石油钻机绞车永磁直驱电机智能送钻控制研究.pdf

2 016缸 第 1 期 第 4 5 卷 第 1 页 石油 矿 0I L FI ELD 场 机 械 E QUI P MENT 2 0 1 6 ， 4 5 1 1 - 5 O o 文 章 编 号 1 0 0 1 3 4 8 2 2 0 1 6 0 I - 0 0 0 1 0 5 石油钻机绞车永磁 直驱 电机智 能送钻控制研 究 张炳义 ， 刘 凯 ， 陈亚千 ， 冯桂宏 ， 刘家荣 ， 李超 1 ． 沈 阳工业大学 电气工程学 院， 沈阳 1 1 0 8 7 0 ； 2 ． 北京探矿工程研究所 ， 北京 1 0 0 0 8 3 摘要 针对石油钻机绞车 自动送钻 系统具有 多变量、 大时滞和难 以建立数 学模型等特点 ， 分析送钻 系统钻压控制不稳定的问题。将智能模糊控制算法应 用到绞车 自动送钻 系统 中， 提 出了基于永磁 直 驱 电机 绞 车的新 型 自动送钻 系统结构 的设 计方 案 ， 并对永磁 直驱 电机 进行 现 场试验 ， 验证 其送 钻 时低 速 带载 能力 。根 据 设计 方案 完成智 能控 制 自动送 钻 系统 的搭 建 ， 并将 模 糊 理论 与 可编程 逻 辑 控制 器相 结合 应 用到送钻 系统 中 ， 给 出智 能 模 糊控 制 算 法 及 基 于 可编 程 逻 辑 控 制 器 的 实现 方 法 。 结果表明 新型绞车永磁直驱电机能够为 自动送钻 系统的稳定运行提供保障； 应用智能模糊控制算 法能够 克服传 统 算法 下送钻钻 压 波动 大的 问题 ； 智 能控 制送 钻 系统钻 压控 制效 果 良好 。 关键 词 绞车 ； 永磁 直驱 电机 ； 智 能控 制 ； 自动 送钻 中图分 类号 TE 9 2 8 文献 标识码 A d o i i o ． 3 9 6 9 ／ j ． i s s n ． 1 0 0 1 - 3 4 8 2 ． 2 0 1 6 ． 0 1 ． 0 0 1 Re s e a r c hi n g o n I n t e l l i g e n t Dr i l l i n g Co n t r o l o f Pe t r o l e u m Dr i l l i ng Ri g W i n c h Pe r ma n e n t M a g n e t Di r e c t dr i v e M o t o r Z HANG Bi n g y i ， L I U Ka i ， CHEN Ya q i a n ， F ENG Gu i h o n g ， LI U J i a r o n g 。 ， LI Ch a o 。 1 ． S c h o o l o f El e c t r i c a l En gi n e e r i n g， Sh e n y a n g Un i v e r s i t y o f Te c h n o l o g y， S h e n y a n g 1 1 0 8 7 0， Ch i n a； 2 ． Be i j i n g I n s t i t u t e o f Expl o r a t i o n En g i n e e r i n g， Be i j i n g 1 0 0 0 8 3 ， C h i n a Ab s t r a c t W i t h r e s pe c t t o t he f e a t ur e s o f pe t r ol e u m r i g wi n c h a u t o m a t i c dr i l l i ng s y s t e m ’ S m u l t i p l e v a r i ab l e s ， l a r g e t i me d e l a y a nd di f f i c ul t t o e s t a b l i s h m a t he m a t i c a l mod e l ， t he u ns t a b l e p r o bl e m of t h e dr i l l i n g p r e s s u r e’ S c o nt r o l i s a na l y z e d． An i nt e l l i g e nt f u z z y c o nt r o l m e t ho d i s p r o po s e d f o r wi nc h a ut o ma t i c dr i l l i n g s ys t e m ． The n o ve l wi nc h s y s t e m ’ S de s i g n s c h e m e ba s e d on Pe r m a ne n t Ma g n e t Di r e c t d r i v e Mo t o r PMDM i s d e s i g n e d ．