 m现 1 。 讨_ 机 起 1 时控 制 系统 输 ⋯ 卣流 电 使液 系统 f ，甜式 制动 忪m U 。 胶带 I 没订物 料 ，lJ 1 0 延时一 段 时问后控 制 电动机送 I U，他 卜I 动机转 动 ， H ； 动胶 带运仃 送 料使 系统 l 作 ； 胶 『 ． 4 J 物料 则带 动 电动机转 动。 l I I 于液 系统足 1 个 阶系统 ，液 力 l _I Y t ‘ 一段 叫 川 ，f 式 制动 缓 慢忪 功 ，i U动机 栋 作 下逐 渐J J 【 1 述转 动 。 1 电动机转速达5f lJ 1 4 9 0 r p m I J 1 f 给, 11 动机送电，他电动机 I W i - j 电动状 念并缓 慢过 渡 IJ 发 I IZ 圳动状态 。这利， 控 乃 ‘ 』 他胶 “ i⋯v J H 动运 { nE 较 、 稳 。 1 [ f l f ，耍 果L u 动 机 】 作 于 发I U制 功状 态 H转述 人f l 5 0 0 r p m，J lj 咒停止给 料 系统 他睃 带述 J 忮} 乜 功机转 速缓慢 减低 ，⋯l I 1f J J l 1 人液 制动 力，待} 动机转 速减 少刮 l 5 0 0 r p m J 内 乜。 3 ． 3超速的计算机控制 在带j 输送O L f F,j 作过 t，⋯十物料的小确定 F I ， 易⋯ 胶带 拖动 } 动饥转 动I fi 电动机转速 超过 转述 的现象 。 物料 过 多，i 动机 I 作 于二 象 ，胶 带下卅 栋 力人十 咀功机 发电状念 的制动 J 时 ，电动机 转述 趟过 } { I 现 飞 ‘川。 为 J 奠个 运 i ，在 电动 机转述 1 5 8 0 r p m 左 时 l I 给料 。⋯ J 运输 系统 和液 圳动 系统 址 1个 较 人的 一 环 1 ， 此i U功饥转述 f J j 然 ‘ I I I 能 f 。 ， lt l l - f 必 采川 I 1 J‘ 的川动 。 3 ．4打滑状况的计算机控 制 } 』 l 输 送 饥 的 I 作过 i I ， ，I f 1 于胶 } 张 紧 小够 ， 敛 使胶 带 干 丌 滚 筒之 n i J 的 擦 状 怠不 能 保持 。胶 述 眨 人 丁电动 机 效转 述 ⋯脱 的 滑 ， 闪址 胶 带 和滚 筒 的 撩 力 不够 ，敛 他物 料 ； 动胶 I 1 } 滚 筒 滑 动 ， 制的 法 I i 能 l I 料 ，他胶带的 卜 ， 茈 少，逐渐恢 擦 ／ J ，⋯ 小 件 ，I U动饥转述 胶带 效转速棚H后故障消除。 { 胶带速度小_ l } U动机等效转述 { 现 的打滑，』 I 【 址胶 刊 j 滚 筒 的 撩 ， J 小够 、I 动 机转 速 夫 于 胶 的 述艘 ，致 使 胶带 系统 小能 效运 送 物料 ，这 时 心停 止 电 动机 米 增 』 J I l 胶带 张 紧力 ，从 Ji l l 火 2 “ ⋯H I - 滚 简的 擦 。他 f 『 J 采J t j J 1 个肝火 制 。 4 并下大倾角下运带 式输 送机 PL e 智能电控 充州矿、l 架刚 公- d 充州 矿饥械厂将人坝们 卜 运 甜 IJ 式输送 机 P L C 能 电 系统 饥微 系统 、 动 系统 以及液 控制系统构成机 乜 液一 体化的 ； 』 ℃ 输送 J L S j 减速闭环拄制系 统 ，使带 输送 机能 够按 照 预定的停 车减速度 r 稳地 制动停 车 ，完善 口 f 靠地 解决 r 倾 『 f J 较 夫向下运输的控制问题 。 【 N T E L LG E N T 智能机器人 oc t o R o B o T， 、 be r ． 201 8 4 ． 1主要 功能 j } 』 L 做 系统 、圳功 系统 以 技液 J K J --． 