Fo r t e s t i n g t h e o p e r a t i o n p e r f o r ma n c e o f t h e PM DM ， t he e xp e r i me n t i s e xe c ut e d o n i t un de r l ow s pe e d wi t h l o a d ． Ac c o r d i n g t he d e s i gn s c he me， t h e i nt e l l i ge nt a u t o m a t i c dr i l l i ng s ys t e m i s f o un de d． Th e c omb i na t i on of f u z z y l o gi c a n d Pr o g r a mma b l e Lo g i c Co n t r o l l e r PL Ci s a p p l i e d t o a u t o ma t i c d r i l l i n g s y s t e m．An i mp l e me n t a t i o n me t ho d o f i n t e l l i g e n t f u z z y c o nt r ol a l g o r i t hm ba s e d o n PLC i s pr e s e n t e d ． The r e s u l t s c o nf i r m t ha t t he no v e l wi n c h PM DM c a n gua r a nt e e t he s t a b l e o pe r a t i o n o f a ut o m a t i c d r i l l i ng s y s t e m ．Th e a ut o ma t i c dr i l l i n g s y s t e m wi t h a p pl i c a t i o n of i n t e l l i g e nt f u z z y c on t r ol a l go r i t hm p e r f o r m s we l l a t dr i l l i n g pr e s s u r e’ S c o n t r o1 ． Ke y wo r ds d r a w wor k s； PM DM ； i n t e l l i g e n t c on t r o l ； a ut o ma t i c d r i l l i ng 收稿 日期 2 0 1 5 0 7 1 6 基 金项 目 国家重大科学仪器设 备开发专项 2 0 1 2 YQ 0 5 0 2 4 2 作 者简 介 张炳义 1 9 5 4 一 ， 男 ， 辽宁沈 阳人 ， 教授 ， 博士 生导师 ， 主要从 事特 种电机及 其控制 和 电子 电气机 械一体化 研究 ， E - ma i l z b y 5 4 1 1 0 8 v i p ． s i n a ． c o rn。 石油 矿 场机 械 2 1世纪 以来 ， 全 球 油气 勘 探 难 度 越来 越 大 ， 勘 探对 象 日益复杂[ 1 ] 。为 提高 钻井速 度及 钻井 的综 合 效 益 ， 开 发 了 一 种 新 型 控 制 系 统 自动 送 钻 系 统 剖 ， 该 系统 中 自动送 钻 技术 是整 个 系 统 的 核 心 。 随着 勘探 开采业 的快 速发 展 ， 钻 机 对 自动送 钻 的控 制要求变得更高。但是， 传统控制算法面对多变量、 大 时滞和 非线性 的 自动送钻 系统 时所 整定 的参 数适 应性 很差 ， 导致 钻压 波动较 大 ， 自动送 钻控 制效果 不 理 想 。 为 了提 高 自动送 钻 系统 的控 制性 能 ， 实 现科 学 钻井 ， 国内外学 者对 钻 机 自动送 钻展 开 了深 入 的研 究 。文献[ 4 ] 论述了自动送钻钻进过程中钻压 、 转速 与钻 速 、 钻 头磨 损 的关系 ， 指 出 自动送 钻 系统具 有 时 滞和高度非线性 的特点。文献[ 5 6 ] 论述 了基于异 步 电机 、 减速 箱与 液 压工 作 钳 组 成传 统 绞 车 系 统 的 自动送钻 技术 。基 于传 统绞 车系统 的 自动送钻 约 占 我 国钻机 的 9 0 ～ 9 5 ， 系 统 具 有 组 成 庞 杂 、 传 动 效 率较低 、 日常 维护 工 作量 大 、 设 备 成 本 高等 特 点 。 文献[ 7 8 ] 提 出将 P I D控制算法应用到 自动送钻控 制 中 ， 其 能 按设 定 的钻 压 自动 钻 井 ， 减 轻 司 钻 工 的 劳动 强 度 。但 是 ， 受 地 层 的软 硬 程 度 改 变 、 泥 浆 水 力 参 数 的 变 化 和 钻 头 磨 损 等 因 素 影 响 ， 绞 车 钻 机 送 钻 系 统 是 变 参 数 的 非 线 性 系 统 ， 致 使 传 统 P I D 算 法 在建 立 数 学 模 型 非 常 困难 ， 系 统 钻 压 控 制 效 果较 差 。 鉴于传统算法在处理多变量 、 时变和非线性的 送钻系统时难以建立数学模型的难题 ， 利用智能控 制 中的模 糊控制 算法 不需要 建立 准确数 学模 型 的优 势 。 。 l_ ， 将 智 能 模 糊 算 法 应 用 到 自动 送 钻 系 统 中 。 笔 者完成 了基 于永磁 直驱 电机 的新 型绞车 自动送 钻 系统 的设 计 ， 验 证 了永 磁 直 驱 电机 低 速送 钻 稳 定 输 出转矩 的能 力E l 1 ] ； 给 出 了 基 于 P L C 的模 糊 控 制 算 法 的实 现方法 ， 完成 了 自动送钻 系统 的建模 和仿 真 ， 验 证永 磁直驱 电机 能够 为 自动 送钻 系统稳 定运行 提 供保障， 应用智能模糊控制算法的送钻系统对钻压 控 制效 果 良好 。 1 P MD M 绞 车 自动送钻 系统结构 新 型钻 机绞 车 自动送 钻 系统 如 图 l 。数 据采 集 监控 系统 主要负 责 自动 送 钻 钻压 的显 示 、 记 录 和 系 统 的常规外 设 ； 智 能 控 制单 元 是 整个 自动 送 钻 的核 心 ， 担 负着 自动送 钻钻 压稳定 控制 的重任 ； 变 频器 单 元控制绞车的提送钻工作 ， 其 内含的制动斩波器和 制动 电阻 用来消 耗 绞 车下 放 时 产生 的 电能 ； 紧 急 制 动单元主要负责当送钻系统出现不正常运行时紧急 制动 绞车 ， 避免 事 故 发生 。司钻 工 可 根据 实 时钻 井 的要 求设 定不 同 的钻 压 ， 系统 通 过 死 绳拉 力传 感 器 和钻 压传 送系统 将钻 压值 反馈 到智能 控制单 元 。智 能控 制单 元 的输 出信 号控 制绞 车永磁 直驱 电机实 际 的送钻速 度 ， 进 而控 制送钻 钻压 。 图 1绞车 自动送 钻系统 2 P MD M 低频带载试验 绞 车低 频 带 载运 行 时 ， 能否 稳 定 地输 出转 矩 是 自动送 钻系 统稳定 运行 的先决 条件 和保 障 。传 统 绞 车 包含 异步 电机 、 减 速 箱 和工 作 钳 ， 送 钻 系 统庞 大 ， 传动复杂， 造成前期制造成本和后期检修维护成本 高 ， 且增 加 了系统 的故 障率。当负载率小 于 5 0 时 ， 异 步 电机运行 效率 与功 率 因数 大 幅下降 ， 在用 电 的进线 端 必须加 功率 补偿装 置 以保 证 电网 的品质 因 数 。P MDM 转子 上 无 感应 电 流 ， 不存 在 转 子 损 耗 ， 只此 一项 可提 高电机 效率 4 ～5 O 。 由于转 子 上 无感 应 电流 ， 其 功率 因数几 乎 为 1 ， 不 需 要再 安 装 功 率补偿 装 置 。本 文 设计 完 成 了 P MD M 对 滚 筒 进 行 直驱 的新 型 绞 车 驱 动 系 统 ， 利 用 P MDM 的 直 驱 特 第 4 5卷第 1期 张炳义 ， 等 石油钻机绞车永磁直驱 电机智能送钻控制研究 性 省去 了庞 大 的减 速 装 置 和 工 作 钳 。