川 系统 构 机 电液一 化带』 输 送机 匀减述 川耶 制系统 ，他 i t 』 输送机 能够按 预定 n 0 乍减述 眨 、 F - E “ , I； IJ 动 1 。J U 机 i i d 投 入』 动 千 I - } J J 除停车控 ；辑、 哉 h I 的起1 削断；I 也动 机』l芏 i 述 f 护科J 控 制 输送 _1 ’ ‘ 、低述 乏 i l ilJ 完 成带』 输送机滑、跑偏、堆煤 、 锁、火火汕水、 、趟 搜 纵撕f 护等；返仃状念硬 障类圳指 ；『 l 功 l r - 动 制功 能 【 J‘ 以 芝{ 寺多台丰L 动机 和液 站 作 。 4 ． 2 P L C 电控 系统 I 1 动 ‘ 式运 f t f F ,j I I, l ， 过 均 ⋯ 川 米 成 ； r 功 ， J ’ 运i 勺 H 寸 候 ， 台 没箭的迎I U 均 I I l r - 柚操作完成 。 此 以高 u J 靠性 的 H小 楚 F X 2 N系列 P L C 控制 核心 。 』 输送饥 预警起 1 | ，各种 护投 入愉洲 ，P L C能够 埘各 个 输 入 I I 果 的信 进行 削断 和 J 运 铆 ，发 ⋯ 制指 令 ，实现备 街的 f 1 动控制 。、 j 现 放障 f F ,J I候 曲 拖 紧急 停 』 f 【 l _ ⋯p 4 光敞障报臀 ， j 刈- 障排 除之』 h ‘ i ， J 以 阿次逊 f i ； 。 1 。 成带式 输送 f L J J ‘ 滑 、跑 们 、堆 料、 锁 、灭 火 水、 J fj 『 劣、 趟泓／ 支 纵撕保 等。卜 运带 输送饥 作的Ⅱ 1『 候 ， j j 生和 J 电动 L 速 J 足 2个 。 f 1 9 q t4 } , I f l ，例 j 开 车松 J 之 J 0 4 哉 J 拔判断 ， 动机n | l l d 少述J 业 的投 人和 切除 ， 3 1 ＼ 趟述值 的设 定 ，H 变 低速 以 『 支 l l l J 4j J 筻f l l _ 二 级 制动 控 制 ，均需 嘤 对电动饥 i 胶 『 _I l l - ，,一 逊} 愉洲 。 此坝 没计 f 1 ．j 眨通过磁性f 感 转换成坝啐 』 C 成 i f ㈦均电 ， I I 『 P L C『 速 汁数端 采 ，进 数拆 运翰 f l J处 川 。除 lr安个规 定的 6项俅 护 以外 ，他 仃 J 没 n 特 t ，设置 rl fi , H - 、 、船 肜川 _f 1 J 捕 带 小能 仃放 松 ⋯ I n 锁 、给 饥 川 锁 i li lJ 护 。各种 } r l 价 进 入 P L C， 改障件 质判 断一／ t I f 延l I 1『 俘 1 等。此项研究 成 卜 运带 』 输送 机倾 『 『 J 人、运 特殊 的特 - 、 ，以 P L C 心 ，较 地 解 决 J 述J 蔓 i‘ 的愉 4 、J {A J j 『 I j 虫 ； li 1 f 1 I 绒 I 芏 { 速 的 削动 控 制 题 。 5 7l C 翟能控制并下多点驱动带式输送． 随 符我 炭 的 断 发腱干 l l 挂道 J l 』 ℃ 的 不断创 ，人 f f J 卜 上 耋 带 输送机址必 【 J _ 少的。窀州矿、 I 集川 公 一 J 宅州煤矿机做 为 州 、 l 川 公r d 化煤矿研制 的 多 i I、 K 幼带 输送机 能 电 系统 ，采』 t l C C 2 L i n k肝放 现场总 线技 术， 了 皮带 、 r ,⋯I s 之 n IJ 的 川络迎 i 『 i ，擞 人 『 ’0 J 整 个系统 的发个 f f 1 [ 1 J‘ 性 。这 个系统 维护 少 ， 7 3 l 智 能 机 嚣 人 研究与设计 可 I it 『 _，投 资成小 低 内 同炎r - 1 f ， ，县有较 的推广 应 刚 。 5 ． 