P MD M 的额 定 参数 如表 1 所 示 。 表 1 永磁 电机额定参数 为 了 验 证 绞 车 P MDM 的 低 速 带 载 能 力 ， 对 P MDM 进行 了试 验 ， 钻机 现场试 验 如 图 2 所 示 。试 验时通过 VAC O N变频器设置 P MDM 的运行频率 为 0 ． 0 1 Hz ， 该 值 也 是 变 频 器 的最 小 分 辨 率 。监 测 绞 车 电机在 该频率 下 运行 时 电机 输 出 电流 的 曲线如 图 3所 示 。P MD M 的输 出电流 在 3 O ～6 0 S 时 稳 定 图 2 钻机绞车永磁直驱 电动机试验现场 在 1 4 0 ． 1 A， 电 机输 出 电 流 平 滑 稳 定 。试 验 结 果 表 明 基 于 P MD M 的绞 车 系统 省 去 庞 杂 的 减 速 箱 和 复杂 的液 压机构 ， 实 现对 钻具 的直驱 ， 提 升 了绞车送 钻 的控制 精度 。P MD M 低频带 载 运行 稳定 ， 证 明基 于 P MD M 的绞车 系统 能 够为 自动送 钻 稳 定 运行 提 供保 障 。 2 0 0 1 5 0 要 0 o 5 0 O 0 1 0 20 30 时 间／ s 图 3 永磁直驱 电机输 出电流 曲线 3智能控制器的设计 模 糊控 制器 输入 量为 钻压 的误差 e和误 差 变化 率 g c 。控制器的输入信号经过 P L C模糊化 、 模糊决 策和解模糊运算后输出频率指令 U ， 其经过 O P T C 3 板卡被传送给变频器 ， 变频器根据输入信号 自动控 制钻具 的下 放 速 度 进 而 控 制 钻 压 。钻 压 误 差 、 误 差 变化 率 e c 和输 出量 u的隶属 函数 如表 2所 示 。 表 2智 能 控 制 器 的 隶 属 函数 NB NS ZE PS PB 模糊 论域 量化 为 { 一6 、 ～5 、 一4 、 一3 、 一2 、 一1 、 0 、 1 、 2 、 3 、 4 、 5 、 6 } ， 确定钻压误差 e 、 误差变化率 e c 和 输出控制量 的语 言值 为 NB 负大 、 NS 负小 、 Z E 零 、 P S 正小 、 P B 正 大 。控制 器 采用 模 糊 条 l E R e ， g c ， “ 一 l L E 一 6 n EC 一 6 n EC 6 n EC 6 E 一 6 EC ～ 6 己 ， 一 7 E 一 6 EC ～ 5 U 一 7 E 6 EC 6 U 一 7 一 6 6 件 语句 表示 为“ i f E A a n d E CB“t h a n UC ” 的 形 式 。该模糊关 系的算 法 为 R e ， e c ， 一E e nE C P c nU 。模糊关系矩阵 R e ， e C ， M 是一个 1 3 1 3 1 5 维 的 F矩 阵 ， 可通过式 1 算得 ， 即 E 一 6 EC 一6 己 ， 一 6 E 一 6 EC一 5 U 一 6 E 6 EC 6 U 一 6 ⋯ E 一 6 EC 一 6 U 7 ⋯ E 一 6 EC 一 5 U 7 ● ● ⋯ E 6 EC 6 U 7 O O O 0 1 4 O O O O O O ． ． 8 3 O O O O O O 1 O 4 8 O O ． ．0 O O 8 4 O O ． ．O 0 0 O O 1 O O 4 8 O ． ．0 O O O 8 4 O ． ．O O O O O 1 O O O 0 0 0 O 7 7 6 ．O O O ． O O 1 O O O O 石油 矿 场 机械 2 0 1 6年 1 月 智能 模糊 控制 器的控制 规则 是根 据实 际送钻 过 程 中司钻 工 的手动 控 制 策 略拟 合 的 ， 而 司钻 工 的手 动控制策略是经过长期的学习与经验累积形成的一 种知识和技术 的结合。借鉴模糊控制理论的发展成 果 和实 际 自动送钻 控 制 的 现场 经 验 与反 复 试 验 ， 最 后 总结得 出模 糊控 制 规 则 ， 共 有 2 5条控 制 规 则 ， 如 表 3所示 。 表 3模 糊 控 制 规 则 U EC NB NS ZE PS PB NB PB PS PS ZE ZE E NS PS PS ZE ZE NS ZE PS ZE ZE NS NS PS ZE ZE N S N S N B PB ZE NS NS NB NB 由模糊 推理 获得 的控制 量是模 糊语 言变量 论域 上 的模 糊子 集 ， 得 出 的模 糊控 制 器输 出 U 的曲 面如 图 4户 示， 它是多条模糊控制规则所得结论的综合 ， 需将其转换成实际控制清晰值。