1系统控制要求及硬件设计 趟 化 矿 DT L 1 0 0 0 ／ 3 l 6 0 带 输 送 饥 系 统 运 输 能 力 7 0 0 t ／ h ，皮带巷最 人倾们 1 7 。 。输送机采用两北 机 二厂配 套 的 GR B 1 1 1 一 l 1 4 0 ／ 3 0 0 电软 { 功 装 置 ， 动 采刚 机 头蚁f J 【 、l } J 问单机多点埘动方式术满址 动功率的 求。丰 皮带 衙2台 1 1 4 0 ／ 6 6 0 V、l 6 0 k W I U动机 子皮带 箭 1 1 l 4 0 ／ 6 6 0 V、l 6 0 k W 电动机 。电控 系统 配 主机 站 车 1 】 子 机 制站 ，两 州㈣ 5 0 m。卡 f { f j t } U 控制技术的，皮展现状 ， 选 J I J F X 2 N 系州 C C L i n k丌放j _I 现 场总线 ，实 机 、 刚机 动、运行、 饥 及彳 ‘} 种 } 厂 l 信号之问的 通讯。 F X2 N 系列 C C L i n k』 j 放式 现场总 线实 以下 功能 带式输 送机J I { 功时， P L C I 系统进彳 丁 愉 ；系统 常J i．， 能先 动 } J L 宇机 电动饥 、 延叫‘ 启动f Ii IJ Y L t 乜动,Y L fl ,j ／ ilfJ { I Y ． 』 米 完成； 机n ，1 可， l 机头r f i 问任意 成，许H ． 剐皮 符种保护 状 能 皮带 I l ， J 。 C C L i n k C o n t r o l C o mmu n i c a t i o n L i n k 系 统 通 过 专 电缆将 分敞的 I ／ 0十 I l 块、特殊高J l』 J 能卡 I 块等连接起求，斤南 P L 、 的 C P U束 制所 十 l I 模 块 的 系统 。通过 将 7 4个卡 } { 块 分 敞剑 广 线 币 1 1 机 械 巾女 ，整 个系统配线 省 ；j I j 过使川 处 似 I ／ O或数 数 的ON ／ O F F数 模块，能够 观“速 迎 。C C L i n k j - k i 惯 块 F X 2 N 一 1 6 C CL M 特 殊扩 腱模 块 ， 它将 F X系列 P L C分 作为C C L i n k系统中的- i ． ili ，通过使 月 J C C L i r i k接 f I 使块 F X2 N 一 3 2 C C L将 外一 个 F X 系列 P L C 作 为远 箭站 从站 进仃连接，7 成 1个简 ． 的分散系 统 i i 址挎制数“t l 4 t i 接系统t “．1 J lii ，从站是处 包括位信息 干 息 的远程站 。f站 的 没定 站 ‘ 没 定为 ，卡 } 』 ℃ 没定 为 0 线 ，传输述度 定为 0 1 5 6 k b p s ，条什没定川 关 S Wl～S W8均为 OF F 。从站的没定站 弓 ‘ 没定 1 ，他输 速J 逆没定为 0 1 5 6 k b p s ，占j 干 】 站数没定为 1 。其 『 l} li 他输速度 足 现场传输 离 实际f ‘ 输 离为5 0 0 m的 求没定 。 F X 2 N 一 1 6 C CL M j F X2 N一 3 2 C C L之 州 I 的连接电缆果J 1 】 々门 J 高 P k ii C C L i n k I U 缆 ，2个模块的DA、D B端子之li 』 J l 1 3 3 0 D 终端1 IX I 1 l 。 5 2控制 系统软件设计 系统 采用 F X GP WI N C软 什 ，以 P L C寅时 I IA “ 洲 符 备 的运 f 状 念。 个 系统 m多个 摸块组 成 ，其 I f 2个 手 懊J 火『1 } 殳 ‘ 女 口卜 e 1 系统。 t 循 模块 。P L C 动后 即执{ 该幞块 ，对 7 4 I 智 能 机 器 人 卞电动机 、制动 、保护 等进 f l l ’f 检测 。 ， _{ ix 动机开 火、 制动器开l火返⋯接点I卅合J 1． J 。 ，通过光耦向iq 送入 1个低} U 号“ 0 ”价号；接 断 J 寸，向内邮送入 1个舟} U、 卜 “ 1 ”价 U - ， P L C 、低电 和i 编 没 ， y - 1 别没箭的运 { 状忿 及足 _叟 障发生 。 ②通讯 模块。主站价 例如初 } 求干 ⋯错怀忠 f 使用远P t 输入 R X _f 1 I 远 输 R Y‘ 从站进行迎 ， 没定的数 - l J 它数据 从 l 之 的通 址迎 过远 奇， f R Ww和 R Wr 史观。远 输入 R X 、远 输 ⋯ R Y 、远 t 舒仔 R Ww干 R Wr 被分 纠 F X 2 N 一 1 6 C CL M I I i 的缓 储器 B F M i I i ，实现存主站{ 6 1 块和 P L C之 进仃数赫 交换 ， P L C则是 他J I 1 F R OM／ T O指 令 米进 波 的 。a ． 远 输 人。 从站的远 输入 R X 会 F I 动保ffy ．iJ 站缓冲仃储器的 “ 远 输入 R X ”i f 】 P L C通过他川 F R O M指 令l米接收保 缓 i 仔储 “ 远 输 人 R X ”巾的输入状念。b ． 远 输I t { 。 P L C通过使I 1J T O指令将从站输} 铡缓冲仃储 远 输 【 I R Y 的 O N ／ OF F j 、 进 行 写 入；从站 i I t 远 输 1 R Y 根 做 ， r 缓 7 I I I 仃储 远 输 R Y i I i 的输 l l 1 状 态 1 I 动 没定 ON成 O F F 。c ． 向远 街仔器写 人 R Ww 。P L 、 越过他川 T O指 令 将f 送的数 “ 入到缓 冲 储 “ 远徉奇 R Ww ”【 } l ； 仃 缓 仃能器 “ 远 街仃 R Ww”i ㈨ 数 动J 也傲 传送给从立 lI t I， l{ j“ 远 寄 R W．w ” I - 』 。d ． 从远程督r f 法取 R Wr 。从站 I 1 R Wl ‘ f i “J 数 r 1 动 划 丰站的缓 ， J 能 “ 远 嵛仃 R Wr ”I 1 i ；P L C通过他J I 1 F R OM 指令术 接收从站r l l R Wr 的数槲，这 数 保 缓} l I l 仃r iM7“ 远 督 器 R Wr ”E l i 。 8 并下带式输送机的地面 P C智能集控系统 位于济 j l 1 故I I I 县的冬『 l 瑚、 、 l 集刚 公 离庄煤矿仆 运行自 ” 4 4『 i 输送机各个饥央仍需岗他人 脱场操作，九胶 ‘ 故障临测、 求， J 级州 能 l埂时丁 I 峪控胶 运输 系统运 行状 况 ，小便管理 7 支 进“ 事故 的分忻 、处 等 。为1 1 E ， 他仃 J 没汁_ r卜 流 式输送机智能集中控川系统，【 l丁 实现 地 峪控j }F 带- t 输送机运输情 ，以俅 系统的发伞返转 和减少故障。新系统 运i 川 I ， 稳定可锥，环境适 能 曲 撇消了岗化 操作人员 远离观场的地I 1 集控【 f ll 心操作， 改善劳动环境 ，提高带式输送饥系统的管川 及控制能 ，取 僻良好 的效果 。 6 ． 1硬件组成 主要 I 『 I 地 集 f { 1 控 制i i5、仆下 、 『 仆下 控制 分 1 N T E L LG E N T R O B O T 、 智能机器人 O c t o b e r ．2 0 1 8 l __ 站干 “ J 境 I -r 系统 构成 。地 集 l { _1 心 卜 I l I 迎 站 、汁 饥、液I II r {t { n ． ／ J ； 没衙构成，实 对 式输送f L l ,J i i 、j i j ‘ } 见监控 及管 。“ 卜埘带 输送 机的I乜动饥干 给 f J 【 进 f ， 住每 带 输 送 f J 【 没 l 台 } 卜 f 控制分站 ，外 卜 站 i ‘ I h 矿H { P L C 牢 『 1 、皮 i 综介 护传感 小发操{ 1 成， 现埘脱 场设 的 毖 制，川II , j 完 成没箭延仃状忿 ， 乏 种俅 护价 i0q 的 采 集 传输 。” F{ 站饥 片下分站的数 ， 成 j 地哳控 制 中心 汁 机的通 小。J f 丰站 主婴 起协 州作川 ， i 。J”． i 仆 F分站 埂 f { f 一 机1 19 制J lJ J 能 。他仃 J 采川脱 场总 线将 j 卜 个 P L C 控制分站 j 地 i f ， 制广 『 1 心进行联l 叫。分站之川 i f 1 0 祭价 ‘ 传 输 介质果川肝蔽 蚁绞找 ， 站 秆 I 地 ⋯集 I l I ． 【 之 li iJ 果川 缆 。 { “陔矿的 I 流胶带运输情况 ，他 卜J 5个 制分站 f 【 l 1个 卜 站 。地 集 中心 矿』 _1 j 域 连接 将 带 输 送机 的 1 作状况 f 发 ，使联I 刈的 洲 技仃仪 的 汁 机 口 j ’ 以随时 系统运f 。 6 ． 2软件结构 录用 ⋯ 刈象 的 DE L P HI 语 ‘ 编 j 。软 什功 能 i ‘ 仆 下 P L C进仃 迎 ，{ I 爪 j i 录每 部带式 输送 机的状 念 息 ， P L C发送 命令 ， 制带J 弋 输送机 系统 的运 仃 。 “Il l 1． | - { i l l i Ifi i V J 僻 静 共仃 5部 』 输送 f J 【 ，以动l 分I 常 、运 ” 、越 { } } 谈 、 报警等状怠，符f 代 的颜色l [ 1 J r 1 f 。脱 状念赴 给 机绿 包人表爪运 f ， 色 丧， J 停止 ；6个 仓仃 I j 、满仓 2种状态， ⋯ 代太n 0 颜色 操作员 。 6 ． 3系统功 能 1 控 制功能 。 系统 川 , Y 4 t i 式控 制 ， 脱t ．1 L f l f i 动 、可 靠肝 功能 ，能够十 I 1 j 』 I ● 地在地 集r f l { f I 1 ” F分站以集 l } 1 I 1 助控 制、 I 1 r动控制和现场控制 等 ‘ 』 I ； li l 刊 I 输送 f J Ut 停 。每 个i I 、f 刻 I 仃 l 补 制 h ‘ 』 -I 仃效 ， 系统 运f 。外下 P L C r } 能稳定 、运f j ，利用 f 位汁 机软什编 的 活性 ， 将 _1 l f 数 川J I f h 0 9 l - I 象、表格、模拟 {I lj． 爪，刈系统运i 故障 进仃 线 洲 ／ 支诊断 ，， 支 时 己 录十 日 关 息以 箭 找 j 处川 。 躲测 乏 爪功 能 。通 过 l _ 总线 F J } 1 总 仆 卜符 邴， I 武 输送 机运 i j q X 念 ，j { 逊i 现场数据 处 ， 爪 ” 卜符部。 1 输 送 机干 u 给 饥的 J l 和 1 f } 』 ’ q fi - 等各平 1 t 数 ； J 支 l f 1 状 念 。} f ] ‘ 符部 I 』 ℃ 输送 f J L u 9 敞障 爪 ，并 t I 伴仃， i 报 ，捉 ， J i f lI f J 『 E 人 采取 仃 父卅抱 。 数 1 川功能 。埘各类使川人 没 1 的} ，操 作前必 系统，确 认为合法用 r 1 后 ‘ 能进i 4 I 1 J 、 控制操 作报 门动i 系统运行 H忐、报警 什、操作小什、备鄙 带 输送f J 【 祟汁返 { j l l 、1 ’ Il i J 、起 停时 等 ； 脱 行炎报 丧I I ,J -J J ‘ 印 。 6 ． 4系统特 点 ‘ J 卜 越 j J I 1 、系统 活 。川 。 