常用的清晰化方法 有面 积重 心 法 e e n t r o i d 、 面 积平 均 法 b i s e c t o r 和 最大 隶属 法 ma x i mu m3类 。本 文 中 自动 送钻 模 糊控 制器 清晰化 方法 选用 c e n t r o i d 方 法 。 图 4 模糊 控制器的输 出 u 曲面 6 4 智能控制算法的 P L C实现 随 着 自动控 制 技术 的发 展 ， 可编 程 序控 制器 因 其卓 越 的工作性 能而得 到广 泛 的应 用 。本 文将模 糊 控制算法与西门子 s 7 3 0 0 P L C相结合 ， 应用到 自动 送钻系统中。根据钻井需要 ， 井底钻压应在钻进 的 过程 中保持不变 ， 钻压 允许 的误差范围即误差 e 的基 本论 域是 [ 一5 ， 5 ] k N。 由于钻 井过 程 中各种 干 扰很 多 例如地 层变 化 、 各 种 摩擦 、 井 底 的净 化程 度 等 ， 都会使钻压偏离给定值 ， 所以选定钻压实际误 差变化率 e c 的基本论域为[ 一2 ， 2 ] 。根据经验将钻 具 下放 速度最 大设 置为 3 6 m／ h ， 折算 到变 频器 的输 出频率为 7 ． 1 8 Hz ， 确定控制器输出 “的基本论域 为[ 一7 ， 7 ] Hz ， 从 而得 到控制 器 的量 化 因子 K 、 K 、 K ， 并 分别 写入到 数据 寄存 器 中。利 用 S 7 3 0 0 P L C 中 A I 8 X1 2 B i t 3 3 1 7 KF 0 2 - 0 AA 0 模块将钻压采集 到 P L C中， 将 P L C输出信号经过 P r o f i b u s D P总线 传到变频 器。然后计算 e和 e c ， 分 别写入 到 D B 7 ． D B D 0 和 D B 7 ． D B D 4中， 将模糊化后的 E和 E C分别 写入到 D B 8 ． D B D 0和 D B 8 ． D B D 4中。将 计算 所得 的 模糊 量 U 写入 到 D B 8 ． D B D 8中 ， 将 解模 糊 化 所得 的 精确量 “写入 到 D B 7 ． D B D 8中。将控 制器 的输 入量 论域变换为 { 0 、 1 、 2 、 3 、 4 、 5 、 6 、 7 、 8 、 9 、 1 0 、 1 1 、 l 2 、 1 3 } ， 所 得的模糊控制决策状态如表 4所示。 将表 4所示模糊控制决策状态按照从左到右、 从上 到下 的顺 序 依 次 写入 到 P I C的掉 电保 存 数 据 区 D B 1 ． D B D1 O ～DB 1 ． DB D 6 8 2中 ， 模 糊 控 制 量 U 的寻址 采用 基址 偏 移 地址 的寻 址 方 式 ， 可表 示 为 1 0 EC1 3 E。根 据地 质得 到模 糊 量 U 后 ， 经 解 模糊后就可得到精确量 “ 。 表 4 模糊控 制决策状 态 EU EC 一 6． 3 6． 3 ～ 6． 3 6． 1 5． 7 5． 7 5． 9 5． O 一 4． 4 3． 5 2． 6 1 ． 2 一 O． 2 5 ．9 5 ．7 5 ．9 5 ．7 4 ．7 4 ．7 4 ．4 4 ．3 4 ．3 3 ．5 2 ．5 1 _ 2 一 O． 2 2 2 6 5 4 O 9 7 9 1 3 3 3 O 1 2 3 4 5 5 5 5 6 6 6 6 2 2 6 5 3 O O O 7 O l 1 1 O 1 2 3 4 5 5 5 5 6 6 6 6 2 2 5 5 3 3 4 7 4 7 9 7 9 O 1 2 3 4 4 4 4 5 5 5 5 5 2 2 5 4 4 4 5 8 7 9 O O 9 O l 2 3 3 3 3 3 4 4 5 5 5 ． 7 6 6 7 9 0 2 1 3 4 O 9 一 O 1 1 l 1 2 3 4 4 4 5 5 9 4 3 3 2 ． ． ． ． ． 1 3 2 5 3 9 6 1 l 1 1 O O ． ． ． ． ． ． ． 一 一 一 一 一 1 2 3 3 4 4 5 ． ． ． ． ． ． 1 O 9 7 8 2 2 8 7 9 O 1 1 0 L 互 ． ． ． ． ． ． ． 2 3 3 4 9 6 9 3 5 3 3 1 5 4 4 3 2 2 l O ． ． ． ． ． 叫 1 O C ；L L L L 9 O 4 3 2 2 O 9 7 6 6 7 1 1 - _ 1 9 O 0 9 8 8 5 4 4 4 5 2 2 5 5 5 4 3 3 3 3 3 3 2 l 0 1 1 l O O 0 O O 3 5 6 2 2 6 6 6 6 5 5 5 5 4 3 2 1 O 一 一 一 一 一 一 一 一 一 一 一 一 一 第 4 5卷第 1 期 张炳 义 ， 等 石油钻 机绞 车永 磁直驱电机智 能送 钻控制研 究 5 钻压智 能模糊控 制 自动送钻 系统试验 本文 利用 F u z z y L o g i c To o l b o x软件完成 F u z z Y L o g i c C o n t r o l l e r 模块 的建立。钻压模 糊控制器 设计完成后 ， 还需验证该控制策略能否满足要求， 验 证智能模糊控制算法的有效性。设用 M s 来模拟 井 下钻 压 干扰 f - j 阀钻 压 。在 自动送 钻模 糊控 制 系 统 的运 行 过程 中 ， 首 先设 置 门 阀钻压 M s 一0 k N， 设置钻进钻压值 为 2 0 k N， 在该 给定 阶跃信号作用 下 ， 系统送钻钻压输出曲线如图 5所示 。 0 0 ． 2 o．4 0 ． 6 0． 8 1 ． 0 时间 ， s 图 5 门阀钻 压为 0 k N时系统输 出钻压 曲线 由图 5可 以看 出 自动 送 钻 系统 响应 速 度 约 为 0 ． 1 3 s ， 自动送钻系统存在超调量， 超调量约为 6 ， 系统响应速度较快超调量很小 ， 自动送钻系统存在 稳 态误 差 ， 稳态 误差 约为 1 ， 其 对 于 自动 送 钻 系统 实际 送钻 钻压 可 以忽 略不 计 ， 智 能模 糊 控 制 器 的整 体 控 制效果 良好 。为 了检 验 自动送钻 模糊 控制 系统 抗干扰能力 ， 更改门阀钻压 M s 的值用来模拟井底 岩层变化 ， 将其从 0 k N改为 3 k N， 此时系统钻压的 响应 曲线如 图 6 所 示 。对 比图 6与 图 5中输 出钻 压 曲线 ， 可以看出 门阀钻压为 3 k N 响应曲线的初始 超 调量 与 阀钻 压 为 0 k N 时基本 没 有变化 ， 当钻压 0 0．2 0 ． 4 0 ． 6 0． 8 1 ． 0 时间 ， s 图 6 门阀钻压为 3 k N时系统输出钻压曲线 稳 定后 ， 2组 曲线 的稳态误 差 基本 相 同 ， 说 明模 糊 控 制 系统有 着很 强 的抗 干扰 性 。结果 证 明 ， 本 文 中 自 动送 钻 智能模 糊控 制 系 统 的 设 计满 足 要 求 ， 控 制效 果 良好 。 6 结论 1 基 于 P MD M 的绞 车系 统省 去 了庞 杂 的减 速箱和液压工作钳 ， 简化 了系统 ， 提高 了传动效率 。 绞车电机低频带载试验结果验证了其能够平滑稳定 地输出转速与转矩 ， 证 明了基于 P MDM 的滚筒直 驱新型绞车 自动送钻系统 的合理性和优越性 。 2 智能模糊控制算法 的应用 ， 解决 了传统控 制算法在处理多变量、 大时滞和非线性 的钻机 自动 送 钻 系统 时难 以建 立 准确 数 学 模 型 的 难题 ， 克 服 了 传统控制算法下送钻钻压波动大的问题。该 自动送 钻 系 统响应 迅速 ， 送钻 钻压 稳定 ， 具有 很强 的抗 干扰 性 ， 自动送钻 钻压 控制 效果 理想 。 参考文献 [ 1 ] 胡 文瑞 ， 鲍敬伟 ， 胡滨． 全球 油气 勘探 进展与 趋势 E J ] ． 石油勘探 与开发 ， 2 0 1 3 ， 4 0 4 4 0 9 4 1 3 ． [ 2 ] 侯忠奎， 吴荣硅． 自动送钻投术在石油钻机中的应用 [ J ] ． 电气传动 自动化 ， 2 0 0 8 ， 3 O 4 3 5 3 7 ． [ 3 ] 张建成． 石油钻机 电气传动 系统 的最新发 展 [ J ] ． 电气 传动 ， 2 0 0 4 4 8 - 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