卜f f } 线 带 I 输送 饥 之 川 } 仃 的 1“4 1 锁 欠 系，采J } 】 仃控 制 分站 P L C 丛小 个十 I l 的 ‘ 案 ，刈’- 【 IJ ‘ 参数 I i 以 -I ⋯1 i l l l l 、 t ． l f 10 迎 川一 技系统的 活 。此外 ，系统 仃逆 、J l』 Ij t 流等多科 m 4 力 。 【 I I J - { ， 川 ， J ’ 成绀控 ， [ 1 _ 按 定 『 艺流 控 制 义『 l f 刈 卜 1 分站 P L C 参教进 仃 线 v ，形成新的 1 制流 。 奠个川 。所有R - 下设 均符 发令观 ，地 控 i f t 、 的 汁饽饥采川双饥热 衙 ，Ill_{ [ 障 n 功 换 ，f l『 『J f 系统 _ l f 靠 制 。 l I J’ 钔 J 陡。系统预 接 I 1 ，以干 lJ j J l』 J 能 J 陡。 7 P 智能盖制变频饕 宴现井下 带式 输送一 态涸速 充州矿、 【 同 公 济 j 煤矿f 【 l I ⋯矿、 l 人 以 J l 卜 ； 』 输 送 f J L 使 用 的 AB P L C m 0 』 支Z J T巧 1 1 4 0 V矿 川 i 能 ， 倾 州述装 豫 为研究 刈象 ，干 『J 』 l I P L C埘 的输 ⋯粕 牢进 i 能 ， 脱 输 送 饥功态 州述 。 7 ． 1 原先状 况 济 矿 外下 辛 流运输 f 址 【 l I 7条带式 输 送 机运输 系统 成 。j 北胶一部 输送 ； L J L 仃 4个 动 I’ ． 几 ，f j 臼 i U动机 功牢 3 I 5 k W、荆 定I 12 , 』 Ii I 1 4 0 V， 一 I f 采川i U动机 础 合 的 力 式 动 。Z J T月 l l 4 0 V 矿 川 { 小顷 个 智能变 f 1 从投 人他川 以术 ，效 J l I ⋯ 1 1 小 t 然变频器的能 转换 l 0 、J 。 小没 仃损耗 ， 州” j 合 址 常 tI l - zH ,E , 1U ，f I l 变频 的优 、 “ 顿”这 个功能 l 发挥 f 来。带式输送饥 - ． 4 ；u ll 、 1 j i 小一 定 需 f f i -P i 个述运转 ；当 l 作 衙 采煤时 ，带』 输送 饥只运 输 } iii J J l-J l 采的 ，运裁节 常小 ，4 1 l { 、f 连绌 Kl I 1』I『 日 J 空钱 运i ，造 成 人 的 电 力浪 费 。陔 ,j - j g 部带』 输送 f J l 的柠 系统 采J I J R o c k we l l 公 l 7 5 6 一 L 5 5 M1 2 J P L C，斤迎 过 1 7 5 6 一 C NB R控制网通信模块 坪 人C o n t r o l N c t 耶网来 脱 i -L tg 州瞍 系统 的 命 f 息化适拔 。 【 划 l 7 5 6系 列 圳 的 _ I j‘ 扩腱性 ，他f 『 J 通过 J J 『 I 装 块 术 0 坚 器的 输 f f 频率 ，进 现变频 的功态 变 。 7 _ 2变频器 的调节 乃 J j 1． 频 器的 卒 ， l I I | 1j 给 t2 提 供 1 个4～2 0 mA I U流信号。他仃 】 小地 制器f J l 添加 1 个 1 7 5 6 一 OF 4十 I 拟 F t ． 输 懊 块 ，』 f 』 I I 、J Ⅱ E f 块进 f 设 7 5 l 智 能 机 人 研 究与设计 ，他其输⋯if i’ 为 U 流f 。 ’ ，4～2 0 mA 1f J 0～5 0 Hz 。 变 顿 i 逃 没置 ，将 “ 给 定 速 J ” 式 改 “ An a l o g I n p u t 模拟h 输入”，并 l I _ 刈输人精发进“ 然』 ． 利H _J 敞舣绞线将 P L C I ㈨ 模块 j 变